【課題】簡単な構造で、トレイの有無やトレイ高さを検出することができるトレイ移載装置及び方法を提供する。
【解決手段】複数の積載スペースａ，ｂ，ｃにそれぞれ段積み可能な複数のトレイ１０と、トレイに設けられたトレイ把持部１１とトレイ上に積載されたワーク１を把持可能なハンド１２と、ハンドに取り付けられトレイをその上方から撮影するカメラ１４と、ハンドを３次元的に移動可能なロボット１６と、カメラで撮影した画像を画像処理してロボットを制御するロボット制御装置２０とを備える。各積載スペースの上方から撮影した画像５に基づき、最上段のトレイ把持部１１の位置及び姿勢と、各積載スペースのトレイ１０の段積み数とを計測し、これに基づき最上段のトレイ１０の移載及び最上段のトレイ上のワーク１の移載を行う。 （もっと読む）

【課題】 高温下で使用することができるロボットハンド及びその製造方法を提供する。
【解決手段】 ロボットハンド１は、冷媒を流通させるための貫通溝５が延在する板状部材３と、貫通溝１５を覆うように板状部材３の一方の主面３ａに配置されたＦＲＰ成形体２と、貫通溝１５を覆うように板状部材３の他方の主面３ｂに配置されたＦＲＰ成形体４と、を備えている。このロボットハンド１においては、板状部材３及びＦＲＰ成形体２，４によって冷媒が流通する流路が形成される。従って、その流路に冷媒を流通させることにより、炉に対してガラス基板を搬入及び搬出するなど、高温下で使用することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置や姿勢にばらつきがある場合でも、ワークと干渉することなく、ワークに治具を正確に取付け／取外しすることができる治具用ロボットハンドとこれを用いた治具の取付け／取外し方法を提供する。
【解決手段】ワーク１に治具８を取付け／取外しする治具用ロボットハンド１０。ワーク１又はこれに固定された固定部材５に設けられた嵌合孔７と嵌合する嵌合部分１２ｂを先端部に有し、嵌合部分１２ｂと嵌合孔７との嵌合により、治具の取付け／取外し方向にその軸線が位置決めされる円筒形のガイドロッド１２と、搬送ロボット９のハンド取付部９ａに取り付けられ、ガイドロッドの末端部１２ｅをガイドロッドの移動及び揺動に追従可能に保持する追従機構１４と、治具８を把持／開放可能な把持装置１６と、把持装置をガイドロッドの軸線に沿って昇降させる昇降装置１８とを備える。 （もっと読む）

【課題】溝形部材の把持後に溝形部材の姿勢調整を必要としない把持装置を提供することを課題とする。
【解決手段】把持装置４０は、ロアサッシュ１２の底壁７１に当接する第１当接部４３と、連結部材１８の下面７３に当接する第２当接部４５と、第１電動モータ４６で回転させられることでロアサッシュ１２の側壁７２の凸部１５に係合する第１凹部４９及び側壁７５の凸部１６に係合する第１凹部４８が設けられている第１係合部５１と、第２電動モータ５２で回転させられることで凸部１５、１６に係合する２つの第２凹部が設けられている第２係合部５６とを備えている。
【効果】把持装置４０に対するロアサッシュ１２の位置決め精度が向上するので、把持装置４０に対するロアサッシュ１２の姿勢調整が不要になる。したがって、ロアサッシュ１２の把持後にロアサッシュ１２の姿勢調整を必要としない把持装置４０を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】荷崩れして絡み合った状態のクランクシャフト等のワークを作業者の手を借りることなく自動で取り出し搬送できる。
【解決手段】ロボットアームの先端部１１に搬送治具２が設けられ、搬送治具２は中央がアーム先端部１１に支持され、その一端に三次元位置認識用のカメラ４２を、他端には搬送されるクランクシャフトＷのシャフト部Ｗ１に嵌装される筒状の保持具３を備えている。カメラ４２の画像からシャフト部Ｗ１の姿勢と位置を特定し、保持具３内にシャフト部Ｗ１を相対的にを進入させた後、保持具３を開口が上方に位置するような姿勢にしてクランクシャフトＷ１を持ち上げて搬送する。 （もっと読む）

【課題】旋回走行時に無駄のない動きを行わせることができ、且つ障害物を乗り越えるとき、４輪を接地させて安定させる構造を取りながら、障害物の乗り越え時の直進性を向上させることを可能とする。
【解決手段】前輪車台部２９及び後輪車台部３１からなる車台フレーム１と、回転軸心が走行前後方向のベアリング・ケース３３、軸受金具３５，３７、ベアリング・ケース４１，５１に回転自在に支持され車台フレーム１に前後に渡って延設され前後部に連動ベベル・ギヤ３，５を備えた操向連動軸７と、回転軸心が上下方向のベアリング・ケース３９，４５に回転自在に支持され下部に前後横フレーム４９，５１を各別に固定支持し前記前後部の連動ベベル・ギヤ３，５に各別に噛み合う操向ベベル・ギヤ９，１１を各別に固定した前後輪操向軸１３，１５と、前輪１７，１９を回転駆動する駆動部２５，２７とを備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】機器構成を簡素化して製造コストの低減及び耐久性の向上を実現するとともに、あらゆる姿勢において、その姿勢を検知することを実現したロボットハンドの姿勢検知システムを提供する。
【解決手段】ロボットハンド１の指部２において、その外周面２ｃにはバンド８が巻き付けられている。バンド８の外周面には、互いに異なる色で着色された複数の領域ｂ１，ｂ２，ｂ３，・・・，ｂｎが形成されている。各領域ｂ１〜ｂｎに着色された色の色相は、それぞれ指部２の長手方向に沿って同一である。また、各領域ｂ１〜ｂｎの色相は、指部２の周方向に沿って連続的に変化している。ロボットハンド１から所定の距離を隔てた位置には、指部２を撮影するためのカメラ７が配置されている。カメラ７が撮影した指部２の画像は制御部６に出力され、制御部６は、画像上におけるバンド８のエッジ及び色相の変化に基づいて、ロボットハンド１の姿勢を検知する。 （もっと読む）

【課題】ドアをボディから取り外して搬送する際に、ドアやボディが損傷するのを防止できるドア取り外しシステムを提供すること。
【解決手段】ドア取り外しシステム１は、自動車のボディ１０にボルト１２で固定されたドア１１を、このボディ１０から取り外す。このドア取り外しシステム１は、ドア１１を把持しかつ略鉛直方向を旋回軸２１３として旋回可能な双腕ロボット２０と、この旋回軸２１３に作用するトルクを検出するトルクセンサ２１４と、双腕ロボット２０を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、双腕ロボット２０によりドア１１を把持した状態で、この双腕ロボット２０を旋回軸２１３で旋回させる際、トルクセンサ２１４により旋回軸２１３に作用するトルクを検出し、この検出したトルクが所定値以上である場合には、双腕ロボット２０の旋回を停止する。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置決め孔とピンの相対位置関係を常に検出することのできるピンクランプ装置を提供する。
【解決手段】ピンクランプ装置は、ベースとピンとカメラを備える。ベースは、ロボットアームの先端に固定される。ピンは、ベースから柱状に伸びている。ピンは、ワークに形成された位置決め孔に挿入されるための部材である。カメラは、ピンに内蔵されている。カメラの光軸がピンの中心線に一致している。カメラは、ピンの先端前方方向を撮影する。光軸がピンの中心線に一致しているため、カメラの画像の中心が常にピンの中心線に沿ったピン前方を表す。ピンの先端をワークの位置決め孔に向ければ、画像の中心に位置決め孔が映し出される。カメラ画像上でワークの位置決め孔がピンの先端によって遮られてしまうことがない。ワークの位置決め孔とピンの相対位置関係を常に検出しながらピンを位置決め孔に挿入することができる。 （もっと読む）

【課題】加工対象を、固定点又は他の加工対象に対して位置決めをするとともに位置決めした状態で固定するための、高強度、高精度、及び軽量なホルダを提供すること。
【解決手段】加工対象を、位置決めをするとともに位置決めした状態で固定するためのホルダ（１）であって、加工対象の固定具又は装置を搭載するための、又は該ホルダをロボットに固定するための１以上の固定手段（２、３）を含む。該ホルダ（１）は内側用の、互いに結合された、平板状で薄い、いくつかの内側材料部品（７、１３、１４）と、外側用の、互いに結合されかつ内側材料部品とも結合された、平板状で薄い、いくつかの外側材料部品（８）とから構成され、これらは互いに閉じた空間を形成し、そして材料部品同士の結合は機械的結合具（９、１０、１１）及び／又は接着結合により結合されている。ホルダの製造方法は、１以上の固定板（２、３）を備える工程を含む。この方法はさらに、薄い平板状の材料から平板状の内側用（１２、１３、１４）及び外側用（８）の材料部品を切り出す工程と、ホルダ（１）を組み立てる工程と、を含み、該内側材料部品（７、１３、１４）は互いに結合されるとともに外側材料部品とも結合され、該外側材料部品により取り囲まれ、これらは閉じた空間を形成するように配列され、材料部品間の結合は機械的結合具（９，１０，１１）及び／又は接着結合によりなされている。 （もっと読む）

【課題】支持ばねが切れたことを検知し、ＩＣデバイス，ＩＣソケット，ワークプレス自身が損傷することがないハンドラ装置を実現する。
【解決手段】基台に取り付けられ上下動するワークプレスを具備するハンドラー装置において、このワークプレスに一端が取り付けられ他端が前記基台に取り付けられ前記ワークプレスを上方に引っ張る弾性装置と、前記弾性装置の弾性本体の抵抗値の閾値を設定する閾値設定回路と、前記弾性装置の弾性本体の抵抗値を測定し測定値が前記設定閾値を越えた場合に前記ワークプレスの上下動停止の信号を発する抵抗値測定回路とを具備したことを特徴とするハンドラー装置である。 （もっと読む）

【課題】複雑な機構や構造を用いることなく、部品を非接触で位置決め保持する。
【解決手段】超音波振動を発生する保持面が水平方向に対向配置される、少なくとも２つの超音波振動子２０３を設け、該超音波振動子２０３の保持面の間で、部品１１８を超音波振動により非接触で挟持する。この部品保持装置を、部品ホルダ２００内に積層された部品１１８を分離するための部品セパレータの出口や、部品１１８を移載するためのヘッド１１３のチャック機構に配設することができる。 （もっと読む）

【課題】 パネル部品を把持する際、パネル部品の機種等が変更になっても対応でき、簡素な構成でありながら常に確実な姿勢で把持できるようにすると同時に、処理に時間がかからないようにする。
【解決手段】 パネル部品に形成される所定ピッチ間隔の共通の３ヶ所のピン孔ｐを把持するため、把持装置１の３ヶ所に、それぞれロック付きシリンダ５によって位置調整可能なチャック部材６を設け、ピン孔ｐに対する挿入方向に対して独自に位置調整可能にする。そして、取扱うパネル部品の機種等が変わった場合は、チャック部材６をピン孔ｐに対する挿入方向に対してフリーにしておき、機種切換え用部材１０の機種に応じた３ヵ所の基準ブロック１０ｋに、チャック部材６近傍の台座リング８の基準面８ａを当接させ、この状態でチャック部材６をロックする。 （もっと読む）

【課題】クランプ支持ツールのクランプ位置が種々に異なる各種ワークに対応できるようにして汎用性を高めることができるクランプ装置の提供。
【解決手段】長手方向へ移動自在に設けた各スライダ４Ａ、４Ｂ、４Ｃにクランプ５Ａ、５Ｂ、５Ｃを設ける。各クランプ５Ａ、５Ｂ、５Ｃはワーク１０の各基準穴１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃと対応するよう位置決めする。このとき、ワーク１０の３つの基準穴１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃを通る１２０°間隔の直線ａ，ｂ，ｃの交点であるクランプ中心点Ｏ２を計算により求め、このクランプ中心点Ｏ２と、クランプ支持ツール１のツール中心点Ｏ１を一致させ、さらにスライダ４Ａ、４Ｂ、４Ｃを移動させて、各クランプ５Ａ、５Ｂ、５Ｃの各ツール中心点Ｏ１からの位置を、線分ａ，ｂ，ｃの長さと一致させることにより、各クランプ５Ａ、５Ｂ、５Ｃを基準穴１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃと一致させる。 （もっと読む）

【課題】 ワーク搬送システムのスケールダウンおよび装置の小型化を図ることができ、かつ、ゴミなどの付着を防止しつつワークをスムーズに受け渡しすることができるトランスファロボットを提供する。
【解決手段】 トランスファロボットＡ１は、上下方向に開放したオープンスペース４０をもつフレーム部材４と、オープンスペース４０を跨いでフレーム部材４に梁状に設けられているとともに、ワークＷの下面を支持しながら水平方向に伸縮する複数のスライドアーム機構５と、複数のスライドアーム機構５と上下方向に干渉することなくオープンスペース４０内に収まるように設けられているとともに、フレーム部材４が下降移動して所定の位置にある状態では、相対的にオープンスペース４０よりも上方に位置し、その際、ワークＷを空気圧により浮上させて保持するエアベントステージ６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 基板洗浄装置の工程流れ方向に対するコンパクト化を図りつつ、基板の支持を確実化させると共に、基板のエッジ部分の異物残存を回避し、製品歩留まりを向上させる。
【解決手段】 基板２を移送しつつ、スクラビング洗浄工程、リンス洗浄工程、および乾燥工程を順次実行する基板洗浄装置１において、スクラビング洗浄工程を実行する第一の槽４と、リンス洗浄工程および乾燥工程を実行する第二の槽５とを備える。そして、第二の槽５に、基板２を垂直姿勢に保持してスピンリンス洗浄およびスピン乾燥を行うための単一のスピン部５８を配備する。 （もっと読む）