【課題】本発明の課題は、微小試料片およびまたはその周辺領域を汚染することなく、確実で安定的な微小試料片の分離、摘出、格納を行う装置および方法を提供することにある。
【解決手段】試料基板から観察すべき領域を含む試料片をイオンビームスパッタ法により分離し、試料を押し込んで保持し、引き抜いて分離するための、根元に比較して先端が細く、該先端部が割れている形状で、該形状により得られる試料片を保持する部位の弾性変形による力で試料片を保持する棒状部材からなるはり部材を用いて、前記試料片を試料基板から摘出し、試料片を載置するための載置台上へ移動させた後、前記はり部材と前記試料片を分離することで該試料片の格納を行う。 （もっと読む）

【課題】種類の異なるシリンダヘッドの把持に好適なシリンダヘッドの把持技術を提供することを課題とする
【解決手段】シリンダヘッドの把持装置１０は、斜め孔としてのプラグ孔２７（図１を参照。）へ挿入されるバーであって、先端３１が拡開可能となるように分割されている支持バー３２、３２と、支持バー３２、３２を拡開する開閉ロッド３３と、この開閉ロッド３３を進退させる開閉ロッド駆動源３４と、支持部材３５と、支持バー３２、３２を開動作させてシリンダヘッド１５把持し、シリンダヘッド１５を移動させ、シリンダヘッド１５を押さえ部材２４で押さえ、開閉ロッド３３を後退させて支持バー３２、３２を閉じてシリンダヘッド１５から抜き取る、一連の制御を実施する制御部２１（図１を参照。）と、からなる
【効果】構成部品が少ないので、小型で簡単な構造にすることができる。この結果、ロボットへの負荷を小さくすることもできる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの移動動作によってナットの把持を確実に行うことができるナット把持治具を提供すること。
【解決手段】ナット９を載置するための下治具２と、ロボット８のアーム８１に接続される上治具３とよりなる。下治具２は、載置台部と、ナット９の外周面の周方向位置を規制するための外周規制部とを有し、外周規制部は、載置台部に対して軸方向に相対移動可能に配設され、規制位置に向けて付勢されている。上治具３は、アームに接続される基部３０と、基部３０に対して相対移動可能であると共に付勢力に抗して上記縮小位置に向けて移動した場合にナットのねじ込み方向に回転するよう構成された回転部３１と、回転部３１に固定され、ナット９を収容可能な把持凹部と、把持凹部に収容されたナット９を保持する保持部とを備えた把持ヘッド部３５とを有する。 （もっと読む）

【課題】複数の部品が積層されて構成されるアッセンブリについて、省スペースで効率的に組み立てできるワーク把持装置を提供すること。
【解決手段】把持装置３０は、基部３１と、この基部３１に設けられて所定方向に延出し先端に第１の駒４２１を有する円筒状のガイド部４２と、このガイド部４２の同軸上に設けられた円筒状のコレット４３と、ガイド部４２およびコレット４３に挿通されて、先端に第２の駒４４１を有する棒状のシャフト部４４と、ガイド部４２とシャフト部４４とを相対移動させることにより、駒４２１、４４１同士を接近または離隔させるアクチュエータ４１と、基部３１に設けられて所定方向に進退可能でありかつ先端がワークに係止可能な係止部５０と、を備え、第１の駒４２１および第２の駒４４１の外径は、コレット４３側では、コレット４３の内径よりも小さく、コレット４３の反対側では、コレット４３の内径よりも大きい。 （もっと読む）

【課題】搬送される被搬送物に搬送装置が把持や吸着するための専用の領域を新たに設けることなく、被搬送物を搬送することができる搬送装置を提供する。
【解決手段】 基板搬送装置１００は、穴部２０１が形成された基板２００を搬送可能な搬送装置であって、基板２００に向けて進退可能に設けられると共に、基板２００の表面に位置する穴部２０１の第１開口部から穴部２０１内に挿入可能な第１状態と、穴部２０１内に挿入された状態で、第１開口部と反対側に位置する第２開口部の開口縁部と係合可能な第２状態とに切替可能とされた係止機器１４０を備える。 （もっと読む）

【課題】中空領域を有する被搬送物を安定して保持できる簡易な構造の搬送装置を提供すること。
【解決手段】搬送装置１は、被搬送物（巻取りコア６０８）の中空領域Ｓを保持する保持領域１１２を有し、保持領域１１２を含み、スリット状の切り欠き部１１４が形成されることにより、先端部１１１が複数に分割される保持部材１０と、保持部材１０を挿入して保持領域１１２を突出させる挿入孔３２を有し、保持部材１０を移動可能に支持する支持部材３０と、を有して構成され、保持部材１０は、中空領域Ｓに挿入した保持領域１１２が中空領域Ｓを形成する内側形状６０８５の部位に当接して撓むことで巻取りコア６０８を保持し、また、保持部材１０は、支持部材３０の挿入孔３２に保持領域１１２を移動することにより、保持領域１１２を更に撓ませることで内側形状６０８５の部位への当接を解除して巻取りコア６０８を放す。 （もっと読む）

【課題】 微小なワークを保持することができるとともに、様々な表面形状のワークを確実に保持することができ、一台で表面形状の異なる複数のワークに対応することができるチャックを提供すること、及び、チャックの台数を削減してコストダウンを図るとともに、調整時間を短縮して生産性の向上を図ることができる時計の製造方法を提供することを目的とする。
【解決手段】 ストロー部材４の先端面４ａをワークＸに当接させるとともにストロー部材４の基端側からエア吸引することで、ストロー部材４の先端面４ａにワークＸを吸着させ、ワークＸを保持するチャック１において、ストロー部材４は、その軸線Ｌ方向に沿って平行に配設された軸線Ｌ方向に移動可能な複数のパイプ４０からなる。 （もっと読む）

【課題】ロボット等による自動加工システムにおいて各加工工程における工具の選択を自動的に行なえるようにする。
【解決手段】 工具を駆動するエアモータ１５及び当該エアモータ１５に直列に設けられるものであって上記工具の着脱作動を担うチャック機構１１の一体化された工具アセンブリ１と、当該工具アセンブリ１をその先端部に保持するアーム６１及びリンク機構６６からなるものであって上記工具アセンブリ１を三次元方向へ移動可能なように保持するロボット６と、当該ロボット６のアーム６１の先端部のところに取付けられる上記工具アセンブリ１の作動及び当該工具アセンブリ１を形成する工具５の交換作動を行なう切換手段２と、からなる。上記工具アセンブリ１の駆動及び切換手段２の作動を高圧エアにて行なわせる。 （もっと読む）

【課題】ワークを組み付けるサイクルタイムを短縮し、ワークの組み付け精度を高められるスカラロボットを提供する。
【解決手段】第一回転軸１１を中心に回動する第一アーム２１と、この第一アーム２１の先端部２３に設けられる第二回転軸３１と、この第二回転軸３１を中心に回動する第二アーム４１とを備え、この第二アーム４１の先端部４３ハンドリング部５１が設けられ、第一アーム２１と第二アーム４１とをそれぞれ回動させることによってこのハンドリング部５１を少なくとも２次元方向に移動するスカラロボット１であって、第二アーム４１の長さＬ２を第一アーム２１の長さＬ１より短くし、第一アーム２１に凹状に窪むハンドリング凹部３５を形成し、第二アーム４１が一方に回動することによりハンドリング部５１がこのハンドリング凹部３５に収まる構成とした。 （もっと読む）

【課題】円筒度が十分でないワークでも、強固にワークを把持することのできるワーク把持装置を提供すること。
【解決手段】回転する主軸３に供給する流体によって軸方向に移動する押圧部材２２と、該押圧部材２２に連結された作動用リング２０と、該作動用リング２０を軸方向に摺動可能に保持する中空の本体３０と、作動用リング２０の内周面に形成した傾斜溝２０ａに摺接する傾斜突起２１ｂを有するクランプ爪２１とからなり、前記クランプ爪２１を、リング軸Ｍに対して軸直角方向に移動してワークＷを把持するワーク把持機構２を備えたワーク把持装置において、前記押圧部材２２、２２’作動用リング２０、２０’及びクランプ爪２１、２１’を同じリング軸Ｍとなるように複数組並設して、１個のワークＷを長手方向に離間した複数箇所で把持するようにする。 （もっと読む）

【課題】各寸胴型の把持対象物間の間隔を空けることなく箱詰めするのに適した把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置は、開放状態において、ベースプレートの連通孔からシリンダ内にエアが送られると、ピストンが下降し、当該ピストンの下降に伴って、本体部の４隅相当部位に上下摺動自在に立設された各プッシュロッドも下降する。各プッシュロッドが下降すると、プッシュロッドのそれぞれの移動に伴う楔作用により、各係合部材はそれぞれの一部分が本体部の内方の空間に向かって突出するので、各係合部材の一部分が寸胴型のボトルのくびれ部に押し付けられて係合し、当該係合により、把持装置は、寸胴型のボトルを把持することができる把持状態を形成する。把持状態においてシリンダ内のエア圧を開放すると、ピストン及び各プッシュロッドが上昇し、把持装置は開放状態となる。 （もっと読む）

【課題】組立てコストを低減できるギヤ装置組立て方法を提供すること。
【解決手段】変速機の組立て方法は、変速機本体１１と変速機ケース１２とを備える変速機１０を、力覚センサ４９を有する双腕ロボット３０で組み立てる。すなわち、変速機ケース１２を双腕ロボット３０で把持し、この把持した変速機ケース１２を変速機本体１１上に配置し、その後、双腕ロボット３０の力覚センサ４９でハンド４２Ａ、４２Ｂに作用する力を監視しながら、変速機ケース１２を変速機本体１１に接近させ、力覚センサ４９の検出値が所定値を超えることなく、変速機ケース１２が所定高さｈ１まで接近した場合には、変速機ケース１２をさらに接近させて、変速機本体１１に取り付け、変速機ケース１２が所定高さｈ１まで接近する前に、力覚センサ４９の検出値が所定値を超えた場合には、変速機ケース１２を変速機本体１１から離して、再試行する。 （もっと読む）

【課題】 多数のＲＦコネクタを有した供試体において、供試体のＲＦコネクタから終端器を抜き差しする作業処理を自動化し、ＲＦ信号の電気特性試験における手作業の所要時間を短縮する自動装置を得る。
【解決手段】 終端器及びＲＦコネクタの端末位置を計測する画像処理装置と、終端器を把持する把持部と把持部を３次元方向に移動させる駆動部を有したロボットハンドと、計測用ケーブルを３次元方向に移動可能な計測用ハンドと、ロボットハンドにおける把持部の把持または解放動作、上記ロボットハンド及び計測用ハンドの移動動作を制御する制御装置とを備える。 （もっと読む）

【課題】ワークの脱落を低減することができると共に、汎用性を向上させることができるワーク把持具を提供すること。
【解決手段】ワーク４０の穴４１に挿入されるものであり穴４１の軸方向に延びる筒部１１と筒部１１の端部が複数に分割された分割部１２とを有する内パイプ１０と、穴４１の開口幅よりも小さく、かつ内パイプ１０の開口幅よりも大きい突状部２１を有する棒部材２０とを備え、内パイプ１０及び棒部材２０の一部が穴４１に挿入される前の状態では突状部２１は内パイプ１０外に配置され、内パイプ１０及び棒部材２０の一部が穴４１に挿入された状態では棒部材２０が穴４１への挿入方向とは反対方向に移動することによって突状部２１は内パイプ１０内に配置され、突状部２１によって分割部１２が押し広げられ、この分割部１２によってワーク４０を把持する。 （もっと読む）

【課題】置き台などの固定されていないワークをクランプし、位置精度を要求されるチャックなどの固定装置に搬送を行うような場合に、長尺円柱状ワークの傾きを矯正して搬送できる把持装置を提供する。
【解決手段】内周面にテーパ面を形成された円筒状のボディ１と、内周面にテーパ面が形成された円筒状のスライダ２と、ボディおよびスライダのテーパ面に契合する逆テーパ面を有する複数の爪部材５を同心円状に配置し、複数の爪部材が離反する方向に負荷のかかるスプリング７を配置し、ボディの上方に配置した操作プレート４と、ボディの内周面と摺動して上下にスライドするスライダを連結し、ボディと操作プレートを離反する方向に圧縮されて挿入されたスプリング６により把持するものである。 （もっと読む）

【課題】チャック爪が把持動作を行うチャック動作時のダミーピンとチャックとのカジリ発生を防止して、チャック動作を繰り返し確実で滑らかに行うことができるチャック装置を提供すること。
【解決手段】チャック本体１にチャック爪２が軸方向に移動可能に支持され、チャック爪２の軸方向移動に連動して縮径および拡径を行いチャック爪２の先端部にワークＷを把持および解放するチャック装置であって、チャック爪２がワークＷを把持する際に、チャック爪２の根元で把持可能なダミーピン４をチャック本体１に上下に移動可能に支持した。 （もっと読む）

【課題】 耐久性があり、ぐらつきが無く、小型で確実に把持できるペットボトルの搬送に適した把持装置を提供する。
【解決手段】 円筒状ボディの下方に径方向に貫通したガイド穴を形成したボディケース１と、内周円筒面と下方に傾斜面のあるスライドケース２をボディケースの同軸外周に配置し、ピストン３とプッシャー４および連結棒５を該スライドケースと連結し、ボディケースのガイド穴７にボールを配置してスライドケースの傾斜面１３および円筒面１２によりボールが中心方向に突出する把持装置を構成するとともに、ピストンの上下動に伴ってペットボトル９のネック部の凸部１１下方にボールが突出したあとで、ペットボトルの上方からプッシャーが下降してペットボトルの上方を圧接することにより、上下方向に把持して搬送するものである。また、ガイド穴の角度を、中心側に対して外周側を低く構成する。 （もっと読む）

【課題】
通常では人の手が届かず、目視で確認することも困難な水中にある落下物を、軽量且つコンパクトな構造で容易に回収できる水中用把持具を提供すること。
【解決手段】
本発明の水中用把持具１によれば、筒状の本体部１０と、本体部１０を吊り下げる吊り下げ部材１１と、本体部１０の内部で昇降自在に設けられた内部昇降体１５と、内部昇降体１５を昇降させる牽引部材１６と、内部昇降体１５に取り付けられ、内部昇降体１５の上昇により本体部１０内に収納される際、弾性変形により互いに接近して水中の落下物を把持する複数本の爪１７とを備えている。水中用把持具１は、本体部１０と吊り下げ部材１１との別体とし、落下物の落下深さに吊り下げ部材１１の長さを合わせるようにしたので、水中の落下物を容易に回収することを可能にした。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成でバイアル瓶を搬送することができるバイアル瓶搬送装置を提供する。
【解決手段】
バイアル瓶２を保持し解放するように開閉可能な少なくとも２つのアーム２６と、バイアル瓶２を保持する方向にアーム２６を付勢する付勢部材３１と、バイアル瓶２の搬送方向と平行に往復移動してアーム２６を開閉する枠体２７と、アーム２６がバイアル瓶２を解放する状態に枠体２７を停止する枠体ストッパ２６ａと、アーム２６をバイアル瓶２の受取り位置と受渡し位置に移動させるアーム移動装置１８,１９と、アーム２６が受取り位置に移動したときに枠体２７に突き当たって枠体２７を枠体ストッパ２６ａから解除し、アーム２６でバイアル瓶２を保持する第１突当部材２と、アーム２６が受渡し位置に移動したときに、枠体２７に突き当たって枠体２７を枠体ストッパ２６ａに係合し、アーム２６をバイアル瓶２から解放する第２突当部材２９とから構成されている。 （もっと読む）

【課題】 容器類をしっかりとぶれることなく保持でき、容器内に異物が入るおそれもなく、耐久性にも優れた容器類の掴み装置を開発する。
【解決手段】 筒状のスリーブ１内に、ロッド２をスリーブに対して相対的に軸方向に進退自在に挿入する。ロッドの先端には容器類Ｃの口部内に嵌入して口部の動きを制限する先端嵌入部４ａを設け、ロッドの先端嵌入部の上方には半径外方向かつ下方向に放射状に突出した複数の板バネ３を設ける。板バネの先端には掴みパッド５を設ける。掴み状態においては、ロッドがスリーブに対して相対的に後退した状態で、先端嵌入部が容器類の口部内に嵌入すると共に、板バネがスリーブ内に引き込まれて窄まるように弾性変形し、掴みパッドが容器類の口部を外側から包持するので、容器をぶれることなく確実に掴むことができ、容器内部に異物が入り込むこともない。 （もっと読む）