【課題】核燃料セル内の照明装置の維持管理費を低減するために照明ランプの交換を容易に行える交換治具を提供する。
【解決手段】照明ランプ５６の交換治具は、マスタスレーブマニピュレータによって把持される把持部８２と、照明ランプ５６の外周を弾性的に把持することにより保持する弾性把持筒８１より構成される。弾性把持筒８１は、スリット８１２を有する弾性を持ったゴム板８１１を巻き付けて、天板８２１の端面にネジ止め８３で固定する。照明ランプの交換時は、弾性把持筒８１を照明ランプ５６に挿入して照明ランプの外周を比較的弱い力で弾性的に把持する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構造であって小型化・軽量化できる筋電義手を提供することを目的とする。
【解決手段】この発明の電動把持部材１は、指部材支持部２と、指部材支持部３に対して往復運動するスライド部材３と、スライド部材３を駆動する電動モータ４と、第１指部材５と、第２指部材６とを有し、電動モータ４によって第１指部材５と第２指部材６を開閉させるもので、第１指部材５と第２指部材６はそれぞれスライド部材３に取り付けられるスライド部材接続部８と指部材支持部２に取り付けられる指部材支持部接続部９を有し、第１指部材５とスライド部材接続部８ａおよび指部材支持部接続部９ａは一枚の板状部材の折り曲げにより形成されており、第２指部材６とスライド部材接続部８ｂおよび指部材支持部接続部９ｂも一枚の板状部材の折り曲げにより形成されている。 （もっと読む）

【課題】把持した複数の物体のうち少なくとも１つを個別に開放する技術を提供する。
【解決手段】対向面にピン３３を有し、弾力が加えられる複数のバネ爪３１と、バネ爪３１の対向面の間に設けられ、移動位置に応じてピン３３のいずれかに当接することで一対のバネ爪３１が把持しているコネクタ１０１を開放させるカムブロック４１と、カムブロック４１を垂直方向に移動させるブロック駆動部５１と、一対の狭持板であって先部１３がバネ爪３１それぞれの間に挿入されるリジッド爪１２と、リジッド爪１２をバネ爪３１の弾力方向に移動させる本体部１１とを有する把持装置である。 （もっと読む）

【課題】 装置全体の構造をシンプルにして低コスト化を図るようにする。
【解決手段】 チャック装置１は、先端側でワークＷを把持可能なピンセット２０と、ピンセット２０の基端側に当接するアーム部３０と、ピンセット２０を弾性変形により開閉可能にするためにアーム部３０をピンセット２０に対して位置変位させる直動型ステッピングモータ４０と、ワーク把持直前にピンセット２０の閉速度を減速する、ピンセット２０の閉状態の閉距離を調節する、又はワーク開放時のピンセット２０の開速度を加速する等の機能を有したコントローラ５０とを具備している。 （もっと読む）

【課題】マイクロピンセット、その製造方法及びその操作方法に関し、操作性及び簡易性を向上する。
【解決手段】アーム支持部２と前記アーム支持部に設けられ先端部を把持部９とする一対のアーム部３とからなるフレーム１と、前記一対のアームに設けられたＡｓ−Ｓ、Ａｓ−Ｓｅ或いはＡｓ−Ｓ−Ｓｅのいずれかのカルコゲナイドガラス薄膜１０，１１からなる駆動素子と、前記カルコゲナイドガラス薄膜に偏光保持型光ファイバ１２，１３を経由してレーザ光を照射するレーザ光照射手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、微小試料片およびまたはその周辺領域を汚染することなく、確実で安定的な微小試料片の分離、摘出、格納を行う装置および方法を提供することにある。
【解決手段】試料基板から観察すべき領域を含む試料片をイオンビームスパッタ法により分離し、試料を押し込んで保持し、引き抜いて分離するための、根元に比較して先端が細く、該先端部が割れている形状で、該形状により得られる試料片を保持する部位の弾性変形による力で試料片を保持する棒状部材からなるはり部材を用いて、前記試料片を試料基板から摘出し、試料片を載置するための載置台上へ移動させた後、前記はり部材と前記試料片を分離することで該試料片の格納を行う。 （もっと読む）

【課題】 小型化を図ることが可能なグリッパを提供すること。
【解決手段】 駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換する変換部材と、を具備し、上記変換部材は座屈部材と変位拡大部材とから構成されているものであり、それによって、変換部材が小型化できると共に大きな変位を出すのに適さない駆動源、例えば、ソレノイド等の使用が可能となり、それによって、グリッパの小型化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】膨張体により対象物を把持する場合に、対象物が、従来においては把持に困難な姿勢や位置をとっていても、対象物を把持できるようにする。
【解決手段】開口１ａを持つ対象物を把持する把持装置である。開口１ａから対象物１の内部空間１ｂに挿入され、膨張可能な膨張体３を備える。膨張体３は、内部空間１ｂ内で膨張することで対象物１の内面に接触圧を作用させ、該接触圧により対象物１を把持する。膨張体３には挿入案内部５が取り付けられ、該挿入案内部５は、開口１ａへの膨張体３の挿入を案内するように膨張体３から突出している。 （もっと読む）

【課題】 電動でピンセットの把持部を閉成状態で回転させると共に、該回転量及び開閉量を調整可能なこと。
【解決手段】 電動ピンセット１は、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向へ回転してカムフォロワ５５が並進移動してピンセット２０が開放から閉成した後、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向へ回転して伝達部７０及び回転部８０を回転してピンセット２０を閉成状態で、ピンセット２０の結合部２２ｃ及び端部２１ａ，２２ａを回転させるものである。 （もっと読む）

【課題】取り扱う対象物の変形を抑制すること。
【解決手段】グリッパ１は、基部６と、基部６に取り付けられる温度調整手段２と、温度調整手段２に取り付けられる対象物保持部４と、対象物保持部４に設けられる温度応答性ポリマー５と、温度応答性ポリマー５の温度を検出する温度検出手段３とを含む。温度応答性ポリマーは、温度に応答して構造を変化させる高分子材料であり、ポリ（Ｎ−イソプロピルアクリルアミド）が用いられる。温度調整手段２は、温度応答性ポリマー５の温度を変化させることにより、グリッパ１が保持する対象物を対象物保持部４に保持し、又は前記対象物を対象物保持部４から解放する。 （もっと読む）

【課題】把持できる対象物の大きさの制限を緩和すること。
【解決手段】グリッパ１は、対象物を把持する把持手段２と、モータ４を用いて把持手段２を動作させる第１の駆動手段と、圧電素子入りサポートユニット３を用いて把持手段２を動作させる第２の駆動手段と、把持手段２が対象物を把持する際の把持力を検出する荷重センサ４０及びひずみゲージ４２を含む。把持手段２は、第１の把持部材２Ａと、第１の把持部材２Ａに対向して配置される第２の把持部材２Ｂとで構成されて、第１の把持部材２Ａと第２の把持部材２Ｂとで対象物を挟持する。そして、モータ４を用いた第１の駆動手段が第２の把持部材２Ｂを動作させ、圧電素子入りサポートユニット３を用いた第２の駆動手段が第１の把持部材２Ａを動作させる。 （もっと読む）

【課題】単純な構造かつ簡単な制御によって、多種多様な形状の把持対象物を把持可能なロボットハンド及びその制御装置を提供する。
【解決手段】屈曲可能な指部と、低剛性状態と高剛性状態との間で可逆的に制御可能な剛性付与部と、把持対象物に接触可能でかつ膨張可能な当接部とを備える指を複数個、ベース部に配置し、剛性付与部が低剛性状態のとき指部を屈曲させて把持対象物に当接部を接触させ、剛性付与部を高剛性状態に硬化させ、当接部を膨張させ、把持対象物と剛性付与部の間に把持力を発生させて把持対象物の把持を行う。 （もっと読む）

【課題】高温環境下において搬送物を確実に保持して高速搬送を図るとともに、搬送物の搬送時におけるダストをできるだけ少なくする技術を提供する。
【解決手段】本発明の搬送装置５０は、駆動源からの動力が伝達される複数のアームを有する伸縮自在なリンク機構２０と、リンク機構２０の動作先端部において隣接する第３の左アーム３Ｌ、第３の右アーム３Ｒによって連結され基板１０を載置するための載置部５とを備える。載置部５には、基板１０の側部と当接して係止するための係止部５ａ、５ｂが設けられる。リンク機構２０の隣接する第３の左アーム３Ｌ、第３の右アーム３Ｒには、基板１０の側部と当接し基板１０を載置部５の係止部５ａ、５ｂに対して付勢する付勢部６ａを有する弾性の付勢部材６が固定される。付勢部材６は、第３の左アーム３Ｌ、第３の右アーム３Ｒの相対的な角度関係に応じて載置部５の係止部５ａ、５ｂに対する付勢部６ａの距離が変化するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】円筒形状体を用いていたので、関節駆動用アクチュエータの装着バンドとして用いた場合に、関節に通しづらかった。また、把持力制御は大型システムで高製造コストで行っていた。
【解決手段】平板形状体１１は複数の剛体１１１よりなり、これらの両端をヒンジ結合１１１ａによって接続してあり、従って、湾曲可能になっている。偏平アクチュエータ１２においては、偏平チューブ１２１を複数個並列接続する。さらに、偏平アクチュエータ１２においては、帆布よりなる柔軟体１２２を一定間隔で剛体１１１に貼り付けてある。剛体１１１の中点に貼り付けてある。この柔軟体１２２と剛体１１１との間の各空隙に１つの偏平チューブ１２１が挿入されている。非把持状態（非湾曲状態）において、偏平チューブ１２１に空気を供給すると、把持状態（湾曲状態）において、各偏平チューブ１２１から半径方向の力f_rが発生する。 （もっと読む）

【課題】弾性収縮体を備えたアクチュエータの高出力化を図る。
【解決手段】アクチュエータ５０は、内部に流体が封入される筒状のチューブ１１と、チューブ１１の上端側を閉塞する閉塞部材３０と、チューブ１１の下端側を閉塞する閉塞部材４０と、複数の糸状体を格子状に編み込むことにより形成され、チューブ１１の外周を覆い、チューブ１１の幅方向に伸張すると軸方向に収縮する編組部材１２とを有する弾性収縮体４と、チューブ１１内部の流体の圧力を調整する圧力調整装置２０と、を備えている。編組部材１２は、チューブ１１の外径をＤ、編組部材１２の打ち数を８ｎ、編組部材１２の重ね数をＮ、糸状体１３のデシテックス数をＴ、糸状体１３の引張強度をσ、糸状体１３の直径をｄとしたときに、（８ｎ×Ｔ×Ｎ×σ×ｄ）／（Ｄ×π）≧２．４×１０^８／πを満たす様に形成されている。 （もっと読む）

【課題】把持対象物を安定的に把持可能であり、かつ、制御性に優れた把持機構およびそれを備えたロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド１は、把持機構２，３を備えている。把持機構２，３は、線状に延び可撓性を有する弾性収縮体４と、弾性収縮体４の軸方向に倣う様に設けられた伸縮不能な規制部材５とを備えている。弾性収縮体４は、筒状のチューブ１１と、チューブ１１の外周を覆う編組部材１２とを備えている。規制部材５は、複数のリンク部材６と各リンク部材６を連結する複数のピン７とを備えている。規制部材５には、伸縮不能なカバー２６が取り付けられており、弾性収縮体４の軸方向における少なくとも一部分は、規制部材５とカバー２６とにより包囲されている。圧力調整装置２０により、チューブ１１内部に加圧流体が供給されると、弾性収縮体４は収縮し、把持機構２，３が所定の方向に湾曲する。 （もっと読む）

【課題】 簡単な機構を有し、内ねじ部２１を有する被保持体を短時間に強固に保持する、被保持体の保持装置およびこれを有する搬送装置を提供することである。
【解決手段】 筒状体１１の突出部１１１は、外周部の少なくとも一部に外ねじが形成されている外ねじ領域１１１ａを有し、該突出部１１１は、先細状態と開張状態とに弾性変形可能である。先細状態において突出部１１１は、摺動方向一方Ｚ１に向かうにしたがって先細となる形状であり、開張状態において突出部１１１は先細状態のときよりも摺動軸線から離れた形状となる。突出部１１１の内部空間に摺動部１３１が進入することによって、先細状態の突出部１１１は開張状態となる。 （もっと読む）

【課題】２本の指を備え、指を駆動するアクチュエータへの指令値が零となっても、把持対象物を落とさない機構を有する２指把持型ロボットハンドを提供する。
【解決手段】第３リンク１に第２板ばね２が接続され、第２板ばね２に第２リンク３が接続され、第２リンク３に第１板ばね４が接続され、第１板ばね４に第１リンク５が接続されている指１１であり、指１１は外装６で覆われており、第１リンク５がアクチュエータ９の回転軸８の回転で直線運動することにより、把持対象物が外装６により把持され、外装６が把持対象物に接触する際に第１板ばね４と第２板ばね２が把持対象物に沿って変形することにより把持対象物を安定して把持でき、第１リンク５に接続される引張ばね７の張力によりアクチュエータ９への指令値が零となっても把持対象物を安定に落とさずに把持できる２指把持型ロボットハンド１３である。 （もっと読む）

【課題】２本の指を備え、指を駆動するアクチュエータへの指令値が零となっても、把持対象物を落とさない機構を有する把持型ロボットハンドを提供する。
【解決手段】第３リンク１に第２板ばね２が接続され、第２板ばね２に第２リンク３が接続され、第２リンク３に第１板ばね４が接続され、第１板ばね４に第１リンク５が接続されている指１２であり、指１２は外装６で覆われており、第１リンク５がアクチュエータ１０の回転軸９の回転で直線運動することにより、把持対象物が外装６により把持され、外装６が把持対象物に接触する際に第１板ばね４と第２板ばね２が把持対象物に沿って変形することにより把持対象物を安定して把持でき、第１リンク５に接続される引張ばね７の張力とダンパー８の減衰力によりアクチュエータ１０への指令値が零となっても把持対象物を安定に落とさずに把持できる把持型ロボットハンド１４である。 （もっと読む）

【課題】 微小試料の把持および解放を正確に行うことができるナノピンセット装置の提供。
【解決手段】 ナノピンセット１の静電アクチュエータ４ａ，４ｂを構成する固定電極５ａ，５ｂおよび可動電極６ａ，６ｂは、いずれも櫛歯形状を呈しており、相互に複数の櫛歯が噛み合うように対向配置されている。固定電極５ａ，５ｂは台座１０に固定され、アーム３ａ，３ｂおよび可動電極６ａ，６ｂは、支持部７ａ，７ｂおよびアーム支持部９ａ，９ｂにより弾性的に支持されている。記憶部４０ｂには、各アーム３ａ，３ｂの弾性特性に応じた電圧出力パターンが記憶されている。この電圧出力パターンに基づいて静電アクチュエータ４ａ，４ｂに駆動電圧を印加することにより、アーム３ａ，３ｂは左右対称に駆動される。 （もっと読む）