【課題】ベルヌーイチャックで吸引保持した基板を、規制体で所定姿勢に位置保持する基板移載装置において、規制体の規制機能の回復をより少ない手間で簡便に行うことができるようにする。
【解決手段】基板Ｗの表面に平行な方向の滑り移動を規制するガイド５３をガイド取付部材５１に対して着脱自在に構成する。これにより、規制体５０の全体の交換を要することなく、ガイド５３のみを交換するだけで、規制体５０の規制機能を回復することができる。従って、規制体５０の全体を交換する形態に比べて、規制体５０の規制機能の回復に要する費用や手間を抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】直動搬送機構を用いることなく省スペース化を図ること。
【解決手段】搬送ロボット１０は、スイングアーム部１１と、アームユニット１２とを備える。スイングアーム部１１は、基端部に設けられたスイング軸Ｐ１を中心として水平方向に揺動する。アームユニット１２は、スイングアーム部１１の先端部に設けられた鉛直な旋回軸Ｐ２を中心として回転する本体部１２１と、本体部１２１に連結され水平方向に伸縮する右伸縮アーム部１２２Ｒおよび左伸縮アーム部１２２Ｌと、右伸縮アーム部１２２Ｒおよび左伸縮アーム部１２２Ｌの先端にそれぞれ設けられたワーク保持部１２３Ｒ，１２３Ｌとを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの関節装置において、第１連結部と第２連結部の相対回転角度を規制する機構を持ちながらも、３６０゜を超える相対回転角度を実現する。
【解決手段】第１連結部１と第２連結部２を軸受部を介して連結し、第１連結部１に設けられた第１ストッパーピン６と、第２連結部２に設けられた第２ストッパーピン８と、第２連結部２と同心でフリーに回転可能な中間リング７と、を備え、中間リング７は、第１ストッパーピン６に対して第１回転角度（θ１）だけ回転可能にする突出部７ｄと、第２ストッパーピン８に対して第２回転角度（θ２）だけ回転可能にする凹部７ｄと、を備え、突出部７ｄと凹部７ｅのいずれか一方により、それ以上の回転が規制された後も、突出部７ｄと凹部７ｅのいずれか他方により回転が規制されるまで、第１連結部１と第２連結部２の相対回転角度を最大で、（θ１＋θ２）まで許容する。 （もっと読む）

【課題】二つの回転体の動作を不安定にすることなく、ストッパ部材の衝突音を効果的に減少させる回転リミット装置の消音装置を提供すること。
【解決手段】消音装置は、第１ガイド溝１１及び第２ガイド溝１２の停止位置１１Ａ，１１Ｂ，１２Ａ，１２Ｂの、ストッパ部材２１の移動方向と平行な溝側面に突設されて、ストッパ部材２１が第１ガイド溝１１あるいは第２ガイド溝１２の溝端面に衝突するとき、ストッパ部材２１の移動方向に平行な面に接触してストッパ部材２１の運動エネルギーを減衰させる緩衝部材３１を含んでいる。 （もっと読む）

【課題】高い安全性と大きな指先力を確保できるロボットハンドの挟み込み軽減機構を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係るロボットハンドの挟み込み軽減機構１は、駆動機構６から伝達される駆動力によって開閉する一対のハンド部２を備えるロボットハンドの挟み込み軽減機構であって、ハンド部２が開方向に回転駆動するときのみ、ハンド部２に所定の大きさの負荷が作用すると、駆動機構６からハンド部２への駆動力の伝達を減少させる過負荷軽減機構７を備える。 （もっと読む）

【課題】機構の複雑化・大型化や周囲との干渉、美観の低下を抑制しつつ、許容回転角度の範囲が広い範囲に設定されたロボット用回転関節における回転を機械的に制限する。
【解決手段】ロボット用回転関節は、フレームと、フレームの内部に配置され中心軸回りに回転する略円柱形状の回転軸体と、回転軸体の回転を機械的に制限するメカニカルストッパと、を備える。メカニカルストッパは、穴を有すると共に、フレームにおける回転軸体の側面に対向する位置に固定されたフックと、両端が回転軸体の側面に固定されたワイヤであって、フックの穴を一度通ると共に、回転軸体の側面に沿って巻き付けられたワイヤと、を含む。 （もっと読む）

【課題】指部の複数の姿勢において、関節駆動部に対する負荷を軽減することが可能なロボット用ハンドユニットを提供する。
【解決手段】このハンドユニット１（ロボット用ハンドユニット）は、根元リンク部１２４および中間リンク部１２５と、中間リンク部１２５を根元リンク部１２４に対して相対的に回動させる関節駆動部１２２と、中間リンク部１２５の根元リンク部１２４に対する複数の回動位置において、作業対象を把持する際に根元リンク部１２４に対して係合することによって中間リンク部１２５が根元リンク部１２４に対して相対的に回動するのを規制するストッパ部１６とを含む人差し指部１２を備える。 （もっと読む）

【課題】狭いスペースに配設することができ、しかも、回転リンクの回転動作範囲を３６０度を超える角度に規制することも可能なロボットの回転規制装置を提供する。
【解決手段】手首アームのフレームの先端開口部を塞ぐ蓋部材に環状の収納空間３０を形成し、この収納空間３０内に両端を径小側内面壁３０ａと径大側内面壁３０ｂに連結したフレキシブルバンド２９を収容すると共に、フランジ（回転リンク）と一体に回転する掛合ピン４１を挿入する。フランジが許容角度範囲を超えて回転しようとすると、掛合ピン４１に引っ掛けられて径小側内面壁３０ａに巻き付けられるフレキシブルバンド２９が伸び切ってフランジの回転を強制的に停止させる。 （もっと読む）

【課題】ワイヤによってリンクの回転動作範囲を規制するロボットの回転規制装置において、ワイヤをロボットの内部に収納でき、また、リンクの回転動作範囲をリンク毎に所望の角度に設定することができるようにする。
【解決手段】ワイヤ２７の両端部を、一のリンクのフレーム９と、当該フレーム９の内側に位置され他のリンクが連結される回転軸１３とに連結し、他のリンクの回転に伴ってワイヤ２７が回転軸１３に巻き取られて伸び切ることにより他のリンクの回転動作範囲を規制する。 （もっと読む）

【課題】個体差を小さくすることが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット１００は、アーム支持部２と、アーム支持部２に関節部を介して連結される下腕部３と、関節部に配置され、下腕部３をアーム支持部２に対して回動可能に連結し、偏心ギア７７ａ（７７ｂ）が噛み合い位置を移動させながら回転する減速機７ｂと、アーム支持部２に対する下腕部３の相対的な回転位置が所定の位置にあるとき、減速機７ｂの回転角度位置が所定の回転角度位置となるように位置合わせ可能な位置決め部２１ｂ、７１ｄ、７２ｅおよび３ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】座標系を設定した後にその座標系の設定に用いた基準位置データが消失した場合にも、容易にその座標系を再現することを可能にする。
【解決手段】制御装置１０が、基準位置データを記憶するための基準値記憶部１０ａと、制御対象の所定の運動軸を所定の位置に変位させた状態で位置の検出を行うことにより位置データを取得しそれを保存する基準取得部（第１基準取得部１２ａ、第２基準取得部１３ａ）と、上記位置データと基準位置データとに基づいて座標系を設定する第１座標系設定部１２と、基準位置データに対する位置データの相対データを取得しそれを保存する相対値取得部（第１座標系設定部１２）と、基準位置データが消失したか否かを判断する判断部１３ｃと、基準位置データが消失したと判断された場合に、上記検出により位置データを取得し、その位置データと上記相対データとに基づいて、座標系を再現する第２座標系設定部１３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】挟持部材を開操作したときの開度を、送出位置で食品を挟持するときの開度に対して払出位置で食品を払い出すときの開度が小さくなるように設定することができる食品の搬送装置を提供すること。
【解決手段】製造工程から複数個ずつ並んで送出位置Ａに送出された食品Ｗを、挟持部材２によって一旦挟持して持ち上げ、次工程の払出位置Ｂに整列した状態で払い出す食品の搬送装置１において、挟持部材２を開閉操作する挟持部材操作手段３と、挟持部材操作手段３によって挟持部材２を開操作したときの挟持部材２の開度を、送出位置Ａで食品Ｗを挟持するときの開度に対して払出位置Ｂで食品Ｗを払い出すときの開度が小さくなるように設定する挟持部材開度設定手段４とを備えるようにする。 （もっと読む）

【課題】本発明は、クリーンルームで使用可能でタクトタイムを短縮できる産業用ロボットを提供することを目的とするものである。
【解決手段】ワークを載置するハンド８と、前記ハンド８を前記ワークの所定の位置から取り出しおよび供給するアーム２と、前記アーム２と上下移動機構１１が支持部材１０により連結され、前記上下移動機構１１の下部に台座１３が設けられ、前記台座１３が旋回する基台１４に振り子ストッパ１７が備えられたものである。 （もっと読む）

【課題】クリーンルームで使用可能でタクトタイムを短縮できる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】ワークを載置するハンド８と、前記ハンド８を前記ワークの所定の位置から取り出しおよび供給するアーム２と、前記アーム２と上下移動機構１１が支持部材１０により連結され、前記上下移動機構１１の下部に台座１３が設けられ、前記台座１３が旋回する基台１４に振り子ストッパ１７が備えられたものである。 （もっと読む）

【課題】異なる形状のワークに対してワンタッチで対応可能なチャッキング装置を提供する。
【解決手段】装置本体上に配設された、第一及び第二のチャック部材を有する第一支持部材並びに第三及び第四のチャック部材を有する第二支持部材と、両支持部材をＹ軸方向に相互に接近離間させてワークを把持、解除するよう駆動する把持駆動部材と、各チャック部材を第一の位置と第二の位置とに揺動変位させる変位駆動部材とを有し、各チャック部材がワークを把持するフィンガーを有し、第一の位置では第一及び第三のフィンガーと第二及び第四のフィンガーとがＸ軸方向に離間し、第一及び第二のフィンガーと第三及び第四のフィンガーとがＹ軸方向に接近し、第二の位置では第一及び第三のフィンガーと第二及び第四のフィンガーとがＸ軸方向に接近し、第一及び第二のフィンガーと第三及び第四のフィンガーとがＹ軸方向に離間する。 （もっと読む）

【課題】厚みや重量を抑えつつ、回転量を３６０度以上で制限可能な回転リミット装置を得ること。
【解決手段】本発明の回転リミット装置１は、回転軸２を中心に互いに回転可能に重ねられた第１回転体３および第２回転体５を有し、第１回転体および第２回転体の少なくとも一方に形成された内壁面１０，１４と、第１回転体および第２回転体の少なくとも一方に形成された外壁面１１，１５とにより回転軸を中心とする円形状のガイド通路１８が形成され、第１回転体にはガイド通路に突出する第１突出部が形成され、第２回転体にはガイド通路に突出する第２突出部が形成され、第１突出部と第２突出部とは、互いの突出高さの和が、回転軸と平行な方向のガイド通路の寸法よりも小さくなるような高さで形成されており、ガイド通路に移動可能に収容されて、第１突出部と第２突出部とに当接することで、回転体同士の回転量を制限する回転規制体７をさらに有する。 （もっと読む）

【課題】アームの３６０度以上の回転範囲を確保することができると共に、回転範囲内での回転において衝突音の発生の恐れがないロボットのストッパ装置を提供する。
【解決手段】ショルダ３を支持するベース２の受け座１４とショルダ３の回転基部１６に１８０度を越える角度範囲で第１の円弧状溝１９と第２の円弧状溝２０を形成し、両円弧状溝１９，２０に跨ってボール２１を配置する。ボール２１には予圧を与えて第１の円弧状溝１９および第２の円弧状溝２０の底部に押し付けることで転動時に滑りを生じないようにする。 （もっと読む）

【課題】許容する旋回範囲の変更が容易であるとともに、高強度のストッパ構造を備える旋回装置を実現する。
【解決手段】旋回装置１１０は、ケース２と、ケース２に対して相対回転する回転部材と、ケース２に対する回転部材の旋回範囲を制限するストッパ部材１０８を備える。回転部材の軸線１０２方向に延びる複数の溝３６が、回転部材の軸線１０２と同心の円弧に沿って並ぶように形成されている。ケース２を固定するためのボルトを通すボルト孔３２が、隣接する２つの溝３６を画定する突条部３４の夫々に形成されている。ストッパ部材１０８は、その一部が溝３６に嵌合するとともにケース２を固定するためのボルトによってケース２に固定されている。 （もっと読む）

【課題】段積みされた部品を効率良く取出す装置を提供する。
【解決手段】平面上で位置決めできる本体と、本体に取り付けられたアクチュエータ６２と、該アクチュエータ６２により駆動されて上昇端位置α１と下降端位置の２ポイントの位置で上下動する上下本体６３と、該上下本体６３に自重で上下動できるように貫通状態で設置された自重上下軸４１と、該自重上下軸４１がその下降端位置にあることを検出するセンサＰＨ１とを具備する段積み部品取出し装置において、前記自重上下軸４１の上端部には、自重で下降することを停止させる自重軸ストッパ４５が設けられ、前記自重上下軸４１の下端部には、部品を把持するチャック２１と、前記自重上下軸４１を部品上面で停止させるためのストッパ５１が設けられていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】移動機構部の先端に着脱可能なヘッド部を、空間内の目標位置に高精度に位置決めすることができる作業装置を提供する。
【解決手段】形状測定装置（作業装置）１００は、形状センサ部１７が内蔵されたプローブ（ヘッド部）１２と、所定の空間内でプローブ１２を移動させるアーム部（移動機構部）１１に、このプローブ１２を取り付け可能な取付部１６と、空間内における所定の目標位置にプローブ１２を位置決めする空間位置決定部３０と、を有する。 （もっと読む）