【課題】作業システムの設備コストを抑えること。
【解決手段】作業システム１は、作業対象であるワークに対して所定の作業を行うロボット１２と、ワークに対する所定の作業が行われる場所である複数の作業ステーション１３ａ〜１３ｄとを備える。そして、ロボット１２は、作業ステーション１３ｂ，１３ｃにおいてワークに対して圧入作業やネジ締め作業といった所定の作業を行うだけでなく、作業ステーション１３ａ〜１３ｄ間でのワークの搬送も併せて行う。 （もっと読む）

【課題】剛性を確保しつつ連結部材との接合を強化可能なパイプ成形体を提供する。
【解決手段】
パイプ成形体であるロワーアーム７は、炭素繊維強化プラスチックにより円管状に形成された外側層７１を備えているので、金属製のものに比べて高い剛性が確保される。さらに、ロワーアーム７においては、外側層７１の一端７１ａを含む一端部に、雄ねじ７４ａが設けられている。このため、ロワーアーム７と連結部材９との接合に際して、接着剤での接着に加え、雄ねじ７４ａと雌ねじ９ａとの螺合を用いることが可能となる。したがって、ロワーアーム７によれば、連結部材９との接合を強化することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】荷重を受けた場合に、支持する複数箇所にて確実に分散することができると共に、それぞれの支持箇所の耐荷重に応じて適切な荷重の分散を容易にできる支持装置を提供する。
【解決手段】第一部位２１に荷重Ｐを受け得る荷重受体２０と、荷重受体２０の第二部位２２を非弾性体により支持する第一回転支持体３１と、荷重受体２０のうち第二部位２２より第一部位２１側に位置する第三部位２３を弾性体により支持し、第一部位２１に受ける荷重Ｐが無荷重の場合において荷重受体２０が受け得る荷重Ｐの方向に予圧縮または予引張を付与した状態に設けられる弾性支持体４０を備える。弾性支持体４０による予圧縮または予引張の力Ｆ０は、荷重受体２０の第一部位２１に荷重Ｐを受けることによって弾性支持体４０に生じる荷重Ｆ１より大きな力に設定される。 （もっと読む）

【課題】作業者の技量に関係なく、ロボットの設置作業を効率よく実施する。
【解決手段】架台は、平板状をなすステージ１２を備えており、そのステージ１２の上面側にロボット１３が設置されている。ロボット１３は、ステージ１２上に載置された状態で、ステージ下面側から複数のネジ１８により固定される。ステージ１２には上下に貫通する貫通孔１６が設けられている。ロボット底面部には、基準位置としてのネジ孔１７が設けられているとともに、マーキングシート２０が貼り付けられている。マーキングシート２０には、そのネジ孔１７に対する方向情報と同ネジ孔１７までの離間距離情報とが付与されたマーキングが付されている。 （もっと読む）

【課題】保持台の姿勢を正確に制御することができ、また高速で移動させても保持台がふらつくことがない搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置に、第一の姿勢保持リンク５６、及び第二の姿勢保持リンク５７を設ける。第一の姿勢保持リンク５６の一端と第二の姿勢保持リンク５７の一端とは連結軸５３によって回転可能に連結される。保持台２１の基部プレート２７にレール５１，５２を取り付ける。連結軸５３にローラ５４，５５を所定の軸線の回りを回転可能に取り付ける。ローラ５４，５５はレール５１，５２のローラ転走部５１ａ，５２ａに接触するように配置される。保持台２１を移動させるとき、ローラ５４，５５がローラ転走部５１ａ，５２ａを転がり運動する。 （もっと読む）

【課題】個体差を小さくすることが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット１００は、アーム支持部２と、アーム支持部２に関節部を介して連結される下腕部３と、関節部に配置され、下腕部３をアーム支持部２に対して回動可能に連結し、偏心ギア７７ａ（７７ｂ）が噛み合い位置を移動させながら回転する減速機７ｂと、アーム支持部２に対する下腕部３の相対的な回転位置が所定の位置にあるとき、減速機７ｂの回転角度位置が所定の回転角度位置となるように位置合わせ可能な位置決め部２１ｂ、７１ｄ、７２ｅおよび３ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの歩行脚またはアームとして機能するロボットのリンク装置において、関節にガタなどを設けても、高精度に、第１のリンクに対する第２のリンクの回転角を制御できるようにする。
【解決手段】歩行脚またはアームを構成する第１および第２のリンク３、５と、リンク３、５を連結する関節７とを備える。関節は、第１および第２の関節部７ａ、７ｂを有する。第１および第２の関節部は、リンク３、５の一方に対し衝撃吸収用のガタをもって取り付けられ、リンク３、５との他方に対し関節の軸周りに回転可能に取り付けられる。第１および第２のモータ９、１１は、第１および第２の関節部を同じ方向に回転駆動することで、第１のリンクに対し第２のリンクを回転させ、第１および第２の関節部を逆方向に回転駆動することで、回転方向のガタの大きさを調整する。 （もっと読む）

【課題】 軸回転機構を繰り返し回転したとしても軸回転機構における回転方向の位相ずれを僅かなものに維持する。
【解決手段】 軸端部３６と軸受カップ３７との連結部において、角柱形の軸端部３６の少なくとも２つの外側面４３ａ，４３ｂを軸受カップ３７の２つの内側面４４ａ，４４ｂに押し付けた状態で軸端部３６を軸受カップ３７に連結固定する。 （もっと読む）

【課題】支持姿勢や搬送動作にかかわらず板状部材の撓みを抑制できる支持装置および支持方法ならびに搬送装置および搬送方法を提供すること。
【解決手段】接着シートＭＳが貼付された板状部材Ｗの搬送装置１は、接着シートＭＳを介して板状部材Ｗを保持する保持手段２と、保持手段２で保持された板状部材Ｗを付勢して板状部材Ｗの面位置を所定位置に維持する面位置維持手段６と、保持手段２を移動させる移動手段３とを備え、面位置維持手段６は、板状部材Ｗを一方側に付勢するかまたは他方側に付勢することで、板状部材Ｗの支持姿勢や搬送動作にかかわらず板状部材Ｗの面位置を維持することができる。 （もっと読む）

【課題】ウェハー搬送工程において、クリーン雰囲気維持、スループット低下、及びコスト増の問題を解決して、半導体製造におけるスループット向上、及び不良率低下とコスト削減出来るロボットを提供する。
【解決手段】四つのアーム構造体ロボットにより、アームによる走行方向動作を可能にする事で、走行におけるクリーン気流の乱れを最小限に抑えると共に走行レールを工程から省く事で簡素化を実現した。また、運動速度の高速化も可能にした。 （もっと読む）

【課題】所望の出力トルクを得ることができかつアーム装置において好適な構成を備えるアーム装置を提供する。
【解決手段】
アーム装置１０であって、第一アーム１と、第一アーム１の下部１ａに回転可能に連結される関節部２ａと関節部２ａから延出する本体部２ｂと関節部２ａに対して本体部２ｂの反対側に延出する作用部２ｃとを一体に備える第二アーム２と、作用部２ｃに回転可能に連結されかつ上方に延出するリンク３と、リンク３の上部に回転可能に連結される第二連結部６ｂと第一アーム１に回転可能に連結される第一連結部５ａとを備えかつ二つの連結部５ａ，６ｂの距離を伸縮可能に連結する入力機構４と、入力機構４を第一アーム１に対して回転させることで第二アーム２を第一アーム１に対して回転させる動力源１８とを有する。 （もっと読む）

【課題】積極的に入力トルクと出力リンクの比を変化させ得るアーム装置を提供する。
【解決手段】アーム装置１０であって、第一アーム１と、第一アーム１に対して第一軸１１ａを中心に回転可能に連結される第二アーム２と、第二アーム２に対して第二軸１２ａを中心に回転可能に連結されるリンク３と、リンク３に対して第三軸１３ａを中心に回転可能に連結されかつ第一アーム１に対して第四軸１４ａを中心に回転可能に連結されかつ第三軸１３ａと第四軸１４ａとの連結距離を伸縮可能に連結する入力機構４と、第三軸１３ａと第四軸１４ａとの連結距離２０を伸縮させ得る伸縮源９と、第一アーム１に対して入力機構４を回転させることで第二アーム２を第一アーム１に対して回転させ得る動力源１８とを有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの稼働中におけるアーム機構の脱落を抑制し、必要に際してアーム機構を簡便に着脱可能とし、ロボットを容易に運用可能にする。
【解決手段】ロボット１のアーム機構７が、アーム２０に連結された一対のリンク２１，２２の間に架け渡された付勢ユニット２４を備え、各リンク２１，２２が被係止部８１，８２を有し、付勢ユニット２４が、付勢部材６６を収容するハウジング６０と、各リンク２１，２２の被係止部８１，８２にそれぞれ係止される一対の係止部６１，６２を有し、係止部６１，６２は被係止部８１，８２が挿通される取付孔７３，７８と、取付孔７２，７７を取り囲む周縁部７４，７９の一部が切除されて形成された切除部７５，８０とを有し、取付孔７３，７８が切除部７５，８０を介して係止部６１，６２の外方に開放されている。 （もっと読む）

【課題】落下防止機構の故障発生確率を低くすると共に、万一故障が発生した場合でも該故障に容易に気付くことができるようにする。
【解決手段】第１スライダ８は固定ベース７に対して垂直方向に移動可能であり、第２スライダ１０はこの第１スライダ８に垂直方向に移動可能である。第２スライダ１０は、第１スライダ８が移動されると、プーリ２２Ａ、２２Ｂ及びベルト２３を有する第２スライダ用移動機構１１により、第１スライダ８に対してこれより先行して移動させられる。落下防止機構２４は、第１スライダ８における前記両プーリ２２Ａ、２２Ｂ間の中間部に支軸２６により回動可能に支承されて、第１長孔部２７Ａ及び第２長孔部２７Ｂを有するレバー２５と、固定ベース７に設けられた第１ピン２９Ａと、第２スライダ１０に設けられた第２ピン２９Ｂとを有し、第１ピン２９Ａ及び第２ピン２９Ｂを前記支軸２６を中心として点対称配置とした。 （もっと読む）

【課題】軸受の負荷容量の最適化を図るとともに、軸受間の与圧荷重をバランスさせ、長期間使用可能な減速装置を提供する。
【解決手段】固定部１５１、１５２と、回転部１２２と、を有する減速機１２１と、回転部１２２に固定された先端側部材１１６と、先端側部材１１６の自重によって回転部１２２を回転させる回転負荷と逆方向の負荷を先端側部材１１６に対して与える負荷補償機構１１８と、を備えた減速装置Ｇ１において、固定部１５１、１５２と回転部１２２との間で且つ、減速機１２１の軸方向において負荷補償機構１１８が接続されている位置に、メイン軸受１５８が配置されており、メイン軸受１５８の負荷容量が、メイン軸受１５８を含めて固定部１５１、１５２と回転部１２２との間に配置された全軸受１６１中で最大とされるとともに、全軸受１６１全体で与圧がバランスされている。 （もっと読む）

【課題】円柱状の剛性コアと、その周面に取り付けられて前記剛性コアとの間に気密空間を形成する環状スリーブとを具え、密空間に内圧を加えることにより拡径するよう構成された把持装置の製造において、加締め機を不要なものとすることができ、しかも、工程を簡素化できる把持装置およびその形成方法を提供する。
【解決手段】環状スリーブ２の上側端２ｂおよび下側端２ａは、それぞれの、半径方向外側に配置された剛性リング５、７と、半径方向内側に配置されたゴムリング４、６とによって厚さ方向に締め付けられて固定され、ゴムリング４、６は軸線方向に圧縮された状態で剛性コア１に固定されている。 （もっと読む）

【課題】
ストロークの大きな真空搬送装置であっても、適時にその駆動系を覆う容器の内部を真空排気出来る基板搬送装置を提供することを本発明の課題とする。
【解決手段】
本発明の係わる真空搬送装置は、内部を排気し得る第一の容器、前記第一の容器内に位置する内部を排気し得る第二の容器、前記第二の容器を一の方向に並進移動をさせる運動手段、排気手段と連通／遮断をするバルブ及び第一の容器に設けられた中空部分を有する第一の接合部、前記第二の容器に設けられた前記第一の接続部に対向する中空柱状体の突出部並びに前記中空柱状体の突出部の内側を移動可能で、前記第一の接合部に前記運動手段により接合可能な中空柱状体の部分を有する第二の接続部を有する構成とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットを分解することなく移送でき、容易に設置できる及び生産設備の製造方法を提供する。
【解決手段】台座と、台座に立設され少なくとも上側ブロックと下側ブロックとを有するコラムと、コラムに設けられコラムに沿って移動する移動機構と、移動機構に連結された支持部材と、支持部材に支持され複数の関節を有するアームと、を有する多関節ロボットであって、上側ブロックが横倒し状態にまで揺動可能となるように上側ブロックと下側ブロックとを連結する可動部材と、上側ブロックが横倒し状態となった状態で上側ブロックを固定する固定部材と、を有して構成する。 （もっと読む）

【課題】アルミにより型成形されたアームカバーの表面に、高い防錆効果を有する防錆被膜を形成する
【解決手段】砂型を用いたアルミの型成形により形成されたアームカバーの表面のうち、アームへの接合面を切削加工した後、陽極酸化処理時を行う。切削加工により接合面の表層に存在するチル層や砂粒子による細かい凹凸が除去された状態で、陽極酸化処理が行われることとなるので、印加電圧と電圧印加時間とを管理することで、防錆効果のある所望の厚さの陽極酸化処理被膜を、接合面全体に厚さ均一の状態に形成でき。また、アームカバーの接合面以外の表面のうち、アームの外表面となる外側表面に、塗装を施して適度な厚さの塗料被膜を形成する （もっと読む）

【課題】バネの塑性変形を低減することができるリンク機構の提供にある。
【解決手段】一対のリンクとしてのリンク部材１１、１２と、該リンクを相対回動可能に連結する回転軸１３と、リンクに対して弾性力を付与し２つの腕部１４ｂ、１４ｃを有するねじりコイルバネ１４と、リンクに設けられ腕部１４ｂ、１４ｃと当接するバネ押え１５、１６とを備えたリンク機構１０において、回転軸１３の中心軸Ｐとねじりコイルバネ１４の回動中心Ｑとをずらして設定し、可動側バネ押え１６と当接する一方の腕部１４ｃにリンク間のリンク角度βが小さくなるよう回動するときのリンク部材１２の回動方向側に曲った変形部１４ｄを形成し、リンクの回転軸１３を中心とした回動操作に伴い、変形部１４ｄが形成された腕部１４ｃと可動側バネ押え１６との当接位置が変形部１４ｄを通過して腕部１４ｃの先端側に移動可能に配置されている。 （もっと読む）