【課題】占有空間の縮小を図りつつ、先端部を上下に直進運動させる多関節型ロボットを得ること。
【解決手段】多関節型ロボット５０は、第１回転軸１３ａで回転可能とされた第１アーム２１と、第１アームに沿って移動するスライド部６と、スライド部に第２回転軸１３ｂで連結された第１リンク部３と、第１リンク部に第３回転軸１３ｃで連結された第１先端部１０と、第１アームと第４回転軸１３ｄで連結され、第１リンク部に第５回転軸１３ｅで連結された第２リンク部４と、を備え、第２回転軸は、第１回転軸および第１アームの延びる方向と略垂直に設けられ、第４回転軸は、第２回転軸と第３回転軸との略中央に設けられ、第５回転軸は、スライド部の移動する延長線上に位置し、第４回転軸と第５回転軸との距離は、第２回転軸と第３回転軸との距離の略半分の距離とされ、第３，４，５回転軸は、第２回転軸と略平行に設けられる。 （もっと読む）

【課題】小さな形状で布辺を把持し、２つのグリッパーで持った布辺部をたぐりだし両端を把持して展開して排出するロボットハンドおよび行程長よりも本体サイズが小さな直線運動機構を提供する。
【解決手段】菱形リンク機構と、その対角線上の両支点を両端で挟むように連結した２つの同じ長さの挟持リンク機構と、挟持リンク機構どうしを連結する支点と菱形リンク機構の他の一つの支点を両端で連結した２つの同じ長さの駆動リンク機構からなる直線運動リンク機構。および前記直線運動リンク機構と２連の平行四辺形４節リンクを結合するリンク機構。２連の平行四辺形４節リンク機構を連結するリンクは支点を共有しない選択肢を持つリンク機構およびこれをもちいた布物のたぐり展開装置。 （もっと読む）

【課題】作業効率の向上と組立てコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】軸受ユニット８のハウジング１４には、ハウジング１４の回転中心Ｏ２を通り径方向に延びる直線と略直交する平坦面１４ｂが形成され、回動アームのユニット装着孔７には、外径側に窪む係止凹部７ａが形成されている。ハウジング１４の平坦面１４ｂとユニット装着孔７の係止凹部７ａとの間には、板状の係止部材３０が設けられて、ハウジング１４がユニット装着孔７に回転不能に固定される。 （もっと読む）

【課題】低床化を維持しつつ高速でのワーク搬送を行うのに適したワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワーク搬送装置Ａは、固定ベース１と、固定ベース１に支持されて昇降する昇降ベース２と、昇降ベース２に対して垂直軸Ｏ１周りに回動可能に支持された第１アーム３と、第１アーム３の先端に対して垂直軸Ｏ２周りに回動可能に支持された第２アーム４と、第２アーム４の先端に対して垂直軸Ｏ３周りに回動可能に支持されたハンド５Ａと、ハンド駆動機構６Ａと、を備え、ハンド駆動機構６Ａは、第１アーム３の内部に配置されたモータ６１ａと、第１ないし第２アーム３，４の内部に配置され、モータ６１ａの出力をハンド５Ａに伝達する伝動機構６２ａと、を含む。モータ６１ａと伝動機構６２ａの一部とを第１アーム３の内部空間に配置することで、第２アーム４先端の伝動機構６２ａの高さおよび固定ベース１ないし昇降ベース２の高さが低くなる。 （もっと読む）

【課題】位置センサー及び制御回路を備え、信頼性が高く小型のブラシレスモーターを提供する。
【解決手段】モーターは、円柱状であり、円周方向にＳ極及びＮ極を交互に有する回転子と、回転子の円形面に接続された回転軸と、円形面に対向する第１の面を有し、第１の面に円周方向に沿って配列された複数の渦巻状導体パターンを有する半導体素子と、を備え、前記半導体素子は、前記渦巻状導体パターン内に位置するコアと、前記渦巻状導体パターンに流れる電流を制御する制御回路と、前記回転子の磁極の位置を検出する位置センサーと、を含む。 （もっと読む）

【課題】同一方向の回転であれば電流の流れる方向を切り替える必要が無く、よって簡単な構造でブラシレスとし、且つコアレスレスモーターを提供する。
【解決手段】回転軸と、前記回転軸に固定され、前記回転軸の軸方向にＮ極とＳ極とを配置し、前記回転軸の回転中心を中心として円柱状に形成された永久磁石を備える磁石体と、前記磁石体の前記永久磁石の前記Ｎ極面、もしくは前記Ｓ極面に対向配置される第１の面を有し、前記磁石体の前記回転中心において前記磁石体と相対的に回転可能に配置される半導体装置と、を備え、前記半導体装置は、前記第１の面に前記回転中心から放射状に配置される１以上の導体配線と、前記半導体装置は、少なくとも前記導体配線に流す電流の方向を切り替える回路を含む駆動回路と、前記磁石体と前記半導体装置との相対的な回転位置を検出する検出回路と、を含むコアレスモーター。 （もっと読む）

【課題】部品を把持するための腕（アーム）の姿勢変化を小さくすることが可能なハンド及びロボットを提供する。
【解決手段】ハンド３５ａは、１対の支持部４２と、１対の支持部４２の内側にそれぞれ支持され、部品を把持する１対の把持爪３６と、１対の支持部４２を各支持部４２の長手方向と交差する揺動軸ＡＸｐに沿って開閉させる開閉機構４００と、１対の把持爪３６を揺動軸ＡＸｐ回りに揺動させ、把持爪３６の先端の向きを変更させる揺動機構５００とを備える。 （もっと読む）

【課題】骨格フレームの曲げ剛性およびリンク部の収納スペースを維持しながらリンク部の小型化を図ることが可能な多指ハンドユニットを提供する。
【解決手段】この多指ハンドユニット１は、複数の指部１０、２０および３０を備え、少なくとも指部１０は、内部に収納部１４１ｄが配置される中空の骨格フレーム１４１を有する根元リンク部１４と、根元リンク部１４を回動させる関節駆動部１１とを含む。 （もっと読む）

【課題】設置に広いスペースを必要としないコンパクトな装置であるとともに、効率的なワークの搬入搬出動作ができるワーク搬送装置を提供すること。
【解決手段】支持フレーム２と、第１軸Ｊ１まわりに回動自在に支持される第１アーム３と、第１軸Ｊ１上に配置され支持フレーム２に対して相対的に姿勢を保持可能な基準姿勢保持部材と、第１アーム３に対して第１軸Ｊ１と平行な第２軸Ｊ２まわりに回動自在に支持される第２アーム５と、第１軸Ｊ１と平行であって第２軸からの距離が略等距離である第３軸Ｊ３及び第４軸Ｊ４上にそれぞれ配置され、第２アーム５に対して第３軸Ｊ３及び第４軸Ｊ４まわりにそれぞれ回動自在に支持される第１及び第２ハンド５１、５２と、を備え、第１アーム３又は第２アーム５が回動した場合であっても、支持フレーム２に対する第１及び第２ハンド５１、５２の姿勢が保持されることを特徴とするワーク搬送装置。 （もっと読む）

【課題】ブレーキとモーターとを配置するために必要な体積を抑制して、モーター及びブレーキを収容するために必要なアームの大きさが増大することを抑制することができる駆動源ユニット、及びロボットを提供する。
【解決手段】中心軸まわりに回動する出力軸を備える駆動源と、出力軸に係合しており、出力軸と略一体に、中心軸まわりに回動する出力部材と、出力軸の軸方向において駆動源と並べて配設されており、出力軸の回動を制動することが可能な制動手段と、を備え、出力部材と制動手段とは、出力軸の軸方向において、少なくとも一部分が、同じ位置に配設されている。 （もっと読む）

【課題】アームの上下のデッドスペースを低減したスカラロボットを得ること。
【解決手段】ベース１０と、第１関節軸を介して水平面内で回動可能にベース１０に連結された第１アーム１と、第２関節軸を介して水平面内で回動可能に第１アーム１に連結された第２アーム２と、第２アーム２の先端部に上下動するように設置された先端軸４とを備えたスカラロボットであって、ケーブル１５を収容してベース１０と第１アーム１との間に架け渡された第１ケーブルダクト１１及びケーブル１５を収容して第１アーム１と第２アーム２との間に架け渡された第２ケーブルダクト１２を備え、第１、第２ケーブルダクト１１、１２の一端は第１、第２関節軸上に位置しており、第１及び第２ケーブルダクト１１、１２は、上下方向に関して先端軸４の可動域上下動の範囲内に収まるように設置された。 （もっと読む）

【課題】 可動部が自由度機構として構成され、可動部の可動範囲が広く、可動部が軽量で、可動部の位置決め精度が高いリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 入力部材１０４に対し出力部材１０５を、３組以上のリンク機構１０１を介して姿勢を変更可能に連結する。リンク機構１０１は、入力側および出力側の端部リンク部材１０１ａ，１０１ｃと中央リンク部材１０１ｂとでなる。リンク機構１０１は、各リンク部材１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃを直線で表現した幾何学モデルが、中央リンク部材１０１ｂの中央部に対する入力側部分と出力側部分とが対称を成す形状である。リンク機構用駆動源１２１により２組以上のリンク機構１０１を動作させて、出力部材１０５の姿勢を制御する。各リンク機構１０１の配置の内側に通して、可撓性を有し入力部材１０４および出力部材１０５の並び方向に回転力を伝達する可撓性ワイヤ４Ａを設ける。 （もっと読む）

【課題】小型化が可能でかつパスラインを低くすることが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット１は、本体部３と、第１アーム４と、第２アーム５と、第３アーム６と、本体部３と第１アーム４とを繋ぐ第１減速機２１と、第１アーム４と第２アーム５とを繋ぐ第２減速機２２と、第１減速機２１の入力軸２５と第２減速機２２の入力軸３２とを連結する連結機構２３と、第３アーム６を回転駆動する第２駆動用モータ４０とを備えている。産業用ロボット１では、第２アーム５と第３アーム６とを繋ぐ第３関節部の移動軌跡が直線状となるように、第１減速機２１の減速比および第２減速機２２の減速比が設定されるとともに、連結機構２３が所定の速比で入力軸２５と入力軸３２とを連結している。また、第２駆動用モータ４０は、第２アーム５の、第３関節部よりも先端側に、かつ、第１アーム４側へ突出するように第２アーム５に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】アームの駆動性を向上させて位置決めを向上させながらも、水平多関節ロボットのアームを薄型・小型化できるようにする。
【解決手段】第１アーム３が、第１アーム３の先端部上面において第１アーム３の基端側上面よりも高い面を有する第１アーム凸部４３を有し、第２アーム２７が、第２アーム２７の先端部下面において第２アーム２７の基端側下面よりも低い面を有する第２アーム凸部４４を有し、第１アーム凸部４３と第２アーム凸部４４とが、上下方向の配置高さ範囲の少なくとも一部が互いに重なるように配置されるように構成した。 （もっと読む）

【課題】ロボット設置領域を小さくして小型化を図ることが可能な基板搬送システムを提供する。
【解決手段】この基板搬送システム１０は、アーム部（第１アーム部１２３および第２アーム部１２４）およびハンド部１２５を水平面内で回動させることによって、処理装置２０側に設けられた開口部２０２を介して基板収納装置１１内から処理装置２０内に基板１１０を搬送するとともに、ハンド部１２５により基板１１０を支持した状態の最小旋回領域の外縁が開口部２０２を介して処理装置２０内に突出するように構成された基板搬送ロボットを備えている。 （もっと読む）

【課題】天井に設置する場合であれ、設置対象となる天井の高さを低く抑えることのでき
る垂直多関節型ロボット、及び該垂直多関節型ロボットを備えるロボットセルを提供する
。
【解決手段】天吊りされる垂直多関節型ロボット１０は、複数のアームが重力方向に非平
行な回転軸Ｃ２，Ｃ３，Ｃ５を有する関節を介して順に連結されて構成されるアーム部と
、前記アーム部を支持するベース１１とを備えている。垂直多関節型ロボット１０は、前
記ベース１１の少なくとも一部が天井面を貫通した状態で天井部２４に設置される。 （もっと読む）

【課題】関節構造の小型化に寄与する。
【解決手段】本発明に係る関節構造１は、第１のアーム部１１０と、第１のアーム部１１０に対して回転可能に連結された第２のアーム部１２０と、第２のアーム部１２０に駆動装置５からの駆動力を伝達する中空プーリ１３０と、を備える。中空プーリ１３０の外周部１３１には、配線９が収められる切り欠き部１３１ａが形成されている。これにより、配線９をベルト１１の平面領域内にほぼ配置することができるので、従来のように配線を大きく外方に振る必要がなく、関節構造を小型化することができる。そのため、引き出しや冷蔵庫などの狭い空間での作業性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】手先の回転角度を変更する機構の構成を小型化する。
【解決手段】本発明のロボットは、回転する手先６を上下左右に移動できるものにおいて、手先６の回転と連動して回転するピニオンギア１４を備え、ピニオンギア１４に押し付けられてピニオンギア１４を制動するブレーキディスク１５を備え、設備の１つとしてラック１８を備え、ラック１８の一辺部に設けられたブレード１７を備え、そして、ブレード１７のうちのラック１８の歯が形成されている方向と直交する方向の長さは、ピニオンギア１４の歯の先端がラック１８の歯の先端に重なり始めた位置にてブレーキディスク１５をピニオンギア１４から離す方向に移動させ始め、ピニオンギア１４の歯とラック１８の歯が可能な限り最大の状態で深く重なったときに完全にブレーキディスク１５をピニオンギア１４から離すような長さとした。 （もっと読む）

【課題】３自由度能動回転関節の小型化および軽量化を図ると共に回転アクチュエータをバランスよく配置させて、一対のリンク間の動特性を向上させる。
【解決手段】一方のリンク１０ａが接続される回転体２０と、各出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚが回転体２０の中心に指向し相互に直交するように配置され、回転体２０を回転させるＸ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の回転アクチュエータ１００ｘ、１００ｙ、１００ｚと、各回転アクチュエータ１００ｘ、１００ｙ、１００ｚの出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚを回転体２０に結合させる位置で支持すると共に回転体２０の他の２軸まわりの回転を許容する可動体１１０ｘ、１１０ｙ、１１０ｚと、を備え、一方のリンク１０ａは回転体２０に対して、各出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚから略同距離の位置に接続されている。 （もっと読む）

【課題】全体の大きさや重量を大きくすることなく可搬重量を増やす。
【解決手段】水平多段式伸縮装置３のベース１１を、直動ガイド１３の長さより短い寸法に形成し、且つこのベース１１の下面に同じく直動ガイド１３の長さより短い寸法の平行状態をなす一対のレール摺動体１２Ｌ、１２Ｒを設けている。又、直動ガイド１３を２本のレール１７Ｌ、１７Ｒと二つの連結端板１８Ａ（ひとつのみ図示）とから構成している。さらに一対のレールレール１７Ｌ、１７Ｒを連結するについて各レールの端面で各連結端板１８Ａをねじ止めする構成とした。 （もっと読む）