【課題】作業者の技量に関係なく、ロボットの設置作業を効率よく実施する。
【解決手段】架台は、平板状をなすステージ１２を備えており、そのステージ１２の上面側にロボット１３が設置されている。ロボット１３は、ステージ１２上に載置された状態で、ステージ下面側から複数のネジ１８により固定される。ステージ１２には上下に貫通する貫通孔１６が設けられている。ロボット底面部には、基準位置としてのネジ孔１７が設けられているとともに、マーキングシート２０が貼り付けられている。マーキングシート２０には、そのネジ孔１７に対する方向情報と同ネジ孔１７までの離間距離情報とが付与されたマーキングが付されている。 （もっと読む）

【課題】保持台の姿勢を正確に制御することができ、また高速で移動させても保持台がふらつくことがない搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置に、第一の姿勢保持リンク５６、及び第二の姿勢保持リンク５７を設ける。第一の姿勢保持リンク５６の一端と第二の姿勢保持リンク５７の一端とは連結軸５３によって回転可能に連結される。保持台２１の基部プレート２７にレール５１，５２を取り付ける。連結軸５３にローラ５４，５５を所定の軸線の回りを回転可能に取り付ける。ローラ５４，５５はレール５１，５２のローラ転走部５１ａ，５２ａに接触するように配置される。保持台２１を移動させるとき、ローラ５４，５５がローラ転走部５１ａ，５２ａを転がり運動する。 （もっと読む）

【課題】ロボットが稼働する安全柵内に物品さらには台車を安全確実に搬入搬出するための回転テーブル装置を提供。
【解決手段】作業エリア２を囲む開口部４を有する安全柵３と、開口部に設けられ積載エリアＡ，Ｂを有する回転テーブル５と、回転テーブルを分割する仕切壁７と、を設け、所定位置で仕切壁が開口部を閉塞するようにして、安全柵全体を形成した。台車２０を載置可能にし、回転テーブル上に台車を固定する第一の固定部４０と、仕切壁に台車の上部を固定する第二の固定部９０を設ける。第一の固定部は、台車底部２４を底部導入部４１ｃから底部受け部４１ａ，４１ｂに導入し、台車の背面側枠６１側梁３８に係止爪４２ａで固定する。第二の固定部は、台車左右側枠の支持棒６４及び固定棒９３により仕切壁に固定する。 （もっと読む）

【課題】真空吸着パッドをワークの形状に合う様に傾斜角度を設定できる装置を提供する。
【解決手段】移動盤１上に２つのモータ１０２・２０２を水平面内で直交配置し、第１モータの出力軸に左右に同じ長さの第１アーム１０３を固設し、第２モータの出力軸に左右に同じ長さの第２アーム２０３を固設し、第１アームの両端部に第１リンク１０５ａ，ｂを枢着し、第２アームの両端部に第２リンク２０１を枢着し、真空吸着パッドが載置される定置板３００を備え、定置板を回転自在に支持する支持ビームを定置板の下側に横断状に設け、支持ビームの両端部に第１自在継手１０７ａ，ｂを設け、第１リンクの上端部を該第１自在継手を介して該支持ビームに連結するとともに、定置板の外周縁であって支持ビームと直交する一直線上に突腕部３０７ａ，ｂを突設し、該各突腕部に第２自在継手２０７ａ，ｂを設け、第２リンクの上端部を第２自在継手を介して定置板に連結する。 （もっと読む）

【課題】搬送レール等の軌道部材を用いることなく床面に設定した走行経路を搬送装置に走行させる無軌道型搬送システムを用いるとともに、走行経路に沿って配置された各工作機械に対する搬送装置の位置を、より高精度に位置決めすることが可能な加工システムを提供する。
【解決手段】搬送装置２０は、走行経路Ｒ１に沿って床面Ｆ上にて走行及び停止可能な台車２１と、ワークＷの搬入または搬出を行うロボット２２と、工作機械ＭＣｎに設けられた被連結手段ＣＭ（または連結手段ＣＡ）と連結可能な連結手段ＣＡ（または被連結手段ＣＭ）とを備え、工作機械には、自己の搬入・搬出位置に到達した搬送装置の連結手段と連結可能な位置に被連結手段が設けられており、搬送装置は、任意の工作機械の搬入・搬出位置に到達すると、連結手段と被連結手段を連結し、工作機械に対するロボットの相対位置及び相対方向を補正した後、ワークの搬入またはワークの搬出を行う。 （もっと読む）

【課題】ブレーキ機構や減速機構を備えていない関節部の姿勢を保持不能な小型駆動手段を採用しつつ、関節部の姿勢保持が可能なロボットアームの姿勢保持構造を提供する。
【解決手段】一方のアーム部１６,１８に対して上下方向へ回転し得るよう他方のアーム部１８,２０が連結された関節部２４,２６を備えたロボットアームにおいて、関節部２４,２６は、通電時には両アーム部１６,１８／１８,２０の相対位置を保持可能で、非通電時には両アーム部１６,１８／１８,２０の相対位置を保持不能な小型駆動手段３４により駆動すると共に、関節部２２,２４,２６を構成する両アーム部１６,１８／１８,２０は、駆動手段３４による両アーム部１６,１８／１８,２０の姿勢変化に伴って可撓変形すると共に駆動手段３４への通電停止時では当該通電停止時での姿勢を維持する可撓性部材３２で連結するよう構成した。 （もっと読む）

【課題】ミニエンバイロメント装置のクリーンボックス内に、クリーンエアの好適なダウンフローを形成できる、ウェーハ搬送装置を提供することを課題とする。
【解決手段】半導体ウェーハ４ｂを加工するミニエンバイロメント装置１に備わるクリーンボックス２の背面の側の側壁部２３ｂにロボット本体２０の走行装置２１を備え、ロボット本体２０を走行させることで、クリーンボックス２の床部２３ａに、ロボット本体２０が走行する軌道を設置することなく、ロボット本体２０を走行できる構成とする。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、走行型ロボットに対する車輪位置決め機構に関し、より詳細には走行型ロボットの駆動輪に当接して走行型ロボットの進入方向および左右の位置ずれを自動修正する車輪位置決め機構に関する。
【解決手段】 本発明の車輪位置決め機構は、走行型ロボットの駆動輪の間隔に合わせて所定形状の２個の穴が形成された位置決め台と、フラットローラとテーパローラとを配置した２連ローラとを有し、２連ローラは位置決め台の穴に回転軸を相対して配置され、２連ローラの上部は位置決め台の上面から所定高さ露出して駆動輪に当接して回転可能とし、テーパローラは位置決め台の外側に対して大きいローラ径となる向きに配置され、さらにフラットローラに対して走行型ロボットの進入側に配置する、よう構成する。 （もっと読む）

【課題】特に高さに制約がある加工機に対し、ワークの搬送、装填、取り出しを容易に達成できるようにした、ワーク移送装置を提供する。
【解決手段】第１案内枠１２ａと第２案内枠１２ｂに沿って、それぞれ往復動可能に介装した第１、第２スライダ１３、１４を介して取付けたアーム１７を、第１、第２スライダ１３、１４に連結した第１シリンダ１５と第２シリンダ１６により、傾斜移動させ、アーム他端側の把持手段２０をプレス装置１に干渉しないように、楕円曲線を描くように把持したワークＷを搬送させ、待機位置から加工位置に移載し、且つ取出し位置に移載する。 （もっと読む）

【課題】 大出力のレーザ発振器を用いて高速でかつ高精度でレーザ加工をおこなうことができ、被加工物や治具等との干渉が少ないレーザ加工ロボットを提供する。
【解決手段】 垂直多関節形ロボット１の第３軸Ｊ３により駆動されるアーム１０の先端部に、第３軸Ｊ３の軸線に対して直角方向に延びる第４軸線Ｓ４とこの第４軸線に直交する第５軸線Ｓ５の回りに２つの回転自由度を有し先端に集光部２４をそなえた手首部２０であって、第４軸線Ｓ４に沿って入射したレーザビームを第５軸線Ｓ５上に設けた２つのベンドミラー２５，２６により第５軸線Ｓ５を経て集光部２４へ偏向するレーザビーム伝送路を内部にそなえてなる手首部の基部２０ａを、取付けるとともに、手首部の基部２０ａに向って第４軸線Ｓ４と同軸状にレーザビームを出力するレーザ発振器３０を、アーム１０に搭載した。 （もっと読む）

【課題】昇降用の駆動手段および回動動作用の駆動手段といったように、大きく重量大な駆動手段を２種類も備えなくて済み、小型で軽量に構成することができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワークとなるウィンドウ５を把持する把持具２０と、把持具２０を移動可能に支持する支持アーム１０とを備え、把持具２０にて把持したウィンドウ５を支持アーム１０によりウィンドウ５が組み付けられるウィンドウ枠７ａ・枠７ｂまで搬送するとともに、ウィンドウ５の姿勢をウィンドウ枠７ａ・７ｂに応じた姿勢に変更するワーク搬送装置１であって、支持アーム１０を、複数のリンク１１・１２・１３・１４が閉ループ状に接続される閉ループリンク機構に構成し、支持アーム１０の把持具２０に接続される一対のリンク１３・１４のうち、何れか一方のリンク１３・１４に対する把持具２０の姿勢を固定可能に構成する。 （もっと読む）

【課題】 可動範囲をできるだけ広げつつ、小型軽量化も可能な回転リミット装置を提供する。
【解決手段】 回転リミット装置１０は、ストッパ部材１を有する固定部２と、ストッパ部材１に接触可能な突起部材３を有し左右に任意に回転可能な自由回転部４と、突起部材３が係合される円弧状のスリット５が形成された回転部６とを備えている。回転部６のスリット５長で決まる回転角度よりも大きい角度まで回転できるように、回転部６と固定部２の間に配置される自由回転部４に突起部材３を設けるとともに、固定部２にストッパ部材１を設けるため、回転部６の外側に可動式のストッパを設けずに回転リミット装置１０の可動範囲を広げることができる。 （もっと読む）

【課題】 フォークが長くても、これを太くすることなく、フォークの先端の垂れ下がりを補正して搬送物を容易、迅速かつ的確に搬送することのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】 フォーク１６は、ボルト１７によりハンド１５に着脱可能に取り付けられている。ハンド１５には、フォーク１６の下面に当接してフォーク１６の先端側を押し上げるようにシム２１とシム押さえ２２とからなるフォーク先端位置調整手段２０が取り付けられている。このシム２１は、予め種々の厚さのものが用意され、フォーク１６の先端が元端とほぼ同じ高さとなる厚さのものが選択されて使用される。 （もっと読む）