【課題】産業用ロボットに、３次元の作業に必要十分な構成を与えつつも、その操作について特にスクーリングを必要とせず誰でも視覚的・経験的にティーチング及び操作が可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボット１が、アーム２と、アームを支えることが可能な柱部材３と、柱部材の土台４とを備える産業用ロボットであって、アームは、柱部材に対して、アーム先端部２２からの長さを水平方向に手動で調節可能に取り付けられ、かつ上下（Ｚ軸）に自動でスライド可能であり、柱部材は、土台に対して鉛直線を軸として手動で回転可能に設けられており、かつ自動で水平方向にスライド可能に取り付けられ、ティーチング及び操作機器として、少なくとも１つの十字キー又はレバーと複数のボタンを有するゲームコントローラ６を備えていることからなる。 （もっと読む）

【課題】基板カセットと基板受け渡し先との間でガラス基板の受け渡しを効率良く行うことのできる廉価でコンパクトな構成の基板搬送装置を提案すること。
【解決手段】基板搬送装置２は、ガラス基板７の縁端をクランプしエアー浮上させた状態で、基板カセットからガラス基板７を引き抜くので、狭い間隔で高密度に収納されているガラス基板を引き抜くことができ、エアー浮上状態でガラス基板７を移動させるので、ガラス基板に損傷、異物付着が生じない。基板載置面に引き込まれたガラス基板を基板支持アームで支持し、この状態で基板搬送装置２が収納先の基板カセットまで移動し、基板支持アームによってガラス基板を引き渡し先に渡す。一台で基板カセットからのガラス基板の引き抜き、移送、基板受け渡し先への引き渡しを行うことができ、設置スペースが少なくて済む廉価でコンパクトな基板搬送システムを構築できる。 （もっと読む）

【課題】回動するアームの先端部にハンドリング装置を備える作業ロボットにおいて、ハンドリング装置における有効作業エリアと可動エリアの同一化を図ることで、作業ロボットの設置スペースの狭小化を実現するとともに、特に、連続的に搬送されるワークについて作業を行う場合において、工程設計の自由度の高い新規な構成を提案する。
【解決手段】水平面内において互いに直行するＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動可能に設けられる第一アーム３と、第一アーム３に対し水平面内においてθ軸方向に回動可能に設けられる第二アーム４と、を有し、前記第二アーム４の先端部にハンドリング装置５が設けられ得る、作業ロボット１とする。 （もっと読む）

【課題】全体の大きさや重量を大きくすることなく可搬重量を増やす。
【解決手段】水平多段式伸縮装置３のベース１１を、直動ガイド１３の長さより短い寸法に形成し、且つこのベース１１の下面に同じく直動ガイド１３の長さより短い寸法の平行状態をなす一対のレール摺動体１２Ｌ、１２Ｒを設けている。又、直動ガイド１３を２本のレール１７Ｌ、１７Ｒと二つの連結端板１８Ａ（ひとつのみ図示）とから構成している。さらに一対のレールレール１７Ｌ、１７Ｒを連結するについて各レールの端面で各連結端板１８Ａをねじ止めする構成とした。 （もっと読む）

【課題】人や動物などに触れるロボットの関節装置であって、人に触れた場合に当該人が不快感を覚えることなく実際の人と接触しているような状態を実現できるロボットの関節装置を提供する。
【解決手段】ロボット１の関節装置は、回転可能且つ軸方向に移動可能に軸支されウォーム３２ａを備える軸部材３２と、ウォーム３２ａに噛合し出力部材３８が連結されるウォームホイール３６を備える。ウォームホイール３６は、ウォーム３２ａの回転により回転し、ウォームホイール３６から軸部材３２に逆入力されると軸部材３２を軸方向に移動させる。軸部材３２の軸方向移動量は検出部４５により検出され、外力推定部８０が、検出部４５により検出される軸方向移動量に基づいて出力部材３８が受けた外力を推定する。そして、制御部７０が、指令値および外力推定部８０により推定された外力に基づいて、アクチュエータ３４を制御する。 （もっと読む）

【課題】基板の搬送時間を十分に短縮できる基板処理装置およびその方法ならびに基板搬送装置を提供する。
【解決手段】インデクサブロックおよび処理ブロックからなる基板処理装置において、インデクサブロックと処理ブロックとの間で、基板ＷがインデクサロボットＩＲにより搬送される。インデクサロボットＩＲは上下に並ぶように設けられた複数のハンド要素２６０を備える。ハンド要素２６０間の距離は、インデクサブロックに搬入される基板Ｗが収納されたキャリアの基板収納溝間の距離と等しい。また、インデクサブロックおよび処理ブロック間に設けられる基板載置部ＰＡＳＳ２の上下に隣接する支持板５１ａ間（および支持板５２ａ間）の距離は、ハンド要素２６０間の距離の２倍である。 （もっと読む）

【課題】リニア軸を有する装置において高さ方向や幅方向に制限がある場合であってもリニア軸のケーブル処理機構が必要なスペースを小さくでき、さらにリニア軸を２本並設する場合であっても、装置サイズを小さくすること。
【解決手段】ケーブルガイド３７、３８が、一端がベース部材３４に固定され、Ｕ字状に湾曲して、その他端がスライド部材２７ａ、２７ｂに固定され、スライド部材２７ａ、２７ｂの進退方向に沿って延在するよう配置され、スライド部材２７ａ、２７ｂの進退方向から見てベース部材３４に対して傾斜するよう配置した。 （もっと読む）

【課題】搬送装置、搬送ロボットにおいて、ア−ム収納時の平面的な干渉領域を省スペ−スにする。
【解決手段】アーム２を、鉛直方向に延在するアームカバ６と、アームカバ６下方の開口部３３から出入可能であって、鉛直方向の上方にのみ湾曲可能なアーム体３１と、アームカバ６内に設けられ、開口部３３からアームカバ６内上方との間で、アーム体３１を水平と垂直の姿勢に案内するガイド１３〜１５と、アーム体３１の一端を支持してアーム体３１を鉛直方向に動作させる駆動機構７と、で構成し、アーム体３１が、駆動機構によってアームカバ６内で引き上げられた際、アームカバ６内で鉛直方向の姿勢となるようにした。 （もっと読む）

【課題】主に上向きの作業を行い、前後左右方向に限られた空間に複数のロボットを稠密設置可能な、干渉域の少ない省スペースな、かつモータ・減速機への負荷を低減することができ、モータ・減速機容量を小さくすることが可能なアーム構造を有する産業ロボットを提供。
【解決手段】固定ベース１上に第１水平軸ａの回りに回転自在に支持された第１垂直アーム２と、第１垂直アーム２の先端に第１水平軸ａと直交する第２水平軸ｂの回りに回転自在に支持された第２垂直アーム３と、第２垂直アーム３の先端に第２水平軸ｂと直交する第１旋回軸ｃの回りに回転自在に支持された第１旋回アーム４と、第１旋回アーム４上に支持された軸方向に直線移動可能な第３垂直アーム５と、第３垂直アーム５の上に支持された手首機構６とを有する。 （もっと読む）

【課題】アーム部の位置制御が容易でロボット先端部の配置位置と目標位置とのズレの少
ないスカラロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボット１は、ベース部２、アーム部３、テーブル部４から構成され
、ベース部２は、床面等に設置されたベース１０を有する。アーム部３は、ベース１０に
対して回転可能に第１のアーム１１を、第１のアーム１１に回動可能に第２のアーム１２
を、第２のアーム１２に回動可能に先端部１３Ｂにツールの取付可能な第３のアーム１３
を備えている。テーブル部４は、先端に回動板２２を備えた駆動軸２１がベース１０の正
面１０Ｂから水平方向に突出されている。回動板２２は、その中央部に突出した第５モー
タの駆動軸に回転可能に作業テーブル２４の中央部を連結固定している。作業テーブル２
４は、ワークを保持する一対のチャック２６を備えている。従って、ワークは作業テーブ
ル２４の回転により回動される。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータおよびそれを複数備えたパワーアシスト装置において、操作性の向上を図る。
【解決手段】パワーアシストアーム１は、動作部としての直動関節５と、回転関節６と、ハンド部８とを備えている。また、パワーアシストアーム１は、各動作部を操作する第１操作部１１および第２操作部１２と、直動関節５を駆動する直動関節駆動装置と、回転関節６を駆動する回転関節駆動装置と、ハンド部８を駆動するハンド部駆動装置とを備えている。第１操作部１１はハンド部８から離れた位置にあり、第２操作部１２はハンド部８に近接した位置に設置されている。パワーアシストアーム１は、直動関節５、回転関節６およびハンド部８の力覚を第１操作部１１に提示する直動関節力覚提示装置、回転関節力覚提示装置およびハンド部力覚提示装置を備えている。 （もっと読む）

【課題】基板の予備位置決め機構を搬入ステージ、露光ステージに設置することなく、露光ステージに搬送する前に基板の予備位置決めを行うことができ、ピンの設置位置の調整も簡単な基板搬送装置を提供することを課題とする。
【解決手段】前記搬入ステージ３０上の基板Ｗの端面を押動して予備位置決めを行う予備位置決め機構２と、この予備位置決め機構を支持本体１２により支持すると共に、予備位置決めされた基板を吸着して保持し前記露光ステージ４０に搬送する搬送機構２０とを備え、前記予備位置決め機構は、前記支持本体に支持された駆動手段６と、この駆動手段により駆動して前記基板の端面を押動する押動手段２とを有し、前記駆動手段は、円筒形の磁気軸体７と、この磁気軸体を軸周りに回動させる回動手段８と、この回動手段により回動する磁気軸体の周面に対面させて設けた直線状の第１長尺磁気体９Ａおよび第２長尺磁気体９Ｂと、を有する構成とした。 （もっと読む）

【課題】
【解決手段】本発明は、外科用すなわち医療用ツールが６自由度までの動きをするよう操作することのできる外科用マニプレータを提供する。該マニプレータは、接触型インターフェースと、それに関係した位置検知システムとを有している。マニプレータ及び接触型インターフェースの互いに相対的な向きに基づく、動きの情報が、接触型インターフェースから与えられる。この動きの情報を調節するため使用することのできるコントローラが提供される。 （もっと読む）

【課題】高圧空気を駆動源とするワーク保持手段への配管が外部に露出せず、省スペース化が可能であると共に、メンテンス性を良好に保つことが可能なロボットアームを提供する。
【解決手段】軸方向に沿って所定のピッチで多数の磁極が配列されたアーム軸３と、このアーム軸３が遊嵌する貫通孔を有すると共に該アーム軸３と相まってリニアモータを構成し、印加される電気信号に応じて前記アーム軸３を軸方向へ進退させるフォーサと、前記アーム軸３の一端に設けられると共に空気圧に応じて動作するワーク保持手段４とから構成され、前記アーム軸３には前記ワーク保持手段４に対して空気圧を作用させるための流体供給孔３０が軸方向に沿って貫通形成され、この流体供給孔３０がワーク保持手段４の供給ポートに接続されている。 （もっと読む）

【課題】汎用的に適用可能で、特に好適には工作機械に前面入口から加工材または工具を送給または取り出すことに適する取扱マニピュレータ装置を得る。
【解決手段】取扱マニピュレータ装置１に、垂直方向に延在し垂直軸線の周りに回転可能な主支持体２と、垂直方向に移動可能な垂直キャリッジ９によって主支持体２に支持した水平伸展アーム１２および、直接的または間接的に水平伸展アーム１２に支持したグリッパ１８を設け、水平伸展アーム１２をリニアガイドによって水平方向に移動可能に垂直キャリッジ９に支持し、水平伸展アーム１２に垂直軸線１５の周りに回転可能な関節連結アーム１４を設け、この関節連結アーム１４の端部にグリッパを設ける。好適には、主支持体２を水平方向に移動可能な主キャリッジ５上に固定する。 （もっと読む）

【課題】昇降動作のストローク量を大きく確保するとともに装置全体の高さを低く抑えることができる、低床型の搬送装置を提供する。
【解決手段】固定ベース１と、旋回ベース２と、この旋回ベース２を固定ベース１に対して昇降させる昇降機構３と、旋回ベース２を鉛直状の旋回軸Ｏｓ周りに旋回させる旋回機構と、旋回ベース２に支持された直線移動機構５と、直線移動機構５に支持され、直線移動機構５の作動によりワークＷを水平直線状の移動行程に沿って搬送するハンド６Ａ，６Ｂとを備えた搬送装置Ａであって、昇降機構３は、固定ベース１に対してテレスコピック状に伸縮するように組み合わされた２段の昇降部材３１，３２と、各段の昇降部材をその下位段の部材に対して昇降させる第１および第２の昇降駆動機構３３，３４と、を備えて構成されており、かつ、旋回ベース２は、最上位段の昇降部材３２に支持されている。 （もっと読む）

【課題】熟練者に頼ることなく精度よく位置決めすることができ、作業効率を向上する。
【解決手段】ピペット２４、３４のＺ軸テーブル２８、３８への装着、並びに、キャピラリ２４Ａ、３４Ａのピペット２４、３４への装着に際し、ピペット２４、３４には第１の突き当て部材３５を設け、キャピラリ２４Ａ、３４Ａには第２の突き当て部材３７を設けたため、手作業であっても、ある程度の位置決め精度を期待することができる。 （もっと読む）

【課題】作業ユニットに対する配線作業をより容易化する。
【解決手段】本発明にかかる直交型ロボット１は、特定方向に移動可能なスライダ４３に、所定の作業を行うための作業ユニット１０が取り付けられるように構成されており、上記ロボット１の駆動源である各種モータ１７，３５，４７とそのコントローラ２とは、屈曲自在なケーブル保持部材６３，７１の内部を通るように配索されるケーブル５６，５４等を介して電気的に接続されている。上記ケーブル保持部材６３，７１の内部には、上記ケーブル５６，５４を通すための第１の配索空間８３，８５と、上記作業ユニット１０に接続される作業ユニット用ケーブル７９を通すための第２の配索空間８４，８６とが形成され、これら第１および第２の配索空間（８３，８４等）が、仕切部材７５，７６を介して互いに仕切られている。 （もっと読む）

【課題】 微調整および組立てに際して、作業に時間があまりかからず、容易に所定の姿勢に組立て可能な直交ロボットを提供することにある。
【解決手段】 １個の直交軸に他の直交軸を組み合わせる直交ロボットにおいて、この１個の直交軸に設けた他の直交軸を取付けるためのブラケットに、他の直交軸の姿勢を調整する調整機構を設けたこと、を特徴とする１個の直交軸に他の直交軸を組み合わせる直交ロボットとした。 また、この調整機構は、ネジの押し引きにより、調整を行うことを特徴とすることとした。 （もっと読む）

【課題】ノイズに強い光通信方式を採用するとともに、キャリッジの位置ずれ検出を高い信頼性で、かつ安価な構成により実現する。
【解決手段】ガイドレール６の特定位置においてキャリッジ７を検出する近接スイッチ３７，３８，３９および位置検出板４０と、固定側に設けられるコントローラ３１と、キャリッジ７の現在位置を検出するエンコーダと、このエンコーダとコントローラ３１との間で光通信によりデータの授受を行う通信手段とよりなり、コントローラ３１は、キャリッジ７の前記特定位置に対する位置データを記憶する記憶装置と、この記憶装置に記憶されている位置データと、通信手段を介してエンコーダから送信されてくるキャリッジ７の現在位置データとを比較し、その偏差が許容範囲内にあるか否かを判定する。 （もっと読む）