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Fターム[3C007EU13]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 指部材の開閉機構 (890) | バネ付勢 (164) | 開方向付勢 (64)

Fターム[3C007EU13]に分類される特許

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【課題】簡素に低コストで異種形状や寸法違いを含む多種の対象物を把持することが可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】第1の指部103と第2の指部104とを含む3以上の指部と、3以上の指部を開閉動作させる駆動部MTRと、第1の指部103と第2の指部104の開閉動作を行う向きを変更する指部移動機構と、を備え、指部移動機構は、ウオームホイール131と、モーターと、ウオーム133と、を備え、第1の指部103にはウオーム133の回転に連動してウオーム133の回転方向とは異なる方向に回転する第1歯車141が設けられ、第2の指部104にはウオーム133の回転に連動して第1歯車141の回転方向とは反対の方向に回転する第2歯車142が設けられており、第1の指部103と第2の指部104とは、モーターが回転することにより互いに近づく方向もしくは遠ざかる方向に回転する。 (もっと読む)


【課題】 小型化を図ることが可能なグリッパを提供すること。
【解決手段】 駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換する変換部材と、を具備し、上記変換部材は座屈部材と変位拡大部材とから構成されているものであり、それによって、変換部材が小型化できると共に大きな変位を出すのに適さない駆動源、例えば、ソレノイド等の使用が可能となり、それによって、グリッパの小型化を図ることができる。 (もっと読む)


【課題】センサを使用せず、簡単な構造で、様々な重さを有する柔軟物から高硬度物を把持することが可能な把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置10は、被把持物12の上方に配置され、被把持物12の把持に先駆けて上移動する支持体15と、支持体15の左右両側にそれぞれ基部が回動自在に連結され、先部が基部より左右外側の下方位置に配置され、基部を中心として同期して回動する左右対称形状の第1、第2の平行リンク20、21と、第1、第2の平行リンク20、21の先部に回動自在に連結された左右の連結部材26、27と、左右の連結部材26、27の内側にあって、基部が左右の連結部材26、27に回動自在に連結された第3、第4の平行リンク32、33と、第3、第4の平行リンク32、33の先部に設けられ、垂直状態を維持しながら対向配置される左右のパッド13、14とを有し、第3、第4の平行リンク32、33は水平に対して上向き傾斜している。 (もっと読む)


【課題】 本願発明の目的は、小型化を図ることが可能なグリッパを提供することにある。
【解決手段】 本願発明によるグリッパは、駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換する変換部材と、を具備し、上記変換部材は変位拡大機能をもつ変位拡大部材から構成されているものであり、それによって、大きな変位を出すのに適さない駆動源、例えば、ソレノイド等の使用が可能となり、グリッパの小型化を図ることができる。 (もっと読む)


【課題】小型化及び軽量化を図ることができる流体圧伝達装置、及びこれを備えたロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】流体圧伝達装置は、複数の主駆動流体圧シリンダ37,37と、主駆動流体圧シリンダ37,37のシリンダ室371,371と流体圧伝達路38,38を介してシリンダ室23a,24aが連通される複数の従動流体圧シリンダ23,24と、ピストン412で2つのシリンダ室41a,41bに区切られた副駆動流体圧シリンダ41とを備え、主駆動流体圧シリンダ37,37が発生した流体圧を従動流体圧シリンダ23,24に伝達する。ピストン371,371は主モータ40により、ピストン412は副モータ43により、夫々駆動される。流体圧伝達管38,38と副駆動流体圧シリンダの各シリンダ室41a,41bとは連通管42,42に介して連通する。 (もっと読む)


【課題】拇指機構、示指機構及び中指機構を用いて物体の安定した把持状態を実現することができる多指ハンド装置を提供する。
【解決手段】屈伸機能を有する示指機構6、中指機構7、及び拇指機構5を備える多指ハンド装置1において、拇指機構5の2軸で回動する手根中手関節19,20のうちの第2の回動軸20を、その軸線aが示指機構6の中手指節関節15,16と中指機構7の中手指節関節15,16との間を通って延びるように配設する。 (もっと読む)


【課題】 小型化を図ることが可能なグリッパを提供すること。
【解決手段】 駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換すると共に復帰ばね機能を持つ方向変換部材と、を具備した構成になっているので、駆動力の直角方向への変換ができるだけでなく、方向変換部材が復帰ばね機能を備えているので、別途復帰用のばね部品を設ける必要はなく、それによって、グリッパの小型化を図ることができる。 (もっと読む)


【課題】指機構の構造を簡単として軽量コンパクトに構成することができるロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】手嘗部1と、指節部材7,9,11を関節軸6,8,10を介して連設してなる指機構2と、指節部材7,9,11を貫通する撓み自在の回転伝達軸18と、指節部材7,9,11の雌ねじ部15,16,17に螺合する雄ねじ部19,20,21と、回転伝達軸18を回転駆動するモータ25とを設ける。回転伝達軸18の回転により、指機構2の曲げ動作及び延ばし動作を行う。 (もっと読む)


【課題】人間の手と同様の動作と十分な把持力を得ながら小型軽量化を可能として、ヒューマノイドロボットに好適に採用できる5指型ハンド装置を提供する。
【解決手段】基部4と5つの機構5〜9とを備えるハンド本体2を設け、指機構を駆動する駆動手段3を設ける。駆動手段3は、ハンド本体2内で指機構を作動させる従動流体圧シリンダと、ハンド本体2の外部にあって従動流体圧シリンダに流体圧伝達管45を介して接続された駆動流体圧シリンダ37と、駆動流体圧シリンダ37から従動流体圧シリンダに伝達される作動用流体圧を調節して指機構の屈伸を制御する制御手段36とを備える。 (もっと読む)


【課題】被把持物を把持しながらその遠隔操作棒の軸心方向に対する傾斜角度を容易に調節できる遠隔操作用把持工具を提供する。
【解決手段】遠隔操作棒17の先端に連結されるジョイント部材9を回転自在に保持する工具基台2に、固定側把持腕部3が回動支軸23により回動自在に支持され、固定側把持腕部3に可動側把持腕部4が回動自在に連結され傾斜した押圧ガイド斜面14aを有する押圧部材14を先端に備えた作動部材13がジョイント部材9の回転により工具基台2から可動側把持腕部4に対し接離方向に進退され且つ可動側把持腕部4に設けた受圧部材19の球状の支点部19aが回動支軸23の軸心とほぼ同一面上で押圧ガイド斜面14a上に当接され、固定側把持腕部3を手動操作で回動支軸23回りに回動したときに支点部19aが押圧ガイド斜面14a上で転動する状態で支点部19aを支点に可動側把持腕部4を回動させる角度調節機構15を備えている。 (もっと読む)


【課題】小さな作動音で、対象物を確実に把持することが出来る、新規な構造の関節型駆動機構を、軽量コンパクトに実現して、提供することにある。
【解決手段】関節型駆動機構10において、アーム部材18,20を支軸22,26周りの一方向に駆動する第一の駆動手段38と、アーム部材18,20を支軸22,26周りの他方向に駆動する第二の駆動手段40として、何れも、誘電体エラストマーからなる誘電膜44の両面に電極層46a,46bを形成した誘電体素子42を用いて形成された電歪アクチュエータを採用すると共に、第一の駆動手段38と第二の駆動手段40におけるバネ定数を相互に異ならせた。 (もっと読む)


【課題】 電動グリッパにおいて、軽量化を図り、部品点数を削減するとともに装置の構造を簡素化する。
【解決手段】 筺体12に固定されたステッピングモータ2の出力軸2aに円盤カム3が軸着され、筺体12と円盤カム3との間にねじりコイルばね6A,6Bが介装されている。円盤カム3の螺旋状に形成されたカム溝26A,26Bには、移動子33,33のベアリング36,36が係入され、移動子33,33はリニアガイド5によって直線的に移動するように支持されている。移動子33,33には、互いに閉じたときまたは互いに開いたときにワークを把持する把持部材4A,4Bが設けられている。 (もっと読む)


【課題】機械的手段によって弾性的に変形可能であると共に、物品および物体をしっかりと掴むのに適した空気式制御グリッパ装置を提供すること。
【解決手段】支持体のジオメトリ軸の周囲に、平行かつ角度的に離間されて位置決めされた複数のグリッパモジュールを保持する支持体と、各モジュールは、筐体の一側面に沿って半径方向スロット18に沿った外弧を有し、アクチュエータピストンが係合するアーチ形の可撓性適把握要素21を備える。すべての適把握要素は、外弧が各スロット内に退避した収縮解除静止状態と、外弧が前記半径方向スロットから突出して、掴む対象の物品、物体、またはケースに係合する圧縮/収縮作業状態との間で可動である。 (もっと読む)


【課題】対象ワークを外側からまたは中空の場合は内側から把持可能空気圧制御式把持装置を提供すること。
【解決手段】把持装置は、遠位開口部に続く中間空間と加圧された流体源に接続される誘導槽23’の範囲を内側で定める支持スリーブ16から構成される。中間空間にはグリッパー手段21が遠位開口部に面して取り付けられ、かつ把持できる部分と係合するよう設計される。誘導槽には制御ピストン22が加圧された流体によってグリッパー手段を作動または停止するよう対応する第一位置に、および少なくとも一つの弾性反応要素27によって前記グリッパー手段を停止または作動するのに対応する第二位置に可動に格納される。グリッパー手段は外側から、または空洞を有する場合は内側から、把持できる部分を把持するよう装備されることが可能である。 (もっと読む)


【課題】大型化を避けつつ、一対の把持部材の閉じ方向および開き方向のいずれの移動でも把持対象物を把持でき、且つ、停電時にも把持力を失うことがない電動ハンドを提供する。
【解決手段】サーボモータ1と回転軸2とが並列配置となっているので、全体として長尺とならず、小型に構成できる。回転軸2の右ねじ18と左ねじ19にボールナットからなる直動部材3,4を螺合し、回転軸2によって直動部材3,4が互いに反対方向に移動するようになる。そして、直動部材3,4の互いに接近する方向の移動を、第1の連結部材28,29または第2の連結部材によってスライダ24,26の接近する方向の移動または互いに離反する方向の移動に変換し、スライダ24,25に取り付けられる把持部材の閉じ方向の移動および開き方向の移動によって把持対象物を把持する。 (もっと読む)


【課題】真空発生装置からのエアー配管を不要にし、エアー消費量を低減し、消費電力の低減に寄与できる保持装置を提供すること。
【解決手段】電動モータ31を回転駆動してスクリュー部材21を所定方向へ回転させて吸着パッド23内の空気を吸引して他方端部の通気孔19cから排気することにより吸着パッド内を真空形成してワークを吸着して保持する一方、電動モータを上記と逆方向へ回転駆動してスクリュー部材を上記と逆方向へ回転させて他方端部の通気孔から流入する空気を圧縮して一方端部の通気孔を介して吸着パッド内に供給することにより真空破壊してワークの吸着を解除する。 (もっと読む)


【課題】被成膜物の反転作業の作業効率を向上させ、被成膜物に対して効率的に成膜すること。
【解決手段】減圧状態で被成膜物Hを一定方向側から成膜する成膜機構21が配置された成膜室2と、被成膜物を収容するために成膜室に隣接して連通可能に設けられた収容室3と、を備える成膜装置1に用いられる機構であって、被成膜物を把持及び把持解除する把持ハンド43と、該把持ハンドを、収容室から成膜室までの範囲で移動可能且つ把持姿勢を反転可能に支持するハンド支持部61と、収容室及び成膜室の外部に配置され、ハンド支持部を介して、収容室から成膜室までの範囲で把持ハンドを移動させるハンド移動部41と、収容室及び成膜室の外部に配置され、把持ハンドの把持姿勢を反転させる反転部44と、を備えるハンドリング機構4を提供する。 (もっと読む)


【課題】部品を把持したままで、部品の角度や位置を制御でき、且つ迅速な把持力制御が可能であり、部品搭載装置に適用したときには部品認識から部品搭載までを迅速に行う。
【解決手段】部品102を把持する把持手段150と該把持手段150を制御する制御手段180とを有する部品把持装置において、前記把持手段150が、前記部品102を把持するための3つ以上の把持爪172、174、176と、該把持爪172、174、176を駆動する互いに独立した駆動源154、156、158とを備え、且つ、前記制御手段180が、前記把持手段150を制御するための外乱オブザーバ200と、軸ねじれ反力推定オブザーバ202とを備え、前記制御手段180から前記駆動源154、156、158への制御指令により前記把持手段150が共振比制御される。 (もっと読む)


【課題】 小型化を図ることが可能なグリッパを提供すること。
【解決手段】 リニアモータと、上記リニアモータにより発生される直線運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換する方向変換手段と、を具備したものであり、それによって、リニアモータを用いてダイレクトに直線運動を得るように構成していると共にそれを方向変換手段を介してワークを把持する為の開閉運動に変換するよう構成することにより小型化を実現することができる (もっと読む)


【課題】一つの駆動手段によって3つの関節をスムーズに駆動させることができて、小型化及び軽量化が容易、かつ基端部材が把持物体と接触しても先端側に位置する関節構造が把持物体をなじんで把持することが可能なロボットの関節構造、これを備えたロボットフィンガ及びロボットハンドを提供すること。
【解決手段】固定部材41と、基端部材42と、中間部材43と、先端部材44と、前記基端部材42と、前記中間部材43とを連結するとともに、駆動手段48の押圧力を分配して伝達する第1リンク部材と、前記基端部材42と前記先端部材44とを連結する第2リンク部材50とを備え、前記駆動手段48により、これら基端部材42、中間部材43及び先端部材44の3つの可動部材がそれぞれ回動される構成とされていることを特徴とする。 (もっと読む)


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