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Fターム[3C007ES06]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 挟持装置単体の形態 (1,433) | 指部材を有するもの (1,203) | 5つ以上 (98)

Fターム[3C007ES06]に分類される特許

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【課題】実用性を高めた簡潔構造の人間型ハンドを提供することである。
【解決手段】手の骨格を有する人間型ハンド100において、前記人間型ハンド100の掌骨格に複数の掌部2、3、4を固定し、前記複数の掌部2、3、4のそれぞれが、シート部材21、31、41に弾性部材22、23、24、32、42を貼付して成り、前記人間型ハンド100によって対象物を掴む際に、前記複数のシート部材2、3、4同士が重なり合うとともに該シート部材21、31、41が撓んで、前記弾性部材22、23、24、32、42が前記対象物を支持することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】ハニカム構造体の貫通孔と封口用マスクの貫通孔との正確な位置合わせを容易に行なうことのできるハニカム構造体の搬送装置及びハニカム構造体の封口方法を提供する。
【解決手段】初期回転角度認識部が、カメラ90の画像に基づいてハニカム構造体70の初期回転角度を認識し、必要回転角度取得部が、アーム水平旋回部62の駆動に伴うハニカム構造体70の回転角度に基づいて、封口用マスク170に対するハニカム構造体70の回転角度を所望の最終回転角度とするために必要な回転角度を取得し、ハンド軸回転制御部が、必要な回転角度に基づいてハンド軸回転部20を駆動してハンド10が把持したハニカム構造体70を回転させる。ハニカム構造体70を封口用マスク170の上に所望の回転角度として配置できるので、封口用マスク170とハニカム構造体70との位置合わせが容易となる。 (もっと読む)


【課題】
操作空間が広く、人間の指へそれぞれ3次元の力覚及び仮想物体の重量感を提示でき、さらに、圧迫感や装置の重量感を与えることがなく、安全で、小さな仮想物体を扱うことが可能な側面設置型力覚提示インターフェイスを提供する。
【解決手段】
力覚提示インターフェイスは操作者Hの手の指の運動に追従可能な複数の触覚指21〜25を有する触覚指ベース16と、触覚指ベースの空間運動を可能とするアーム機構110と、操作者Hの手の位置及び姿勢に連動させてアーム機構110を駆動制御するとともに、指の動きに連動させて触覚指を駆動制御するコントローラを有する。力覚提示インターフェイスは触覚指ベース16を操作者Hの手の甲側において甲から離間した状態で、触覚指に対して前記操作者の指に取付けするための指フォルダ26が設けられている。 (もっと読む)


【課題】第一部材と第二部材とを大きな力で回動できるようにする。
【解決手段】末節骨に該当する第一部材2と中節骨に該当する第二部材3と基節骨に該当する第三部4材と中手骨に該当する第四部材5とをそれぞれ回動自在に軸支する。そして、第一部材2と第二部材3との第一連結点2a・3aを掌側に配置し、第二部材3と第三部材4との第二連結点3b・4aを手の甲側に配置する。そして、第一部材2と第三部材4とを接続する第一連結部材7と、第二部材3と第四部材5とを接続する第二連結部材8とを設け、第一部材2と第一連結部材7との第一連結部2b・7aを手の甲側に配置し、第二部材3と第二連結部材8との第二連結部3c・8aを掌側に配置した。 (もっと読む)


【課題】搬送装置の重量を軽減する。
【解決手段】本搬送装置1の前記カムリング20は、それぞれ複数のカム溝形成部分22と前記カム溝形成部分同士を連結する連結部分23とからなり、前記カム溝21はカムリング20の半径方向に対して傾斜して設けられ、前記カム溝形成部分22は前記カム溝21に合わせて半径方向に傾斜した形状であり、前記連結部分23は前記傾斜部よりも幅狭に形成されている。また、前記カムリング20をスタンド10に回転自在に保持する複数のカムリング保持部を、前記カムリングの前記連結部分23と前記支持体とのそれぞれの対向面に有する。 (もっと読む)


【課題】多関節の指部を備えたロボットを簡単な制御で駆動する。
【解決手段】対向して設けられた複数本の指部を用いて対象物を把持するに先立って、複
数の関節を備えた指部の形状を、対象物に応じて定められた把持形状に変形しておく。そ
して、指部の形状を把持形状に保持したまま、対向して設けられた複数本の指部を用いて
、対象物を把持する動作を行う。こうすれば、対象物が変更された場合でも、新たな対象
物に応じた把持形状に指部を変形させるだけで、迅速に且つ適切に対象物を把持すること
ができる。しかも把持動作は、グリッパー型のロボットと同様に簡単な制御で実現するこ
とが可能となる。 (もっと読む)


【課題】ロボットハンドにおいて食製品を保持する保持部材を提供する。
【解決手段】食製品を保持するためにロボットハンドに開閉自在に備えられる保持部材であって、ロボットハンド19におけるハンド支持部材29に開閉自在に支持される開閉作動部71と、この開閉作動部71の先端側において当該開閉作動部71の開閉作動方向に対して交差する方向へ突出して備えられたフィンガ部79と、前記食製品5を保持するために前記フィンガ部79に形成され、かつ隣接して備えられる別個のフィンガ部79と摺接すると共に食製品を囲繞する保持空間を形成するための保持面77とを備えている。 (もっと読む)


【課題】食製品の外周面を面接触によって均等に保持することのできるロボットハンドを提供する。
【解決手段】食製品5を保持自在なロボットハンドであって、ロボットハンド19におけるハンド支持部材29に互いに開閉自在に備えられた複数の開閉作動部材71を設け、各開閉作動部材71の開閉動作によって互いに中央部に集合する各開閉作動部材の集合端側に、食製品5を保持するためのフィンガ部材79を、前記ハンド支持部材29から下方向へ突出して備え、前記各フィンガ部材79が前記食製品5を保持する保持面77に、隣接したフィンガ部材79を摺動自在に接触して、前記各フィンガ部材79における前記保持面77によって囲繞して食製品5の周囲を面接触によって保持するための保持空間83を備えている。前記各開閉作動部材71が開閉動作する中央部に対応して、前記各フィンガ部材79の前記保持面77を清掃するための清掃手段を前記ハンド支持部材29に備えている。 (もっと読む)


【課題】互いに隣接する複数の指部を連動して動かすことができるとともに、複数の駆動部から得られる駆動力を1つの指部に集中させることができるロボットハンド及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットハンド1に含まれる、中指部2−3に対応する屈筋腱部8aは、示指部2−2、中指部2−3、環指部2−4に接続されている。また、中指部2−3に対応する屈筋腱部8aは、示指部2−2、中指部2−3、環指部2−4を屈伸させる連動制御を行うサーボモータ3に接続されている。中指部2−3は、接続されているサーボモータ3が互いに異なる複数の屈筋腱部8aと接続されている。 (もっと読む)


【課題】マーキング装置およびマーキング方法において、識別マークを形成できる領域が狭いワークの場合であってもワークに効率よく識別マークを形成することができるようにする。
【解決手段】把持可能領域Hを有するワークWに識別マークMを形成するマーキング装置1であって、把持可能領域HにおいてワークWを把持する把持アーム部6と、把持アーム部6に設けられ、ワークWを把持するとともに、把持した位置に識別マークMの少なくとも一部を形成するマーキング把持部6bと、を備えるものを用いる。 (もっと読む)


【課題】 指構造体における関節のうちの一部の動きが他の関節の動作に影響を与えないように構造を改善したロボットハンド及びこれを含むロボットを開示する。
【解決手段】 MP関節部のうち、ロール方向に回転するMPロール関節部とピッチ方向に回転するMPピッチ関節部は、オフセットが形成されるように互いに離間して配置される。このような構造により、各関節部の可動角が大きくなり、正確な制御が可能になる。また、ロボットハンドの内部における全体的な摩擦が減少し、システム全体が安定化する。 (もっと読む)


【課題】 形状が複雑で自己遮蔽の多い動作物の動作にもとづき、見まね(非接触的方法)によりロボットを駆動するシステムを提供することにある。
【解決手段】 ロボットの複数の画像データと事前収集動作指令とを対応付けて画像対応動作指令記憶手段11に記憶する。ロボットを動作させるために、動作物に所望の動作を行わせ、その際に動作物の画像データを時系列でロボット動作用画像データとして取得する。画像データ特定及び動作指令発生装置14は、ロボット動作用画像データに含まれる画像データに対応する画像データを画像対応動作指令記憶手段11に記憶している複数の画像データから時系列で特定し、特定した画像データに対応する事前収集動作指令を動作指令としてロボットに与えてロボットを駆動する。これによりロボットは、動作物の形状の複雑さや自己遮蔽を解消して見まねにより動作する。 (もっと読む)


【課題】ロボット指アセンブリを提供すること。
【解決手段】ロボット手が、第1、第2、および第3の指骨を有する指を備える。第1の関節が、ベース構造体に対して第1の指骨を回転自在に連結する。第2の関節が、第2の指骨に対して第1の指骨を回転自在に連結する。第3の関節が、第2の指骨に対して第3の指骨を回転自在に連結する。第2の関節および第3の関節は、第2の指骨に対する第3の指骨の位置が第1の指骨に対する第2の指骨の位置によって決定されるように、運動学的にリンクされる。 (もっと読む)


【課題】外付け式人間型手のためのアクチュエータおよび電子機器のパッケージングを提供すること。
【解決手段】人間型ロボット用の下腕アセンブリは、第1の側および第2の側を有する腕サポートと、腕サポートの第1の側に取り付けられる複数の手首アクチュエータと、腕サポートの第2の側に取り付けられる複数の指アクチュエータと、腕サポートの第1の側にやはり配置される複数の電子機器とを備える。 (もっと読む)


【課題】小型化及び軽量化を図ることができる流体圧伝達装置、及びこれを備えたロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】流体圧伝達装置は、複数の主駆動流体圧シリンダ37,37と、主駆動流体圧シリンダ37,37のシリンダ室371,371と流体圧伝達路38,38を介してシリンダ室23a,24aが連通される複数の従動流体圧シリンダ23,24と、ピストン412で2つのシリンダ室41a,41bに区切られた副駆動流体圧シリンダ41とを備え、主駆動流体圧シリンダ37,37が発生した流体圧を従動流体圧シリンダ23,24に伝達する。ピストン371,371は主モータ40により、ピストン412は副モータ43により、夫々駆動される。流体圧伝達管38,38と副駆動流体圧シリンダの各シリンダ室41a,41bとは連通管42,42に介して連通する。 (もっと読む)


【課題】第1の流体圧シリンダにおいて流体圧を効率良く発生させることができてコンパクトな流体圧アクチュエータを提供する。
【解決手段】
第1の流体圧シリンダ37からの流体圧を第2の流体圧シリンダ23に付与して第2の流体圧シリンダから駆動力を出力する。第1の流体圧シリンダ37は、第1のシリンダ本体371と、中空の第1のピストン372と、進退する第1のピストンに接して第1のシリンダ本体を閉塞するシール部材47とを備える。第1のピストンに沿ってボールねじ38を挿入する。ボールねじを回転駆動手段40により回転させ、第1のピストンに固設されたナット39を介して第1のピストンを進退させる。第2の流体圧シリンダは、第1の流体圧シリンダからの作動用流体が第2のシリンダ本体231に供給され、第2のピストンの往復動によりピストンロッド233の進退動作を駆動力として出力する。 (もっと読む)


【課題】グリッパハンドとカメラとの位置関係を維持し、障害物付近の作業性の低い領域でもカメラと障害物との衝突を回避して作業することができるロボットアームの制御方法を提供する。
【解決手段】各リンク11B,11C,11D,12の動作でグリッパハンド2が移動する予定のハンド移動予定位置と、各リンク及びグリッパハンド2の動作でカメラ3が移動する予定のカメラ移動予定位置とを計算する。次に、作業台7の平面と平行な平面を基準面とし、カメラ移動予定位置が基準面を境に作業台7が配置されている側の空間領域に含まれるか否かを判断する。カメラ移動予定位置が上記空間領域に含まれると判断された場合、カメラ移動予定位置が上記空間領域から外れるようにグリッパハンド2の回転方向とは反対方向に360/N度単位でカメラ3の回転角度を設定することでカメラ移動予定位置を変更する。 (もっと読む)


【課題】拇指機構、示指機構及び中指機構を用いて物体の安定した把持状態を実現することができる多指ハンド装置を提供する。
【解決手段】屈伸機能を有する示指機構6、中指機構7、及び拇指機構5を備える多指ハンド装置1において、拇指機構5の2軸で回動する手根中手関節19,20のうちの第2の回動軸20を、その軸線aが示指機構6の中手指節関節15,16と中指機構7の中手指節関節15,16との間を通って延びるように配設する。 (もっと読む)


【課題】ピストンの摺動抵抗を増加させることなく軽量且つ小型に構成することができ、構造簡単として高精度な屈伸動作が可能となる流体圧駆動装置及び流体圧駆動装置を用いた屈伸機構を提供する。
【解決手段】シリンダ本体101の内面に摺接するピストン102と、ピストン102に連結されたピストンロッド103とを設ける。ピストンロッド103を金属により形成し、ピストン102を合成樹脂により形成する。ピストンロッド103は、その球部108をピストンの球面受け部106に嵌合することによりピストン102に連結する。ピストン102の外周面に、その周方向に延びる凹部107を形成する。 (もっと読む)


【課題】指機構の屈伸動作を高精度に制御することができるハンド装置を提供する。
【解決手段】ハンド本体に内蔵されて指機構6を屈伸作動させる従動流体圧シリンダ23と、ハンド本体の外部にあって従動流体圧シリンダ23に流体圧伝達管45を介して接続され、従動流体圧シリンダ23に作動用流体圧を付与する駆動流体圧シリンダ36と、駆動流体圧シリンダ36から流体圧伝達管45に出力される出力流体圧を測定する第1の圧力センサ48と、従動流体圧シリンダ23に流体圧伝達管45から入力された入力流体圧を測定する第2の圧力センサ49と、第1及び第2の圧力センサ48,49による測定結果に基づいて指機構の屈伸を制御する制御手段36とを設ける。 (もっと読む)


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