【課題】小型化されたツールを用いる双腕ロボット単体のみで、ドアを傷つけないように把持することが可能な、ドア把持装置及び方法を提供すること。
【解決手段】双腕ロボット１１は、ドア９１等の重力方向の力を受ける荷重受けとしてのドアＨ受け部材（その構成要素であるウレタンパッド４２）と、ドアを把持する第１把持治具２３Ｒ１と、を備えている。第１把持治具２３Ｒ１は、２点ＰＡ，ＰＢの相対距離が可変な、ドア９１の開口部１２０等に当接する２つのドア把持パッド５３，５４を有している。一方のドア把持パッド５３は、ドアの荷重方向の力を受ける方向に開口部の点ＰＡに当接し、他方のドア把持パッド５４は、荷重受け（ウレタンパッド４２）とドア把持パッド５３とにより発生するモーメントを受ける方向に開口部の点ＰＢに当接する。 （もっと読む）

【課題】搬送工程の自動化を容易とし、効率よくワークを搬送することのできる搬送装置および搬送方法を提供する。
【解決手段】ワーク８を把持して搬送する搬送装置１である。搬送装置１は、ワーク８に設けられた２箇所の係合部に係合可能な２つの被係合部３１、３３を備えた把持部２と、把持部２を移動させる移動手段とを有する。把持部２を、移動方向へ移動させる際には、把持部２の被係合部３１、３３を結ぶ基準直線が移動方向の水平方向成分の方向と平行とし移動させるよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】ツールの交換時間が短く、かつ視覚センサなどのツールを取り付けた場合でもロボットのハンド部全体を軽量化・コンパクト化することができるロボットハンドのツール着脱機構を提供する。
【解決手段】１対の爪部材１１，１２が平行に開閉するロボットハンド１０でツール２０を着脱するロボットハンドのツール着脱機構。ツール２０がツールベース２２を有し、ツールベース２２は、爪部材１１，１２の開動作又は閉動作により爪部材の一部と係合してその位置を位置決めする３以上の位置決め装置２４を備える。 （もっと読む）

【課題】新たな機能を搭載したロボットハンドを提供する。
【解決手段】ボール１４やブロック１５といった物体を挟み込んで把持するために複数の指本体５を備えたロボットハンド１は、以下のように構成されている。即ち、指本体５には、その指本体５の把持面８と反対側の反把持面１０に、例えば手提げバッグ１２といった他の物体を引っ掛けることが可能な引っ掛け部１１が形成されている。引っ掛け部１１は、指本体５の反把持面１０に凹状に形成されている。各指本体５の先端部５ｃには、把持側に突出した突部９が形成されている。 （もっと読む）

【課題】センサフィードバックなしに、搬送装置の位置決め精度を高める技術を提供する。
【解決手段】搬送装置１００は、自走台車１０、自走台車に取り付けられたロボットアーム１２、係合器１４、及び、コントローラ１８を備える。係合器１４は、ロボットアーム１２の先端に取り付けられている。また、係合器１４は、ワークラック９０の基準ブロック９２と係合するように構成されている。係合器１４は、係合すると基準ブロック９２との相対位置が正確に定まるように構成されている。コントローラ１８は、まず、係合器１４が基準ブロック９２に届く範囲に自走台車１０を移動させる。次いで、自走台車１０の車輪を受動回転自在状態としながら、係合器１４を基準ブロック９２に係合させるように係合器１４を制御する。係合器１４と基準ブロック９２の間に作用する反力によって自走台車１０の位置が修正される。 （もっと読む）

【課題】実物のワークが無くても、搬送装置に対してティーチングを行うことができ、多種類のワークを対象とする場合でも簡便にティーチングを行うことができ、ワークの把持位置を正確にティーチングすることができ、把持機構の部品を交換した場合の再ティーチングを簡単に行うことができる搬送動作ティーチング方法を提供する。
【解決手段】搬送動作ティーチング方法は、ワーク１２を載置するためのパレット１４上にある任意の箇所（基準部５２）を、ワーク１２を搬送する軌跡の基準点として設定する基準点設定工程と、予め、搬送装置１０を動作させるための動作情報であって、基準点を原点とした座標系にて、基準点を基準に所定の軌跡に沿ってワーク１２を搬送する動作を指示する動作情報を作成する動作情報作成工程と、動作情報に従って動作する搬送装置１０に、実際のパレット１４上にある基準点をティーチングするティーチング工程とを有する。 （もっと読む）

【課題】基板の変形を抑えて基板の受け渡しができること。
【解決手段】基板を保持し、支持部によって支持される基板保持部材であって、前記基板が載置される載置面を有する基板載置部と、前記基板載置部と一体的に設けられ、前記載置面を含む面内に位置する所定軸を中心として前記基板載置部が回転可能なように前記支持部によって支持される被支持部とを備える。 （もっと読む）

【課題】溝形部材の把持後に溝形部材の姿勢調整を必要としない把持装置を提供することを課題とする。
【解決手段】把持装置４０は、ロアサッシュ１２の底壁７１に当接する第１当接部４３と、連結部材１８の下面７３に当接する第２当接部４５と、第１電動モータ４６で回転させられることでロアサッシュ１２の側壁７２の凸部１５に係合する第１凹部４９及び側壁７５の凸部１６に係合する第１凹部４８が設けられている第１係合部５１と、第２電動モータ５２で回転させられることで凸部１５、１６に係合する２つの第２凹部が設けられている第２係合部５６とを備えている。
【効果】把持装置４０に対するロアサッシュ１２の位置決め精度が向上するので、把持装置４０に対するロアサッシュ１２の姿勢調整が不要になる。したがって、ロアサッシュ１２の把持後にロアサッシュ１２の姿勢調整を必要としない把持装置４０を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】荷崩れして絡み合った状態のクランクシャフト等のワークを作業者の手を借りることなく自動で取り出し搬送できる。
【解決手段】ロボットアームの先端部１１に搬送治具２が設けられ、搬送治具２は中央がアーム先端部１１に支持され、その一端に三次元位置認識用のカメラ４２を、他端には搬送されるクランクシャフトＷのシャフト部Ｗ１に嵌装される筒状の保持具３を備えている。カメラ４２の画像からシャフト部Ｗ１の姿勢と位置を特定し、保持具３内にシャフト部Ｗ１を相対的にを進入させた後、保持具３を開口が上方に位置するような姿勢にしてクランクシャフトＷ１を持ち上げて搬送する。 （もっと読む）

【課題】異なるワーク間でも製品形状を利用することでワーク把持部を共用化することができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】シリンダブロックを把持するロボットハンドであって、所定の係合部材を設けた第一把持プレート部及び第二把持プレート部を具備し、前記各係合部材は、異なる形状を有する複数のシリンダブロック間において各シリンダブロックの被把持部の共通した位置にある係合可能部分を利用して係合する共通係合部材と、異なる形状を有する複数のシリンダブロック間において各シリンダブロックの被把持部の各シリンダブロック固有の位置にある係合可能部分を利用して係合するとともに、各シリンダブロックを把持した際に、当該シリンダブロックの被把持部と当該シリンダブロックと異なる形状を有するシリンダブロックの係合可能部分に係合するために用いられる係合部材とが干渉しないように設けられた専用係合部材と、からなる。 （もっと読む）

【課題】ワークを確実にストレージ体に保持させることができ、またストレージ体からワークをマテハン部で確実に把持して移載することことができる移載ロボットを提供すること。
【解決手段】ストレージ体２（３）から別のストレージ体３（２）へワーク１００を移載するために用いられる移載ロボット１である。移載ロボット１は、ワーク１００を把持するマテハン部５と、これをを移動させるためのアーム１５とを備える。マテハン部５は、ワーク１００を把持するクランプ部５１、５２と、ワーク１００を把持した状態でマテハン部５に付与される鉛直方向の荷重を検出して検出信号Ｐを送信する第１ロードセルと、マテハン部５に付与される水平方向の荷重を検出して検出信号Ｑを送信する第２ロードセルとを有する。移載ロボット１は、検出信号Ｐ及び／又は検出信号Ｑに基づいて、マテハン部５の作動を制御するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】ウエーハのノッチの位置合せを実行することができ、かつ、径の異なるウエーハを搬送した場合でも、ウエーハ処理装置に対するウエーハの中心位置を位置合せすることができる半導体ウエーハ搬送用ハンドを提供する。
【解決手段】容器からウエーハＷを取り出し、ウエーハＷを処理する処理装置に搬送する半導体ウエーハ搬送用ハンド１０であって、ハンド部材本体１２と、ハンド部材本体１２に対して移動可能なハンド部材１４と、ハンド部材１４に対して移動可能な保持部材３６と、ウエーハＷと接触する第１回転部材２４と、第１回転部材２４と共にウエーハＷを回転させる第２回転部材５６と、第１回転部材２４と第２回転部材５６が相互に離間する方向又は相互に接近する方向に沿って同じ距離だけ移動させる移動手段と、ウエーハＷのノッチを検出するノッチ検出手段と、を有する構成とした。 （もっと読む）

【課題】フィルムキャップで被覆される被把持部を把持して移送するロボットハンド、及び、そのフィンガー部材について、フィルムキャップの切れなどの損傷を防止するための新規な構成を提案する。
【解決手段】樹脂製のフィルムキャップ６０によって被覆されているビール樽４の被把持部５を把持するためのフィンガー部材２を有するロボットハンド１であって、前記フィンガー部材２の先端部に樹脂製の爪部材３を設け、前記爪部材３を被把持部５に対して当着させる構成とする。 （もっと読む）

【課題】同一平面内において物体の位置入れ換えを効率的に行って、複数の物体の任意位置への移動を可能とする。
【解決手段】移動機構ビーム５ａ，５ｂの交点に配されたスライダ１９ａに、回転軸７ａを介して物体搭載部１１ａを持つ入れ換え機構１３ａを連結する。移動機構ビーム６ａ，６ｂの交点に配されたスライダ１９ｂに、回転軸７ｂを介して物体搭載部１１ｂを持つ入れ換え機構１３ｂを連結する。スライダ１９ａ，１９ｂの移動により、物体１２ａ，１２ｂが移動する。入れ換え機構１３ａ，１３ｂは、凸型接続部９ａと凹型接続部９ｂの嵌合により連結可能とされている。この連結状態で、物体搭載部支持機構１０が、物体搭載部１１ａ，１１ｂを支持した状態で回転し、物体搭載部１１ａ，１１ｂ、従って物体１２ａ，１２ｂの位置入れ換えを行う。入れ換え機構１３ａ，１３ｂの干渉による影響を受けずに、物体１２ａ，１２ｂを任意位置に移動できる。 （もっと読む）

【課題】従来は、ロボットアーム、又は装置付設のアームに設けた冶具本体に、チャック爪、又は爪を設け、このチャック爪、又は爪を、被製版ロール又はボビンに係止し、この被製版ロール又はボビンを吊上げる構造があった。この構造では、このチャック爪、又は爪に、被製版ロール又はボビンの重量が、全て掛かる構造である。従って、比較的、軽い物の吊上げには有効であるが、他の重量のある物には不向きと考えられる。
【構成】本発明は、ステータの空間部に挿入される棒状の吊上げ本体の放射方向に向って拡縮自在とする構造で、かつ平面視して吊上げ本体の三箇所に、基端部の側面が枢着された複数枚のプレートと、複数枚のプレートの自由端部の側面に枢着された複数枚のクランプ板と、複数枚のクランプ板の放射側側面の下端に設けた爪片で構成したステータの内周面に圧着される吊上げ冶具であり、ステータを、確実かつ安全に吊架できる。 （もっと読む）

【課題】簡素な構造で、燃料パイプに燃料を注入でき、かつ、燃料キャップを締め付けできる燃料注入システムを提供すること。
【解決手段】燃料注入システム１は、注入ガンと、先端フランジ面２１が回転可能なロボットアーム２０と、ロボットアーム２０の先端フランジ面２１に取り付けられた把持装置３０と、これらを制御する制御装置４０と、を備える。制御装置４０は、注入ガンを把持装置３０で把持して、注入ガンの吐出口を燃料パイプ５３の先端に差し込んで燃料を注入するガソリン注入手段４１と、注入ガンを燃料パイプ５３から離して、把持装置３０で燃料キャップを把持して、燃料キャップを燃料パイプ５３の先端に当接させて、先端フランジ面２１を回転させることにより、燃料パイプ５３の先端に燃料キャップを締め付けるキャップ締め付け手段４２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】構造の簡素化を図り、製造コスト及びメンテナンスコストの軽減を実現し得る木材搬送装置を提供する。
【解決手段】木材２の長手方向に離間した少なくとも２つの部位を個別に保持する保持手段８を備え、当該保持手段８は、前記木材２をその長手方向と直角な方向から挿入可能な間隔で配設されると共に互いに平行を成す一対の棒状の保持部材１３，１３を有し、当該一対の保持部材１３，１３を、各保持部材１３，１３に平行な軸線Ｙを中心に一体的に回動可能に構成した。 （もっと読む）

【課題】回動可能なアームに連結されたフレームと、そのフレームに支持された第１乃至第３のクランプ装置とを有し、その第１乃至第３のクランプ装置によってワークを把持して運搬するワーク運搬装置において、１台のワーク運搬装置によって、各種形態のワークを運搬できるようにする。
【解決手段】第１及び第２のクランプ装置９，９Ａを互いに接近又は離隔可能にフレーム７に支持すると共に、第３のクランプ装置９Ｂを、第１及び第２のクランプ装置９，９Ａのクランプ爪１４，１４Ａを結ぶ直線Ｌに対して、直交する方向に移動可能にフレーム７に支持する。 （もっと読む）

【課題】真空吸着状態が切れても基板の健全性を維持し、検査時に発見した基板の裏面の汚れ等をクリーニングすることを可能にする。
【解決手段】基板Ａの少なくとも裏面の目視検査を行うための基板検査装置１であって、基板Ａの裏面を真空吸着する吸着保持部６と、該吸着保持部６により吸着された状態の基板Ａの外周縁に接触して半径方向に挟む複数の接触部１０を有する押圧保持部８とを備える基板検査装置１を提供する。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構造でドアを開くことができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】
ロボットハンド１は、ノブ１０１付きのドア１００を開くために用いられる。このロボットハンド１は、ハンド本体と、ハンド本体に回転可能に支持され、外周面がノブ１０１の外周面に当てられる回転体２０と、回転体２０をノブ１０１に当てた状態で回転させることにより、ノブ１０１を、ドア１００のラッチ状態を解除する方向に回転させるモータを備えている。さらにロボットハンド１は、回転体２０の外周面から径方向、外方向に突出するようにしてハンド本体の先端に設けられた係止爪４１を有している。この係止爪４１は、回転体２０が上記ノブ１０１に当たっている状態で、ノブ１０１とドア１００との間に挿入され、ノブ１０１の裏面に係止される。上記ラッチ解除後に、係止爪４１がノブ１０１に係止された状態でロボットハンド１を後退させることにより、ドア１００を開くことができる。 （もっと読む）