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Fターム[3C007CW06]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 第2の腕の動作形態 (416) | 第2の腕が回動するもの (374)

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【課題】棚の上などにおいた荷物を所定位置に好適に押すことのできる荷物移送用ロボットを提供する。
【解決手段】荷物移送用ロボット1であって、車輪2dを有するベース2と、ベース2に対して傾動可能に設けられるボディ3と、ボディ3をベース2に対して傾動させる傾動装置8と、ボディ3に対して動作可能に設けられるアームと、アームをボディ3に対して動作させる動作装置10,11と、制御装置12を有する。制御装置12は、傾動装置8を制御してボディ3をベース2に対して傾動させてボディ3の傾動方向の反対側にスペース18を形成し、かつスペース18を形成した時に動作装置10,11を制御してスペース18にアームの一部または全部を移動させる制御モードを有する。 (もっと読む)


【課題】 関節を持つ機械の軽量化と、慣性モーメントの軽減による動作の高速化を、ワイヤーを使った、制御のしやすい非干渉機構によって実現する。
【解決手段】 一定の屈曲角比で2段に渡って同一方向に屈曲する関節3に、ワイヤー6の巻き付き弧長の変化が等しくなるよう、屈曲角比の逆比の径を持つ滑車1,2を2つの屈曲軸に配置し、ワイヤー6をたすき掛け状に通すことにより、関節の屈曲時、一方の滑車からほどけたワイヤー6の長さ分が、他方の滑車に巻き付くため、ワイヤー6の繰り出し長に変化がなく、駆動力および変位において、関節3の駆動とワイヤー6の駆動が非干渉となる。 (もっと読む)


【課題】 操作者による教示の手間と時間を低減し、ロボットアームの動作角度が不所望に大きくなることを防止すると共に、ロボットアームの姿勢の位置エネルギ等の低減を図り必要動力を小さくすることができるロボットアームの姿勢教示方法および姿勢教示装置を提供する。
【解決手段】 ハンド8を仮位置決めした後座標原点Oを算出して干渉有無を判断し、干渉ない場合関節J1,J2角度を規定し、肘部4の座標原点Oを算出する。座標原点O等に基づき干渉有無を判断して手首角度等を算出する。 (もっと読む)


【課題】本発明は、マニピュレータの設置位置を変えることなく上部及び前方からのアプローチを可能にした双腕型ロボットマニピュレータを提供する。
【解決手段】旋回軸J8上に配置された胴体1と、前記胴体1に備えられた右腕2Rおよび左腕2Lと、前記右腕2Rおよび前記左腕2Lが複数の関節軸J1〜J7で構成された双腕型ロボットマニピュレータにおいて、前記右腕2Rと前記左腕2Lは、全て共通のアーム体で構成されたものである。 (もっと読む)


【課題】本発明は、マニピュレータの設置位置を変えることなく上部及び前方からのアプローチを可能にした双腕型ロボットマニピュレータを提供する。
【解決手段】旋回軸J8上に配置された胴体1と、前記胴体1に備えられた右腕2Rおよび左腕2Lと、前記右腕2Rおよび前記左腕2Lが複数の関節軸J1〜J7で構成された双腕型ロボットマニピュレータにおいて、前記右腕2Rおよび前記左腕2Rの第1の関節軸J1が前記胴体1の前方に配置されたものである。 (もっと読む)


【課題】本発明は、1つのアクチュエータで2つの関節を駆動する機構において、高負荷がかかる姿勢においても、対象物に対して十分な操作力を加えることが可能な多関節ロボット、特に小型化されたロボットハンドの駆動機構を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明のロボットの駆動機構は、第一リンクと第二リンクの接合部にある第一関節と、第二リンクと第三リンクの接合部にある第二関節の2つの関節を、1つのアクチュエータとリンクアームにより連動して駆動できるようにしたロボットの駆動機構において、アクチュエータを第一リンク又は第二リンクに配置し、リンクアームは、その一端部が第一リンクに設けられた第一支軸を介して回転可能に軸支されるとともに、他端部が第三リンクに設けられた第二支軸を介して回転可能に軸支され、第一リンク、第二リンク及び第三リンクの伸展姿勢にて、前記第一支軸を、前記第一関節の軸と前記第二支軸を結ぶ線上に配置することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】最低侵襲性外科手術のための連結外科手術用器具を提供すること。
【解決手段】本発明は、最低侵襲性外科手術手順の動作を向上させる連結外科手術用器具(12)である。器具(12)は、高度の巧緻性、低い摩擦、低い慣性、および良好な力反映を有する。独特なケーブルおよびプーリー駆動システムにより、摩擦が減少し力反映が向上する。独特なリスト機構により、標準的な腹腔鏡器具(12)に比べて外科手術の巧緻性が向上する。システムを最適化することにより、必要なアクチュエータ数が減少し、これにより最小サイズで十分に機能的な連結外科手術用器具が製造される。
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【課題】最低侵襲性外科手術のための連結外科手術用器具を提供すること。
【解決手段】本発明は、最低侵襲性外科手術手順の動作を向上させる連結外科手術用器具(12)である。器具(12)は、高度の巧緻性、低い摩擦、低い慣性、および良好な力反映を有する。独特なケーブルおよびプーリー駆動システムにより、摩擦が減少し力反映が向上する。独特なリスト機構により、標準的な腹腔鏡器具(12)に比べて外科手術の巧緻性が向上する。システムを最適化することにより、必要なアクチュエータ数が減少し、これにより最小サイズで十分に機能的な連結外科手術用器具が製造される。
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【課題】 破損を防いでワークを協働して目標位置に位置合わせすることができる位置決めロボットを提供する。
【解決手段】 各多関節アーム30A〜30Cに設けられる各関節部Jt1〜Jt6のうちで、少なくとも1つが非駆動関節部となる。非駆動関節部が連結するアーム体は、駆動関節部に設けられるサーボモータ41によるアーム体の変位に追従して、受動的に相対変位する。ハンド部27の把持位置のずれ、アーム体の機械的誤差およびサーボ遅れなどの誤差によって駆動関節部に設けられるアーム体がずれたとしても、このずれに追従して非駆動関節部に連結されるアーム体が変位することによって、ワークなどに生じる変形力を逃すことができ、ワーク40および位置決めロボットの破損を防ぐことができる。 (もっと読む)


1形態として、ロボット歩行形象物と、ロボット歩行形象物を少なくとも部分的に支持する車輪付き支持体からなる支持式歩行システムが開示されている。支持式歩行システムは、人間のオペレータによって駆動されそして制御される。上記歩行システムが、種々の速度で駆動しかつ回動する間に、前方へ、後方へ、そして側方へカートの運動と同期してステップを進めるように、コンピュータアルゴリズムがロボットの歩行機能を自動的に制御する。 (もっと読む)


【解決手段】
ロボットアーム1は、回転自由な関節部で連結されたリンク部材で屈曲動作する構造を含む。関節部を挟んで駆動モータと被駆動関節部を配置する。駆動モータと被駆動関節部をワイヤで連結する。関節部の屈曲軸にワイヤを案内するワイヤガイドプーリを2個設ける。ワイヤを屈曲内側と外側に振り分けて巻きつけた。
【効果】
ロボットアームの先端側の重量を削減でき、アクチュエータを小型化することができる。また、関節機構の駆動負荷とガタ角度を適正化できる。さらに、機構部をカバーで覆うことにより、関節機構への人体の進入事故を防止できる。 (もっと読む)


【課題】
手術用マニピュレータを小型化し、メンテナンス性を向上させる。
【解決手段】
医療用マニピュレータ102は、患者の患部にアクセス可能な術具301を先端部に有する。対向して1対の転がり部材309、318が配置されている。対をなす転がり部材の一方を他方の転がり部材に対してフレキシブルワイヤが転がり運動させる。1対の転がり部材の回転中心間距離をプレート306が一定に保つ。対をなす転がり部材のそれぞれと同軸に1対のギア312、315が保持され、互いに噛み合っている。反術具側のギアをリンクが回転させる。 (もっと読む)


例えば内視鏡を用いた外科手術において、手術用具を挿入するために人体に開設した穴を押し拡げることなく、かかる手術用具の先端を体内において処置が必要な部位へ位置決めするユニットを提供する。このユニットは手術用具等の可動部材に対して枢動自在に接続されると共に互いに平行に且つ往復動自在に設けられた第1及び第2の出力軸と、この第1の出力軸に対して任意の進退量を与えると共に、前記第2の出力軸に対しては第1の出力軸の進退量と常に一定比率(≠1)の進退量を与える駆動手段とから構成されている。
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