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Fターム[3C007CX07]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 関節 (545) | 関節にクラッチを設けるもの (13)

Fターム[3C007CX07]に分類される特許

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【課題】人工筋肉アクチュエータを動力源とする筋骨格型ロボット等の関節駆動装置において、装置全体を大型化することなく、可動範囲の広範化及び所定の可動範囲での高出力化が可能な関節駆動装置を提供すること。
【解決手段】支持軸32に回転自在に支持されるプーリ4と、支持軸32に回動自在に支持されるリンク部6と、第1人工筋肉2a及び第2人工筋肉2bを有し、第1人工筋肉2a及び第2人工筋肉2bの拮抗筋運動による収縮量の差により、プーリ4を回転させる人工筋肉アクチュエータ2と、を備えた関節駆動装置1において、リンク部6の回転角度を検出する原点センサと、リンク部6をプーリ4に接続させて、回転駆動力を伝達する接続クラッチ7と、を備え、人工筋肉アクチュエータ2により所定の回転角度に回転されたプーリ4と所定の回動位置に位置するリンク部6とを接続して、リンク部6のプーリに対する相対的な回動範囲を切り替える。 (もっと読む)


【課題】外部の物体への衝撃の緩和に起因するロボットの作業量の低下を抑制することが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット100は、第1アーム部13と、第1アーム部13に対して折れ曲がり可能に接続されている第2アーム部14とを含むアーム12と、第1アーム部13側に設けられ、第1アーム部13および第2アーム部14を含むアーム12を駆動するモータ11とを備える。そして、通常時には、第2アーム部14が第1アーム部13に対して折れ曲がらずに、アーム12が駆動されるとともに、外部の物体200と衝突した時には、第2アーム部14が第1アーム部13に対して折れ曲がり、第2アーム部14がアーム12の移動方向と逆方向に移動することにより、外部の物体200への衝撃を緩和するように構成されている。 (もっと読む)


【課題】ロボットの歩行脚またはアームとして機能するロボットのリンク装置において、関節にガタなどを設けても、高精度に、第1のリンクに対する第2のリンクの回転角を制御できるようにする。
【解決手段】歩行脚またはアームを構成する第1および第2のリンク3、5と、リンク3、5を連結する関節7とを備える。関節は、第1および第2の関節部7a、7bを有する。第1および第2の関節部は、リンク3、5の一方に対し衝撃吸収用のガタをもって取り付けられ、リンク3、5との他方に対し関節の軸周りに回転可能に取り付けられる。第1および第2のモータ9、11は、第1および第2の関節部を同じ方向に回転駆動することで、第1のリンクに対し第2のリンクを回転させ、第1および第2の関節部を逆方向に回転駆動することで、回転方向のガタの大きさを調整する。 (もっと読む)


【課題】歯付部材を任意の方向へ制動したり駆動力を解放して自由移動可能にしたり駆動して移動させたりし得るようにすることにある。
【解決手段】第1ワンウェイクラッチ1と、第1ワンウェイクラッチの第1部材に出力軸を結合された第1モータ3と、第1ワンウェイクラッチの第2部材に結合された第1歯車5と、第2ワンウェイクラッチ2と、第2ワンウェイクラッチの第1部材に出力軸を結合された第2モータ4と、第2ワンウェイクラッチの第2部材に結合された第2歯車6と、第1歯車および第2歯車と噛合する歯付部材7とを具えてなる駆動力解放装置である。 (もっと読む)


【課題】ベース部と可動ユニットとの間、あるいは可動ユニット間での配線が不要で、可動ユニットの動きが制限されず、可動ユニットの交換が容易で、大電力を伝送できる可動ユニットおよびそれを用いたロボットを提供すること。
【解決手段】可動アーム20を駆動する駆動力を利用して、可動アーム20で必要な電力の発電を行うので、可動アーム20への配線を不要にできる。また、配線がないので、可動アーム20の交換を容易にできる。さらに、駆動力を利用して機械的に発電を行うので大電力を伝送できる。したがって、可動アーム20の動きが制限されず、可動アーム20の交換が容易で、ベース部10と可動アーム20間で大電力を伝送できる可動アーム20を得ることができる。 (もっと読む)


【課題】共通の駆動源によって駆動される複数の関節を有する指部材にて、これら複数の関節の関節角度が任意の角度に設定された状態を作り出すことを可能とする。
【解決手段】多関節指部材2は、駆動モータ200と、駆動モータ200によって駆動される第1関節20と、第1関節20に一端が固定された第1リンク21と、第2リンク23と、第2リンク23を回動可能に第1リンク21の他端に結合し、第1関節20と共通の駆動モータ200によって駆動される第2関節22と、クラッチ機構212とを備える。ここで、クラッチ機構212は、第1関節20の駆動に要する駆動トルクの増大に応じて駆動モータ200から第1関節20への動力伝達を抑制するとともに、第1関節20への動力伝達が抑制された状態において第1関節20の駆動に要する駆動トルクが減少したことに応じて、即座に駆動モータ200から第1関節20への動力伝達を回復させる。 (もっと読む)


【課題】ロボットハンドの指駆動機構の駆動部を構成する歯車の歯や軸に過負荷が作用するのを防止する。
【解決手段】射出成形樹脂フェースギヤ5は、コイルスプリング9によって下方から弾性的に付勢されており、このコイルスプリング9のばね力を受けて第1歯車20と噛み合っている。コイルスプリング9は、予め圧縮された状態で軸22の外周側の穴21内に収容されており、射出成形樹脂フェースギヤ5と第1歯車20が所定の接触圧力で噛み合うように、その圧縮量(プリロード)が設定されている。ここで、コイルスプリング9は、第1歯車20と射出成形樹脂フェースギヤ5との噛み合い部分に過負荷が作用し、射出成形樹脂フェースギヤ5を押し下げる方向に作用する力がプリロードよりも大きくなると、押し縮められる方向へ弾性変形し、射出成形樹脂フェースギヤ5の歯と第1歯車20の歯の噛み合いを解除する。 (もっと読む)


【課題】軽量で、コンパクトにできるワイヤ駆動機構、ロボットアーム機構及びロボットを提供する。
【解決手段】回転軸2を中心に回転するプーリ1と、回転軸2と直交する方向で、回転軸2と同一平面上にあるように配置される回転軸4を中心に回転するプーリ3と、プーリ1周面の所定方向に巻きつけられるとともに、プーリ3周面にプーリ1の巻きつけ方向と反対方向に巻きつけられるワイヤ5を有し、一方のプーリ1の回転によるワイヤ5の引っ張り力により他方のプーリ3に駆動力を伝達可能にする。 (もっと読む)


【課題】軽量で、バックラッシュの無いツーウェイクラッチ及び関節部構造を提供する。
【解決手段】本発明のツーウェイクラッチ1では、係合子が軸方向に互いに重複しない位置に配置された第1の係合子8と第2の係合子9とからなる。第1の係合子8は第1の保持器10により保持され、第2の係合子9は第2の保持器11により保持されている。第1の係合子8が円筒面3とカム面5に係合して内方部材2と外輪4の一方向の相対回転を阻止するとともに第2の係合子9が円筒面3とカム面5に係合して内方部材2と外輪4の他方向の相対回転を阻止する状態とすることにより内方部材2と外輪4の両方向の相対回転を阻止する。 (もっと読む)


【課題】歩行型ロボット等において、外部から衝撃が加わったときにサーボ装置内の減速ギヤの破壊を防止する結合機構を提供する。
【解決手段】モータ、減速ギヤ等が内蔵されているサーボ装置の筐体10から突出している出力軸11に、サーボホーン12を嵌合すると共に、このサーボホーン12の接合面に外部に力を伝達するための連結部材13がワッシャ14を介して挿通されている止めネジ15によって圧接されている。サーボホーン12と連結部材の接合面には凸部12bが形成され、連結部材13の方には、この凸部12bと衝合する位置に凹部が設けられているので、連結部材13に外部から強い衝撃が印加されると、連結部材13とサーボーホーン12の結合状態が瞬間的に解除され、サーボ装置内の減速ギヤ等が破損することを防止する。
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【課題】 水平方向から対象物品を把持し運搬する場合において、対象物品を安全に把持しかつ安定して運搬することのできるロボットハンドを提供するにある。
【解決手段】 ロボットハンド機構10は、マニピュレータに本体11が取り付けられ、この本体11からは、対象部品30を把持する一対のグリッパ12が延出されている。対象物品30の底面を支える支持用プレート13が本体11下の収納位置に配置されてその状態でロックされている。本体11に設けられた可動ピン15は、外部に当接させる動作で可動され、この可動ピン15に連動して支持用プレートのロックが解除されてグリッパ13下の支持位置に移行され、対象物品30を支持する。 (もっと読む)


【課題】コンパクトな構造でありながら把持形態の自由度が高く、しかも把持対象物の形状汎用性に優れたロボットハンドを提供する。
【解決手段】一対のフィンガー3A,3Bの根元側の関節4a,4bに差動歯車装置9a,9bとクラッチ8a,8bとプーリ10a,10bを、指先側の関節6a,6bにクラッチ12a,12bとプーリ13a,13bをそれぞれ介装し、プーリ10a,13a間と10b,13b間にベルト21を巻き掛ける。差動歯車装置9a,9bが共有する単一の主差動歯車装置14とこれを駆動するモータ15を設ける。各差動歯車装置9a,9b,14はクラッチを内蔵していて、主差動歯車装置14の出力を二つの根元側差動歯車装置9a,9bに分配しながら各クラッチをON−OFF制御して、対象物の把持とその開放とを行う。
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【課題】 安定して歩行することができる走行可能なロボットを提供する。
【解決手段】 ロボット10は、上腿20と、上腿20に膝関節21を介して接続された下腿22と、下腿22に足首関節23を介して接続された足平24を有する脚リンクを一対備え、その一対の脚リンクで歩行する人型のものである。そして、膝関節21近傍に設けられ、ロボット10が膝を折り曲げたときに接地する膝車輪25と、膝車輪25を駆動する装置を備えている。
このロボット10の脚リンクは、慣性モーメントが小さい。このため、安定して歩行することができる。 (もっと読む)


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