【課題】対象物を安定して把持しつつ対象物の姿勢を制御することが可能なロボットハンド及びロボット装置を提供する。
【解決手段】対象物を把持する２つの指部１０１，１０２を備え、２つの指部１０１，１０２の各々には、対象物を把持する部分に回転部材１１０が設けられ、２つの指部１０１，１０２で対象物を把持した状態で、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０が回転可能にされており、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０の相対位置を変更する第１指部移動機構１５０を備え、第１指部移動機構１５０により、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０の回転軸が互いに近づく方向または遠ざかる方向に２つの指部１０１，１０２の相対位置が切り換えられる。 （もっと読む）

【課題】把持ストロークを可変にしつつ、軽量化かつ小型化できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ワークを把持するロボットハンド１０であって、水平方向に配置されるサーボモータ２１と、鉛直軸Ｐを中心とする平面視における仮想円Ｒの円周上に配置される複数のツメ６０と、サーボモータ２１の水平軸周りの回転を、鉛直軸Ｐ周りの回転に変換する第１変換機構３０と、鉛直軸Ｐ周りの回転を、鉛直軸Ｐ方向の直線移動に変換する第２変換機構４０と、鉛直軸Ｐ方向の直線移動を、仮想円Ｒの径方向Ｄの直線移動に変換する第３変換機構５０と、を具備し、ツメ６０は、第３変換機構５０によって、仮想円Ｒの径方向Ｄに移動する。 （もっと読む）

【課題】簡素に低コストで異種形状や寸法違いを含む多種の対象物を把持することが可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】第１の指部１０３と第２の指部１０４とを含む３以上の指部と、３以上の指部を開閉動作させる駆動部ＭＴＲと、第１の指部１０３と第２の指部１０４の開閉動作を行う向きを変更する指部移動機構と、を備え、指部移動機構は、ウオームホイール１３１と、モーターと、ウオーム１３３と、を備え、第１の指部１０３にはウオーム１３３の回転に連動してウオーム１３３の回転方向とは異なる方向に回転する第１歯車１４１が設けられ、第２の指部１０４にはウオーム１３３の回転に連動して第１歯車１４１の回転方向とは反対の方向に回転する第２歯車１４２が設けられており、第１の指部１０３と第２の指部１０４とは、モーターが回転することにより互いに近づく方向もしくは遠ざかる方向に回転する。 （もっと読む）

【課題】形状が異なる複数種類のワークを安定的な把持を実現しつつ、従来に比して当接部材の寿命を延ばすことができる把持装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク５０を把持するための把持部２と、把持動作を制御するための制御装置７と、把持部２のワーク５０と当接する部位に付設され、ワーク５０の形状に倣って変形し、その変形を保持し得る当接部材６と、を備え、把持部２の把持動作によって、当接部材６をワーク５０に押圧して該ワーク５０の外形形状に倣わせるとともに、該当接部材６の形状を保持して、ワーク５０を把持する把持装置１であって、制御装置７は、所定の把持回数ごとに、ワーク５０を把持した際の当接部材６のワーク５０に対する当接位置を変更する。 （もっと読む）

【課題】柔軟な対象物を痛めたり、傷つけたりすることなく、把持することが可能なロボットハンド装置の提供。
【解決手段】ハンド先端部に、対象物Ｍを把持する一対の把持体１と、各保持体１の把持面１ａを覆うように固定された柔軟膜により構成される袋体２と、袋体２に充填されたゲル状流体３とを有するロボットハンド装置であり、対象物Ｍが把持される際に、把持体１と対象物Ｍとの接触面に対して略一定の面圧が作用し、局所的な接触圧が発生しないため、柔軟な対象物Ｍを痛めたり、傷つけたりすることなく、把持することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】耐久性に優れ、切断時の加工物の落下を防止することが可能な取り外し工具を提供する。
【解決手段】 材料の上部に接続部で接続され、表面から垂直方向に貫通孔を有する中央部、中央部から一端に向かって延伸し、垂直方向において第１空隙を挟んで互に対向する第１及び第２アーム、中央部から他端に向かって延伸し、垂直方向に直交する面内で互に対向し、第２及び第３空隙を挟んでそれぞれ材料と対向する第１及び第２レグを備える加工物を材料から取り外す取り外し工具であって、基体１０の一主面に軸部１２が配置され、他の主面に、軸部１２の中心軸上に延伸する第１ピン２、第１ピン２の周囲に配置された第１〜第３フック３、５、７及び第２ピン９が配置される。第１ピン２を貫通孔に挿入して軸部１２を回転させることにより、第１〜第３フック３、５、７をそれぞれ第１〜第３空隙に位置させると共に、第２ピン９を加工物の一側面に接触させる。 （もっと読む）

【課題】物体の把持を行う場合に、後工程で必要とされる物体上の把持位置または相対姿勢への変更を考慮して物体を把持する。
【解決手段】１または２以上の対象物体を撮像した画像に基づいて１または２以上の対象物体の位置姿勢を計測する位置姿勢計測部と、位置姿勢に基づいて１または２以上の把持可能な対象物体を選択する選択部と、選択された１または２以上の把持可能な対象物体から、把持位置または把持方向を含む状態ごとに予め定められた優先度に従って、最も優先度が高い状態で把持可能な対象物体を把持物体として決定する決定部と、決定された把持物体を最も優先度が高い状態で把持する把持部と、把持されている把持物体の状態を、把持物体を他の物体に対して組み付ける際の状態に変更する変更部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】搬送工程の自動化を容易とし、効率よくワークを搬送することのできる搬送装置および搬送方法を提供する。
【解決手段】ワーク８を把持して搬送する搬送装置１である。搬送装置１は、ワーク８に設けられた２箇所の係合部に係合可能な２つの被係合部３１、３３を備えた把持部２と、把持部２を移動させる移動手段とを有する。把持部２を、移動方向へ移動させる際には、把持部２の被係合部３１、３３を結ぶ基準直線が移動方向の水平方向成分の方向と平行とし移動させるよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】計測機構が小型軽量で且つ適切に収容され、測定圧を一定にして計測精度をより向上できる計測機能付きチャック装置及びロボットチャック装置を提供すること。
【解決手段】一方の電極１１Ａに対し、他方の電極１２Ａが、所要の間隔を保ちつつスライド可能に配されたセンサー部１０Ａと、両電極１１Ａ、１２Ａに関する静電容量を検出する容量検出素子４０と、容量検出素子４０によって得られた信号に基づいて計測情報を出力する計測情報出力回路５０と、一方の電極１１Ａが固定される基部２０と、ワークに対して接離動可能に設けられてワークに当接されるチャック用可動爪部３０Ａと、チャック用可動爪部材３０Ａに乗った状態で付勢部材３９によってワークへの当接方向へ付勢されると共にその付勢部材３９の付勢力に抗して後退可能に配されたワークへの計測用接触部３７を備え、且つ他方の電極１２が一体の計測用可動部材３６とを具備する。 （もっと読む）

【課題】把持対象物の把持状態を維持することが可能な把持形態を選択することが可能なロボット装置を提供する。
【解決手段】このロボット装置１００は、ロボットアーム１０と、ロボットアーム１０の先端に設けられた多指ハンド部２０と、視覚センサ３０による検出により、把持対象物１１０の位置情報および形状情報を取得する画像処理部４３と、把持対象物１１０の位置情報および形状情報に基づいて多指ハンド部２０による把持形態の候補を複数抽出するとともに、抽出された複数の把持形態の候補についての多指ハンド部２０の関節トルクに基づいて、抽出された複数の把持形態の候補の中から１つの把持形態を選択する制御装置４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡易な構造であって小型化・軽量化できる筋電義手を提供することを目的とする。
【解決手段】この発明の電動把持部材１は、指部材支持部２と、指部材支持部３に対して往復運動するスライド部材３と、スライド部材３を駆動する電動モータ４と、第１指部材５と、第２指部材６とを有し、電動モータ４によって第１指部材５と第２指部材６を開閉させるもので、第１指部材５と第２指部材６はそれぞれスライド部材３に取り付けられるスライド部材接続部８と指部材支持部２に取り付けられる指部材支持部接続部９を有し、第１指部材５とスライド部材接続部８ａおよび指部材支持部接続部９ａは一枚の板状部材の折り曲げにより形成されており、第２指部材６とスライド部材接続部８ｂおよび指部材支持部接続部９ｂも一枚の板状部材の折り曲げにより形成されている。 （もっと読む）

【課題】電動アクチュエーターの握力トルクを高めることを目的とする。
【解決手段】電動アクチュエーターであって、回転運動をする電動駆動部２００と、前記電動駆動部に接続される直進運動機構であって、前記電動駆動部と接続される第１のネジ部２３０と、前記第１のネジ部と嵌合する第２のネジ部２４０を有し、前記第１のネジ部に加えられる回転運動を前記第２のネジ部の直線運動に変換する直進運動機構と、屈曲可能な屈曲機構（１０１〜１０４、１１１〜１１３）と、前記屈曲機構と前記第２のネジ部とを連結し、前記第２のネジ部の直線運動に基づいて前記屈曲機構を屈曲させる連結部材１３０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】グリッパー型ロボットハンドと同程度に単純な構造でありながら、人間型ロボッ
トハンドのように高い汎用性を有するロボットハンドを提供する。
【解決手段】掌部に３本の指部が取り付けられており、このうちの第２指部と第３指部は
同じ向きに並べて取り付けられ、第１指部はこれらに向き合う向きに取り付けられている
。また、第２指部の取付位置は、第１指部に向き合う状態となる第１取付位置と、第２指
部および第３指部が中心位置で第１指部に向き合う状態となる第２取付位置とに切り換え
可能となっている。このため、小さな対象物は第１指部と第２指部とで把持する動作を行
い、大きな対象物は３つの指部を用いて把持する動作を行う。こうすれば、グリッパー型
のロボットハンドと同程度に単純な構造でありながら、人間型ロボットハンドのように、
様々な対象物を把持することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、タイヤなどの回転体の中心位置を位置決めできる回転体の把持装置を提供する。
【解決手段】タイヤ把持装置１０を、把持アーム１１〜１３と、基台２１と、基台２１に立設された中心ピン部材２２と、中心ピン部材２２に回転可能に取付けられた板状部材２３と、固定側ピン部材Ｐ１ｋ（ｋ＝１〜３）、可動側ピン部材Ｐ２ｋ、固定側アームＡ１ｋ、可動側アームＡ２ｋ、及び、中間ピン部材Ｐ３ｋとを備えた連結機構２４とから構成するとともに、中心ピン部材２２の下端と固定側ピン部材Ｐ１ｋを結ぶリンクを固定リンクとし、中心ピン部材２２の上端と可動側ピン部材Ｐ２ｋを結ぶリンクと可動側アームＡ２ｋと固定側アームＡ１ｋとをそれぞれ第１〜第３の可動リンクとした３つのリンク機構により、固定側アームＡ１ｋの先端に取付けた把持アーム１１〜１３を拡幅して、タイヤＴの内縁部を把持するようにした。 （もっと読む）

【課題】新たな機能を搭載したロボットハンドを提供する。
【解決手段】ボール１４やブロック１５といった物体を挟み込んで把持するために複数の指本体５を備えたロボットハンド１は、以下のように構成されている。即ち、指本体５には、その指本体５の把持面８と反対側の反把持面１０に、例えば手提げバッグ１２といった他の物体を引っ掛けることが可能な引っ掛け部１１が形成されている。引っ掛け部１１は、指本体５の反把持面１０に凹状に形成されている。各指本体５の先端部５ｃには、把持側に突出した突部９が形成されている。 （もっと読む）

【課題】部品Ｐを複数のフィンガ７２により把持するロボットハンド７において、あまりコストのかからない簡単な構造で所要の把持性能が安定して得られ、十分な耐久性を確保できるとともに、狭隘な環境下でも使用しやすい優れた構造のフィンガ７２を提供する。
【解決手段】複数のフィンガ７２のそれぞれにコイルばね８１を巻き付け、その両端を除いた中間部分の巻き線をフィンガ７２の外周に沿って長手方向に変位可能に取り付ける。こうすると、それらのフィンガ７２によって取り囲むように部品Ｐを把持したときに接触点Ｃの数が増大する可能性があり、個々の接触点における摩擦力はあまり大きくなくとも、部品Ｐを安定して把持することができる。部品Ｐの寸法、形状等に応じてコイルばね８１の巻き線の太さやピッチを選定することが好ましい。 （もっと読む）

【課題】対象物の内周面を利用して対象物を把持する場合に、複数の把持部で対象物を把持する前にいずれかの把持部が内周面に当たって、その結果、対象物の位置または姿勢が変化してしまうことを防止する。
【解決手段】対象物１の内周面１ａを利用して対象物１を把持する把持装置１０。対象物１を把持する複数の把持部３ａ、３ｂ、３ｃと、これら把持部の動作を制御する制御装置１１と、を備える。複数の把持部は、内周面１ａの中に挿入された状態で、互いに離間する方向に離間駆動され、これにより、内周面１ａに押し付けられることで対象物１を把持する。さらに、把持部に設けられた位置情報取得センサ１１ａを設ける。離間駆動の時に、位置情報取得センサ１１ａは、把持部と内周面１ａとの位置関係を検出し、制御装置１１は、該位置関係に基づいて把持部の位置を調整する。 （もっと読む）

【課題】安定して対象物を把持することができるロボットハンド及びロボット装置を提供すること。
【解決手段】所定位置を囲うように配置された支持部材を有する複数の指部と、複数の指部の一端部と連結する連結部と、を備えたロボットハンドであって、少なくとも１つの指部は、屈曲部を有する接触部材と受動素子とを有し、接触部材は屈曲部で回転可能に支持部材に支持され、受動素子は支持部材と接触部材とに接続されている。 （もっと読む）

【課題】 多数のＲＦコネクタを有した供試体において、予め手作業でＲＦコネクタに終端器を装着することなく、複数のＲＦコネクタに対して終端器を自動挿抜してＲＦコネクタのＲＦ特性計測を行うコネクタ自動挿抜機構を得る。
【解決手段】 終端器及びＲＦコネクタの端末位置を計測する画像処理装置と、終端器を保持器から取り出して把持する把持部と、把持部を３次元方向に移動させる駆動部を有したロボットハンドと、計測用ケーブルを３次元方向に移動可能な計測用ハンドと、ロボットハンドにおける把持部の把持または解放動作、およびロボットハンド及び計測用ハンドの移動動作を制御する制御装置とを備える。 （もっと読む）

【課題】把持動作機能を備えるロボットハンド全体の体積が小さく、フィンガー動作の自由度と把持力が高いロボットフィンガーユニットを提供する。
【解決手段】ベースと、当該ベースに固定した、回転軸を備える駆動機構と、片端側を回転軸と平行に設置した平行車軸を介し、平行車軸を回転軸として回転運動可能にベースに設置した第１部材と、第１部材の他端側に、回転軸と垂直に設置した垂直車軸を介し、垂直車軸を回転軸として回転運動可能に第１部材と連結した第２部材と、垂直車軸に垂直車軸を回転軸として回転可能に設置した滑車と駆動ケーブルとを備え、駆動ケーブルは、回転軸に巻き付けて固定した片端部と第２部材に固定した他端部と滑車に巻き付けた中間部とを備えるロボットフィンガーユニットを採用する。 （もっと読む）