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Fターム[3C007CS10]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 基台 (1,360) | 固定手段(ロック機構、アウトリガー等) (16)

Fターム[3C007CS10]に分類される特許

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【課題】簡易な構成により作業時の安定性を確保できるロボット及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボット1は、ロボット本体11、アーム12、台車13、センサ14を備える。アーム12は、ロボット本体11に連結され、関節機構及び伸縮機構のうち少なくともいずれか一方を有する。センサ14は、ロボット本体11の周囲に存在する物体を検知する。ロボット1は、アーム12が稼働する場合、台車13によりセンサ14が検知した物体に接近し、ロボット本体11の一部を当該物体に当接させる。 (もっと読む)


【課題】従来の移動ロボットにあっては、毛状体束を振動させてその復元力を推進力とするものでは、移動速度が遅くて増速が困難であり、回転体の回転力を推進力とするものでは、装置構造が複雑になるという問題点があった。
【解決手段】前後に縦列配置した前方胴部1及び後方胴部2と、前方胴部1及び後方胴部2を互いに近接離間させるための推進力付与手段3を備え、前方胴部1及び後方胴部2の外周面に、弾力性を有し且つ後方へ傾斜した多数の推進用外毛4を備えている移動ロボットR1としたことにより、移動速度の制御を容易にし、装置構造の簡略化を実現した。 (もっと読む)


【課題】センサフィードバックなしに、搬送装置の位置決め精度を高める技術を提供する。
【解決手段】搬送装置100は、自走台車10、自走台車に取り付けられたロボットアーム12、係合器14、及び、コントローラ18を備える。係合器14は、ロボットアーム12の先端に取り付けられている。また、係合器14は、ワークラック90の基準ブロック92と係合するように構成されている。係合器14は、係合すると基準ブロック92との相対位置が正確に定まるように構成されている。コントローラ18は、まず、係合器14が基準ブロック92に届く範囲に自走台車10を移動させる。次いで、自走台車10の車輪を受動回転自在状態としながら、係合器14を基準ブロック92に係合させるように係合器14を制御する。係合器14と基準ブロック92の間に作用する反力によって自走台車10の位置が修正される。 (もっと読む)


【課題】蒸気発生器における水室内作業の作業性を向上できる水室内作業装置および水室内作業方法を提供すること。
【解決手段】この水室内作業装置1は、管板面137aにある伝熱管132を保持して管板面137aに固定されるベース2と、このベース2に連結されると共に水室130内に吊り下げられて配置されるマニピュレータ4とを備える。そして、ベース2が、マニピュレータ4に連結されるベース本体21と、このベース本体21に対して進退変位できるウイング22a、22bと、このウイング22に配置されると共に伝熱管132に挿入されて伝熱管132をクランプ保持するクランパ23a、23bとを有する。 (もっと読む)


【課題】 共通の駆動源で作業具を2軸方向に移動可能で、構成が簡略な作業具の移動装置を提供する。
【解決手段】 移動装置1は、作業具2を、レール3に沿って移動させ、かつレール3と交差する方向に移動させる。走行用駆動源7,8を搭載し、レール3上を走行する第1および第2走行体4,5と、これら第1および第2走行体4,5の間に位置し、レール3上を走行する中央走行体6と、この中央走行体6にレール3方向と交差する方向に移動自在に設けられ、作業具2が取付けられる移動部材12とを備える。一端が第1走行体4に固定され、中間部が、中央走行体6に設けた第1案内点15、移動部材12に設けた中間案内点17、中央走行体6に設けた第2案内点16の順に巻き掛けられ、他端が第2走行体5に固定された巻掛体18を設ける。 (もっと読む)


【課題】簡易設置型の作業用双腕ロボット用の作業位置が移動した場合に、その双腕ロボットが自力で作業位置を修正できるようにするシステムを得ることにある。
【解決手段】作業位置修正システムには、作業領域に設けたマークと複数の撮像手段とにより作業領域に対するロボットの相対位置を繰返し求める位置同定手段と、位置同定手段が求めた相対位置の変化に基づきロボットの移動を検知する移動検知手段と(ステップS11)、移動検知手段が検知した移動量により作業位置の修正が必要か否かを判断する作業位置修正要否判断手段と(ステップS13)、作業位置の修正が必要と判断された場合に、腕による作業領域内での作業が可能な作業可能位置にロボットを移動させる移動手段と、を設け、さらに移動手段には、腕に設けられて作業領域に分離可能に連結し得るアンカ手段を設け、作業可能位置にロボットを移動させる際にアンカ手段を作業領域に連結して腕の動作によって移動させるようにしたものである。 (もっと読む)


【課題】管体内に残存する異物を当該管体内から取り出すことを可能にすることにある。
【解決手段】鉄片Wを捕捉するための作業部2と作業部2を支持する本体部3とを備え、本体部3はこれを鋼管P内の中空位置に支持すると共に鋼管Pの延在する方向に移動可能に支持する支持アーム32を備え、作業部2は本体部3の下方に設けられた回転作業部4と回転作業部4に設けられた揺動アーム(揺動作業部)5と揺動アーム5の下方に設けられた吸着プローブ(吸着作業部)6とを備え、回転作業部4は鋼管Pの周方向に回転駆動されるように構成され、揺動アーム5は基端部から鋼管P内を下方に延在すべく形成されかつ基端部を支点にして鋼管Pの内面に離接する方向に揺動駆動されるように構成され、吸着プローブ6は鉄片Wを磁力や真空による吸引力により吸着するように構成されている。 (もっと読む)


【課題】倒立振子制御を停止したときにも簡易に転倒を防止できる倒立振子型走行装置を提供する。
【解決手段】倒立振子走行装置であるロボット本体10は、振子部20と、固定手段21と、台車部30と、駆動輪40、41と、駆動回転軸42と、補助輪50、51と、を備える。ロボット本体10を停止させるときは、倒立振子制御をおこなわずに、固定手段21で台車部30に振子部20を固定する。台車部30に備えられた補助輪50、51により、ロボット本体10を駆動輪40、41、補助輪50、51の支点で支えることができ、安定して、転倒を防止することができる。 (もっと読む)


【課題】ボディがふらつくことなく停止できる倒立振子型車輪移動体を実現する。
【解決手段】移動体100は、ボディ10から下方へ向けて伸びており、駆動輪の車軸14の前後で接地しているとともに、その下端がボディ10の傾斜に応じて上下する支持脚20と、支持部材の下端の位置を固定するロック機構26を備えている。支持脚20は、倒立振子制御の動作/非動作に関わらずに接地しているとともに、ボディ10の傾斜に応じて上下する。従って、支持脚20は、常に接地しているものの、倒立振子制御を妨げない。倒立振子制御を停止する場合に、ロック機構26を作動させて支持脚20の下端の位置を固定する。常に接地しており伸縮自在の支持脚20とロック機構26を備えることによって、倒立振子制御が機能している状態から機能しない状態に移行するときに、タイムラグなく支持脚20でボディ10を支持することができるので、ボディがふらつくことがない。 (もっと読む)


【課題】
【解決手段】本発明は、外科用すなわち医療用ツールが6自由度までの動きをするよう操作することのできる外科用マニプレータを提供する。該マニプレータは、接触型インターフェースと、それに関係した位置検知システムとを有している。マニプレータ及び接触型インターフェースの互いに相対的な向きに基づく、動きの情報が、接触型インターフェースから与えられる。この動きの情報を調節するため使用することのできるコントローラが提供される。 (もっと読む)


加工システム(10)が、産業用ロボット(16)によって、移動するワークピース(12)の加工を行い、産業用ロボット(16)を、ワークピース(12)及び/又は移動可能なワーク担持ユニット(14)に一時的に固定結合させることができ、産業用ロボット(16)は、非結合動作位置(42)で、能動的に作用する駆動ユニット(20)によってワークピースとは無関係に移動させることができる担持デバイス(18)によって担持され、結合動作位置(44)で、浮動軸受システム(22)によって、担持デバイス(18)に対して浮動に取り付けられる。この場合、駆動ユニット(20)は、産業用ロボット(16)の結合動作位置(44)では、担持デバイス(18)に対して能動的に作用せず、担持デバイス(18)は、産業用ロボット(16)が結合されているとき、浮動軸受システム(22)により、移動するワークピース(12)及び/又は移動するワークピース担持ユニット(14)によって少なくとも一時的に付随移動されるものとする。さらに、対応する加工システム(10)の、移動ワークピース(12)に結合させることができる産業用ロボット(16)に関する位置決め方法が提供される。
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【課題】使い勝手が良い上、構成の簡易化を図った壁面移動装置を提供する。
【解決手段】ガイド部材3は、中空状のパイプ12と、吸着面側がパイプ12と連通した複数の吸盤6、6・・とを備え、パイプ12を介して空気を吸引することにより、吸盤6、6・・面内を負圧として壁面Wに吸着させ、ガイド部材3を壁面Wに対し固定可能とした。したがって、各吸盤6毎にモータ等を設置する必要がなく、製造コスト等を低コストに抑えることができる。加えて、ガイド部材3の固定にあたって、台車や支持機構といった大掛かりな装置を別途必要としないため、壁面移動装置のコンパクト化、組み立て作業の簡易化、汎用性の向上等といった効果を期待することができる。 (もっと読む)


【課題】アーム部を複雑かつ大型化することなく、アーム部を安全確実に初期位置および初期姿勢に復帰できるようにする。
【解決手段】ロボット本体1は、アーム部2の全体を収納可能な収納スペース3を備えており、ロボット本体1の側面には、ロボット本体1とアーム部2の動作を制御するためのコントロール基板4と、アーム部2の各関節位置を検出するためのセンサ5とが取り付けられている。アーム部2をロボット本体1内の収納スペース3に収納できるため、作業をしていないときにアーム部2が誤動作して人間に危害を与える等の不具合を確実に防止できる。アーム部2の位置や姿勢を検出するセンサ5をアーム部2ではなく、ロボット本体1に設けるため、アーム部2の構造を簡略化でき、かつセンサ5からの検出信号をロボット本体1に送信する配線も不要となる (もっと読む)


【課題】既存の2足歩行ロボット等の足底に容易に取付けることができ、歩行時には通常の足底として使用することができると共に、緊急時には支持多角形を拡大して広い姿勢安定領域を確保でき、転倒を防止して各部の動作を緊急停止することができる信頼性に優れる足部安全機構を提供することを目的とする。
【解決手段】歩行ロボットの足底に配設される基部と、基部に回動自在又は伸縮自在に配設され転倒防止動作時に基部の外方に突出するアーム部と、を備えている。 (もっと読む)


【課題】 機体の姿勢を安定化させるように姿勢を保持する力をアクチュエータに発生させる荷物運搬ロボットにおいて、荷物を機体重心からずれた位置においた場合でも、荷物の重心位置を自動的に移動させて水平バランスを回復できる2輪走行型荷物運搬ロボットを提供する。
【解決手段】 荷物運搬ロボットの荷台にベルトコンベアを配置し荷物を姿勢の安定化方向に移動させることにより、合成重心位置が常に設計位置付近にあるように補正動作を行う結果、荷物搭載時の水平バランス崩れを防止することができ、安定した荷物運搬を実現できる。 (もっと読む)


【課題】ガラス固化装置の危険な隔室領域で、目標対象物を操作・加工するのに適用することができる種々の装置を提供する。
【解決手段】目標対象物を操作する方法および装置を開示し、マニピュレータ(23)は、トロリ−(13)に固定される基礎(23)と、使用者が遠隔操作できるように基礎(23)に搭載された流体圧ア−ム(24)とを備えている。アーム(24)は、基礎(23)から離れた端部に、目標対象物に作業を施すための種々の工具を取り付けるように配設された工具連結具(25)を具備している。 (もっと読む)


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