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Fターム[3C007CV06]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 第1の腕の動作形態 (562) | 第1の腕が回動するもの (446)

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【課題】人工筋肉アクチュエータを動力源とする筋骨格型ロボット等の関節駆動装置において、装置全体を大型化することなく、可動範囲の広範化及び所定の可動範囲での高出力化が可能な関節駆動装置を提供すること。
【解決手段】支持軸32に回転自在に支持されるプーリ4と、支持軸32に回動自在に支持されるリンク部6と、第1人工筋肉2a及び第2人工筋肉2bを有し、第1人工筋肉2a及び第2人工筋肉2bの拮抗筋運動による収縮量の差により、プーリ4を回転させる人工筋肉アクチュエータ2と、を備えた関節駆動装置1において、リンク部6の回転角度を検出する原点センサと、リンク部6をプーリ4に接続させて、回転駆動力を伝達する接続クラッチ7と、を備え、人工筋肉アクチュエータ2により所定の回転角度に回転されたプーリ4と所定の回動位置に位置するリンク部6とを接続して、リンク部6のプーリに対する相対的な回動範囲を切り替える。 (もっと読む)


【課題】樹脂で形成された加工精度の高い軽量なロボットアームを備えたロボットを提供する。
【解決手段】第1アーム10に連結された第1アクチュエータ20と、第1アクチュエータ20を収容する第1収容部105を有する関節フレーム100を備え、第1収容部105は、樹脂Aの硬化物により形成された基礎フレーム101と、樹脂Aの硬化物よりも高い融解温度を有する樹脂Bの硬化物により形成された第1フレーム102とを接合して構成され、第1アクチュエータ20は、第1フレーム102に固定される。 (もっと読む)


【課題】 関節を持つ機械の軽量化と、慣性モーメントの軽減による動作の高速化を、ワイヤーを使った、制御のしやすい非干渉機構によって実現する。
【解決手段】 一定の屈曲角比で2段に渡って同一方向に屈曲する関節3に、ワイヤー6の巻き付き弧長の変化が等しくなるよう、屈曲角比の逆比の径を持つ滑車1,2を2つの屈曲軸に配置し、ワイヤー6をたすき掛け状に通すことにより、関節の屈曲時、一方の滑車からほどけたワイヤー6の長さ分が、他方の滑車に巻き付くため、ワイヤー6の繰り出し長に変化がなく、駆動力および変位において、関節3の駆動とワイヤー6の駆動が非干渉となる。 (もっと読む)


本発明の主要目的は、少なくとも第一(2)及び第二(4)の剛性セグメントと、継手(6)とを含む、ロボット又は触覚インターフェースのための継手付き及び器具付きリブであり、前記継手(6)は、繊維と、少なくとも1つの測定素子(101,102)とを含み、剛性セグメント(2,4)のそれぞれの内に固定される。本発明は、目的のために、少なくとも1つのそのような継手付き肢部を含むロボット又は感触インターフェースも有する。

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【課題】本発明は、1つのアクチュエータで2つの関節を駆動する機構において、高負荷がかかる姿勢においても、対象物に対して十分な操作力を加えることが可能な多関節ロボット、特に小型化されたロボットハンドの駆動機構を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明のロボットの駆動機構は、第一リンクと第二リンクの接合部にある第一関節と、第二リンクと第三リンクの接合部にある第二関節の2つの関節を、1つのアクチュエータとリンクアームにより連動して駆動できるようにしたロボットの駆動機構において、アクチュエータを第一リンク又は第二リンクに配置し、リンクアームは、その一端部が第一リンクに設けられた第一支軸を介して回転可能に軸支されるとともに、他端部が第三リンクに設けられた第二支軸を介して回転可能に軸支され、第一リンク、第二リンク及び第三リンクの伸展姿勢にて、前記第一支軸を、前記第一関節の軸と前記第二支軸を結ぶ線上に配置することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】最低侵襲性外科手術のための連結外科手術用器具を提供すること。
【解決手段】本発明は、最低侵襲性外科手術手順の動作を向上させる連結外科手術用器具(12)である。器具(12)は、高度の巧緻性、低い摩擦、低い慣性、および良好な力反映を有する。独特なケーブルおよびプーリー駆動システムにより、摩擦が減少し力反映が向上する。独特なリスト機構により、標準的な腹腔鏡器具(12)に比べて外科手術の巧緻性が向上する。システムを最適化することにより、必要なアクチュエータ数が減少し、これにより最小サイズで十分に機能的な連結外科手術用器具が製造される。
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【課題】最低侵襲性外科手術のための連結外科手術用器具を提供すること。
【解決手段】本発明は、最低侵襲性外科手術手順の動作を向上させる連結外科手術用器具(12)である。器具(12)は、高度の巧緻性、低い摩擦、低い慣性、および良好な力反映を有する。独特なケーブルおよびプーリー駆動システムにより、摩擦が減少し力反映が向上する。独特なリスト機構により、標準的な腹腔鏡器具(12)に比べて外科手術の巧緻性が向上する。システムを最適化することにより、必要なアクチュエータ数が減少し、これにより最小サイズで十分に機能的な連結外科手術用器具が製造される。
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【課題】低コストで高減速比を達成でき、出力軸の回転回数に制約のない減速装置を提供する。
【解決手段】モータの回転を減速して出力する減速装置において、出力軸に連結されたタイミングプーリを含む複数のタイミングプーリ間にタイミングベルトを張り、該タイミングベルトと噛み合う位置にタイミングベルトの歯のピッチと異なるピッチの歯を有するラックを固定的に設け、タイミングベルトを挟んでラックと対峙する位置に複数の偏心カムを設け、該複数の偏心カムをモータに連結する。 また、モータの回転を減速して出力する減速装置において、出力軸に連結されたタイミングプーリを含む複数のタイミングプーリ間にタイミングベルトを張り、該タイミングベルトと噛み合う位置にタイミングベルトの歯のピッチと異なるピッチの歯を有する内歯歯車を固定的に設け、タイミングベルトを挟んで内歯歯車と対峙する位置に偏心カムを設け、該偏心カムをモータに連結する。 (もっと読む)


【課題】 破損を防いでワークを協働して目標位置に位置合わせすることができる位置決めロボットを提供する。
【解決手段】 各多関節アーム30A〜30Cに設けられる各関節部Jt1〜Jt6のうちで、少なくとも1つが非駆動関節部となる。非駆動関節部が連結するアーム体は、駆動関節部に設けられるサーボモータ41によるアーム体の変位に追従して、受動的に相対変位する。ハンド部27の把持位置のずれ、アーム体の機械的誤差およびサーボ遅れなどの誤差によって駆動関節部に設けられるアーム体がずれたとしても、このずれに追従して非駆動関節部に連結されるアーム体が変位することによって、ワークなどに生じる変形力を逃すことができ、ワーク40および位置決めロボットの破損を防ぐことができる。 (もっと読む)


1形態として、ロボット歩行形象物と、ロボット歩行形象物を少なくとも部分的に支持する車輪付き支持体からなる支持式歩行システムが開示されている。支持式歩行システムは、人間のオペレータによって駆動されそして制御される。上記歩行システムが、種々の速度で駆動しかつ回動する間に、前方へ、後方へ、そして側方へカートの運動と同期してステップを進めるように、コンピュータアルゴリズムがロボットの歩行機能を自動的に制御する。 (もっと読む)


【課題】
【解決手段】自己構築及び演算システムのモジュールは、複数のモジュール10、A、B、Cにて形成されたマトリクス150、150´を有する。モジュール10、A、B、C、D、1000、2000、3000、4000の各々は、ピン267b、467b、567b、767b及び穴267a、467a、567a、767a型接続部を通して互いに取り外し可能に結合され、電源69に対するハウジング800を形成する6つまでの接続組立体40、200、300、400、500、600、700、1010、2010、3010、4010を備えている。接続組立体40の各々は、取り付けられた接続板31ないし36を有する、回動可能に取り付けられた脚部25ないし30、1050、1060、1070、1080、2050、2060、2070、2080、3050、3060、3070、3080、4050、4070、4080と、中央コネクタ68とを備えている。モジュール10、A、B、C、D、1000、2000、3000、4000の中央に配置された電源69は、中央コネクタ68の各々と連通している。マトリクス150、150´内の色々なモジュール10、A、B、C、D、1000、2000、3000、4000に対して、それらの脚部25ないし30、1050、1060、1070、1080、2050、2060、2070、2080、3050、3060、3070、3080、4050、4070、4080を動かし又は回動させてマトリクス150、150´の構造体の全体を動かし又は変更し又はモジュール10、A、B、C、D、1000、2000、3000、4000の電源69を交換するといったような仕事を実行するよう命令を与えることができる。
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例えば内視鏡を用いた外科手術において、手術用具を挿入するために人体に開設した穴を押し拡げることなく、かかる手術用具の先端を体内において処置が必要な部位へ位置決めするユニットを提供する。このユニットは手術用具等の可動部材に対して枢動自在に接続されると共に互いに平行に且つ往復動自在に設けられた第1及び第2の出力軸と、この第1の出力軸に対して任意の進退量を与えると共に、前記第2の出力軸に対しては第1の出力軸の進退量と常に一定比率(≠1)の進退量を与える駆動手段とから構成されている。
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