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Fターム[3C007DS02]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 把持装置の全体構成 (1,374) | 単一の挟持装置又は吸着装置 (1,104) | 複数の把持部を有するもの (214)

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【課題】実用性を高めた簡潔構造の人間型ハンドを提供することである。
【解決手段】手の骨格を有する人間型ハンド100において、前記人間型ハンド100の掌骨格に複数の掌部2、3、4を固定し、前記複数の掌部2、3、4のそれぞれが、シート部材21、31、41に弾性部材22、23、24、32、42を貼付して成り、前記人間型ハンド100によって対象物を掴む際に、前記複数のシート部材2、3、4同士が重なり合うとともに該シート部材21、31、41が撓んで、前記弾性部材22、23、24、32、42が前記対象物を支持することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】小さな形状で布辺を把持し、2つのグリッパーで持った布辺部をたぐりだし両端を把持して展開して排出するロボットハンドおよび行程長よりも本体サイズが小さな直線運動機構を提供する。
【解決手段】菱形リンク機構と、その対角線上の両支点を両端で挟むように連結した2つの同じ長さの挟持リンク機構と、挟持リンク機構どうしを連結する支点と菱形リンク機構の他の一つの支点を両端で連結した2つの同じ長さの駆動リンク機構からなる直線運動リンク機構。および前記直線運動リンク機構と2連の平行四辺形4節リンクを結合するリンク機構。2連の平行四辺形4節リンク機構を連結するリンクは支点を共有しない選択肢を持つリンク機構およびこれをもちいた布物のたぐり展開装置。 (もっと読む)


【課題】 切断後の板状ワークをより円滑に持ち上げることのできる、板状ワークの取扱方法を提供すること。
【解決手段】 板状ワークの取扱方法は、面状に配列された複数の吸着パッドで吸引して板状ワークを取り扱う。板状ワークの取扱方法では、複数の前記吸着パッドを前記板状ワークに向けて降下させると共に、複数の前記吸着パッドのうちの第1領域内の吸着パッドでの吸引を開始し、複数の前記吸着パッドが前記板状ワーク面に達した時又は達した後に、複数の前記吸着パッドのうちの前記第1領域よりも広い第2領域内の吸着パッドでの吸引を開始し、複数の前記吸着パッドを上昇させて前記板状ワークを持ち上げる。 (もっと読む)


【課題】大型化を招くことなく、ワークを移動させることのできる範囲を拡大可能な直交型組付装置を提供する。
【解決手段】レールとレールに沿って移動する移動部材からなるX軸、Y軸、Z軸ローダによって、ワークWを把持するワーク把持部16を移動させる。さらに、ワーク把持部16をワークWに接触して把持するマニュピレータ部16aと、このマニュピレータ部16aをX軸、Y軸、Z軸のうち少なくとも一つの軸方向へ移動させるマニュピレータ稼働部16bによって構成する。これにより、X軸、Y軸、Z軸ローダによってワークWを移動させることのできる範囲に加えて、マニュピレータ稼動部16bによる移動範囲を拡大できる。 (もっと読む)


【課題】ワークの状態に関係なく密集した複数のワークの中から任意のワークを簡単に取り出すことができるワーク取り出し方法を提供する。
【解決手段】本発明に係るワーク取り出し方法によれば、検出されたワークWの位置及び姿勢に基づき任意のワークWが第1方向D1に押し動かされる。こうしてワークW上に第1チャック15aで把持可能な第1把持領域A1が確保される。その結果、第1チャック15aはワークWの第1把持領域A1を確実に把持することができる。その後、ワークWの一端が持ち上げられて、第2チャック15bが把持可能な第2把持領域A2が確保される。その結果、第2チャック15bはワークWの第2把持領域A2を確実に把持することができる。こうしてワーク取り出し装置1は、ワークWの状態に関係なく密集した複数のワークWの中から任意のワークWを簡単に取り出すことができる。 (もっと読む)


【課題】基板カセットと基板受け渡し先との間でガラス基板の受け渡しを効率良く行うことのできる廉価でコンパクトな構成の基板搬送装置を提案すること。
【解決手段】基板搬送装置2は、ガラス基板7の縁端をクランプしエアー浮上させた状態で、基板カセットからガラス基板7を引き抜くので、狭い間隔で高密度に収納されているガラス基板を引き抜くことができ、エアー浮上状態でガラス基板7を移動させるので、ガラス基板に損傷、異物付着が生じない。基板載置面に引き込まれたガラス基板を基板支持アームで支持し、この状態で基板搬送装置2が収納先の基板カセットまで移動し、基板支持アームによってガラス基板を引き渡し先に渡す。一台で基板カセットからのガラス基板の引き抜き、移送、基板受け渡し先への引き渡しを行うことができ、設置スペースが少なくて済む廉価でコンパクトな基板搬送システムを構築できる。 (もっと読む)


【課題】自重で撓んだ状態の基板を破損させずに基板収容容器から取り出すことができる基板搬送アームを提供する。
【解決手段】基板搬送アーム1は、基板収容容器内に水平に置かれた基板の下側に挿入されて、この基板の裏面を支持しつつ基板を前記収容容器から搬出する。基板搬送アーム1は、基板が搬出されるときに基板の裏面を支持する載置面12sを有する載置部と、当該基板搬送アーム1が基板の下側に挿入されるときに、基板の裏面を少なくとも載置面12sの高さにまで押し上げる押上部12rとを備える。 (もっと読む)


【課題】 ロボットには多数のアクチュエータとセンサ、さらにそれを制御する制御回路が搭載されているが、制御回路、機構共に複雑であり、コストが高くなりがちであり製作も困難であった。
またロボットに四輪車方式の移動機構を付加した場合、いわゆる「手押し台車」のような、板に車輪をつけただけの設計では段差に乗り上げた時に駆動輪が接地できなくなる恐れがあり、しかし従来の人間が乗る自動車に付加されているような機構を取り付ける事は複雑になりすぎ、これは高コストを招く恐れがあった。
【解決手段】 アクチュエータやセンサの複雑な制御装置や回路をできるだけ少なく、あるいは機能を単純化し、製作に必要な配線を減らし、また従来よりも簡単に製作できるようにした。
加えて移動機構に関しては車体を分割し、連結部で自由に双方の車体が動くようにする事で、車輪が段差に乗り上げても全ての車輪が接地できるようにした。 (もっと読む)


【課題】シートの特性によらずに広く適用でき、シートの重搬送を抑制することができるシート取出装置の提供。
【解決手段】シートSを重ねて複数枚収容する収容部2からシートSを取り出すシート取出装置1であって、収容部2には、シートSが、その直下のシートSに支持される支持部s1と、その直下のシートSに支持されない非支持部s2とを有するようにして重ねて収容されており、少なくとも非支持部s2を保持して上記取り出しを行うハンド装置3を有するという構成を採用する。 (もっと読む)


【課題】薄物のワークの局所変形を抑制しつつ、ワークを取り出す際の撓みを許容できる真空吸着装置の提供。
【解決手段】吸着面10aを有する多孔質体10と、吸着面10aの周囲を気密に閉塞して多孔質体10を保持するホルダ20と、吸着面10aから吸引を行う吸引装置30と、ホルダ20を支持し、吸着面10aの水平面に対する傾きを変位自在とするベローズ管40と、を有する真空吸着装置1を採用する。 (もっと読む)


【課題】板状体の大きさや形状に簡単に対応させることができ、しかも、スルーホールを有する板状体であっても確実に吸着させる。
【解決手段】板状体4を吸着させてピックアップするピックアップ装置を構成する際、表面に複数の吸着口24を有する第一の吸着ユニット21と、第一の吸着ユニット21の左右に設けられ、表面に複数の吸着口24を有する複数の第二の吸着ユニット22と、第二の吸着ユニット22をスライドレール31に沿って離間させるためのリードスクリュー32を備えるようにする。そして、リードスクリュー32のネジ山を、第一の吸着ユニット21に対してそれぞれ逆方向に設定し、リードスクリュー32をモーター33で回転させることによって、第二の吸着ユニット22を同時に離間させる。 (もっと読む)


【課題】ハンドの着脱が簡単で、耐久性に優れたワーク搬送装置におけるハンド着脱機構を提供する。
【解決手段】ロボット先端部に、ハンド装脱着用の前後スライド溝21を設けたホルダイケール20を固定し、ホルダイケール20に内蔵した流体圧シリンダの駆動で、摺動ピストンが前後スライド溝21に挿入したハンドユニット40の基端部を押圧固定するワーク搬送装置におけるハンド着脱機構であって、先端係合用のV字ブロック24と、摺動ピストンに一体化したロックピン28とを前後スライド溝21内に前後に離間して設け、ハンド基端部の挿入端側にスリット44を設けて二股状端部43を構成し、二股の付け根側上面にロックピン28の先端のすり鉢状ブロック29と係合するテーパ状係合部45を設けた。 (もっと読む)


【課題】吸着状態の誤判断を防ぐことができる吸着装置、当該吸着装置を備えた気相成長装置、および吸着方法を提供すること。
【解決手段】本発明では、吸着部16を構成する各吸着パッド(図示せず)には、流量センサ66が接続されており、個々の流量センサ66は、各吸着パッドとポンプ82との間の空気の流量を測定する。また、全体用流量センサ62は、吸着部16とポンプ82との間の空気の流量を測定する。制御部54では、個々の流量センサ66および全体用流量センサ62の測定値に応じて、流量センサ66の測定値の閾値を変更する。変更した閾値に基づいて、吸着部16の吸着状態の判定を再度行うことによって、実際には基板トレイ32を吸着しているにも拘らず、基板トレイ32を吸着していないと誤判断されてしまうのを防ぐことができる。 (もっと読む)


【課題】搬送中のワークの落下や位置ずれを防止しつつワークの高速な搬送を可能にするカバー付きロボットハンドを提供する。
【解決手段】搬送されるワーク13を把持するカバー付きロボットハンド12が、ロボットアーム11の先端に取り付けられる基部14と、基部14に配置され且つワーク13を把持する把持部15と、基部14に配置されたカバー16と、把持部15に対するカバー16の相対位置を変更するカバー位置変更部16dとを具備し、カバー位置変更部16dが、カバー16の相対位置を、ワーク13の搬送中にワーク13の一部を包囲する保護位置と、ワーク13を把持又は解放する際にワーク13の把持又は解放を阻害しない開放位置との間で変更する。 (もっと読む)


【課題】負圧発生機構を小型化してワークを確実に吸着する。吸着部の近傍で負圧を発生させることができ、吸着及び吸着解除の応答性が高める。
【解決手段】成形品吸着部材(3)を、先端側に形成された吸引孔(25a)と連通すると共に大気と連通する中空部(25b)を有した吸着部(25)と、該吸着部(25)において中空部(25b)と連通し、かつ大気側へ向かうように傾斜して形成される圧縮空気流入部(25c)とから構成する。各成形品吸着部材(3)ごとに、吸着部(25)の中空部(25b)に対して圧縮空気流入部(25c)を介して圧縮空気を流入して吸引孔(25a)内を負圧形成する。 (もっと読む)


【課題】粒状物を充填した不定形袋のパレタイジングにおいて、高い積載効率を確保するとともに荷崩れを起こしにくい積付け山を形成できるようにする。
【解決手段】パレタイジング装置のロボットアーム先端側に取り付けられて不定形袋50をワーク支持手段12で支持しながら積載スペース内に積付けてパレタイジングを行うロボットハンド10であって、そのワーク支持手段12は横向きにした不定形袋50を下から支えて持ち上げるための複数本のフォーク12a,12b,12c,12dをロボットハンド前面下端側から前方に突出した状態で横方向に並列して有しており、両端のフォーク12a,12dの間で少なくとも1本以上のフォーク12b,12cが上面を両端のフォーク12a,12d上面よりも高い位置で設けられて正面視山形のフォーク配置とされており、不定形袋50を中央部が弧状に持ち上がった状態で支持しながら積付けを行うものとした。 (もっと読む)


【課題】積層された多数枚の太陽電池セルのうちの最上層の太陽電池セルのみを破損することなく確実に取り出すとともに、寸法精度を確保して移送する。
【解決手段】水平な下面を有するフラットテーブル4を備え、最上層の太陽電池セルを吸着する位置と上方に退避した位置との間を昇降自在で、太陽電池セルの退避位置と移送位置との間を移送自在なベース3と、フラットテーブル4の幅方向中央を貫通してベース3に対して昇降自在な吸着パッド7と、フラットテーブル4の四隅をそれぞれ貫通するとともに、下端面がフラットテーブル4の下面よりも下方に突出して設けられた規正パッド8とから構成される。そして、吸着パッド7を介して太陽電池セルの幅方向中央部を吸着してフラットテーブル4の下面に接触するように持ち上げるとともに、規正パッド8を介して太陽電池セルの四隅を吸着してフラットテーブル4の下面に沿わせる (もっと読む)


【課題】バラ積み状態のワークを多フィンガのハンドで把持する場合に他のワークが対象ワークの上に重なっている状態であっても、ワークの把持を可能にし、ワークの把持成功率を向上させるワークの把持方法を提供する。
【解決手段】2つの把持装置(第1乃至第4フィンガF1乃至F4)を用いてワーク(リンフォースメントW)を把持するとき、把持しようとする把持対象ワーク(把持対象リンフォースメントT)に対して把持装置を挿入する一方の把持装置挿入箇所(領域A)に他のワークとの干渉がない状態で、一方の把持装置挿入箇所に第1の把持装置(第1フィンガF1及び第2フィンガF2)を挿入して把持対象ワークを把持して持ち上げる片持ち把持工程と、第1の把持装置によって持ち上げられた把持対象ワークのまわり(領域D)に第2の把持装置(第3フィンガF3及び第4フィンガF4)を挿入して把持する両持ち把持工程と、を含むワークの把持方法。 (もっと読む)


【課題】幅広い範囲の流量領域において、高い精度で判定を行う。
【解決手段】発熱素子および発熱素子の両側に設けられる一対の温度検出素子を有する流量センサの出力を用いて空気の流量を算出する流量算出部131と、流量センサの出力を増幅することで、空気の流量に対する出力電圧の変化の度合いを拡大させる増幅部132と、増幅部132による増幅率を変更する増幅率変更回路と、増幅部132の基準電圧をシフトすることで、空気の流量に対する出力電圧により表される出力特性をシフトさせる出力シフト回路と、増幅率変更回路をオン/オフする第1のスイッチと、出力シフト回路をオン/オフする第2のスイッチと、外部からの信号に応じて第1のスイッチおよび第2のスイッチのオン/オフをそれぞれ制御するスイッチ制御部133と、を備える。 (もっと読む)


【課題】
2つのワークを同時に挟持可能である軽量なハンドリング装置およびハンドリング方法を提供する。
【解決手段】
第1ワークと第2ワークとを挟持するハンドリング装置であって、連動された第1可動爪と第2可動爪と、対向配置された固定爪と、第1可動爪または固定爪に挟持面間隔調整機構と、を備え、第1可動爪と固定爪との間隔、および第2可動爪と固定爪との間隔とが、所定の条件を具備し、第1可動爪と固定爪とで第1ワークを挟持し、第2可動爪と固定爪とで第2ワークを挟持する。 (もっと読む)


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