【課題】実用性を高めた簡潔構造の人間型ハンドを提供することである。
【解決手段】手の骨格を有する人間型ハンド１００において、前記人間型ハンド１００の掌骨格に複数の掌部２、３、４を固定し、前記複数の掌部２、３、４のそれぞれが、シート部材２１、３１、４１に弾性部材２２、２３、２４、３２、４２を貼付して成り、前記人間型ハンド１００によって対象物を掴む際に、前記複数のシート部材２、３、４同士が重なり合うとともに該シート部材２１、３１、４１が撓んで、前記弾性部材２２、２３、２４、３２、４２が前記対象物を支持することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ワークの形状及び大きさによらずに確実にワークを把持することを可能とする吸着グリッパを提供する。
【解決手段】一端に受圧面１１ａを有する固定部材１１と、受圧面１１ａに密着して取り付けられ、内部に粒体１２ｂを充填させた可撓性かつ気密性の中空バッグ１２ａを有する把持部１２とを有し、中空バッグ１２ａは、把持部１２を鉛直下向きにした場合において中心部を鉛直方向に貫通した減圧空間１７と減圧空間１７を取り囲む中空バッグ内部空間とを有し、かつ、ワーク６の固定部材１１に対向する面に対して押し付ける押付力によって、その接触部分におけるワークの形状にならうようになっており、さらに、減圧空間１７及び中空バッグ内部空間の圧力を所定負圧に減圧しかつ大気圧に戻すことができる減圧装置９を有する。 （もっと読む）

【課題】 小型化を図ることが可能なグリッパを提供すること。
【解決手段】 駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換する把持部材と、を具備し、上記把持部材は反転にて形状安定なポジションを少なくとも２個持つものであり、それによって、簡単な構成で小型のグリッパを提供することができ、又、ギヤやカム等を使用した構成ではないので、摩擦もなく摩擦ロスによる機械効率低下も少ない。又、把持部材は少なくも２つの安定な形状を保持しているので、切り換えるときのみ通電すればよく、駆動源に対する通電時間を短くすることができる。 （もっと読む）

【課題】先端部の形状を有効に利用して把持する物体の姿勢制御を行うことができるマニピュレータ装置および制御方法を提供する。
【解決手段】各先端アーム２０，３０の先端には、先端アーム本体５２，７２に対して捻転可能であり、物体に当接可能な凸曲面状の先端曲面部５３，７３を備える。第一駆動手段５４ａ，５４ｂ，７４ａ，７４ｂにより、先端アーム本体５２，７２の基部に対する位置、姿勢の変更により、先端曲面部５３，７３の物体との接触位置における先端アーム軸に対する接触角度を変更できる。第二駆動手段５４ｃ、７４ｃにより、先端アーム本体５２，７２に対する先端曲面部５３，７３の先端アーム軸周りの捻転角度を変更できる。制御手段２は、接触角度を変更すると共に捻転角度を変更することにより、接触角度に応じた物体の動作を物体に行わせる。 （もっと読む）

【課題】発光手段を用いなくとも対象物との接触部位を撮像することのできるロボットハンド用撮像装置内蔵フィンガを提供することにより、コストの低減を図ることを課題とする。
【解決手段】対象物１０を把持することで変形する弾性外皮１２と、弾性外皮１２を支持するフィンガ本体１１と、フィンガ本体１１の内部に設けられて弾性外皮１２の変形状態を撮像する撮像装置１３とを有する。さらに、ロボットハンド用撮像装置内蔵フィンガ１０１において、フィンガ本体１１は、外部から撮像装置１３の撮像範囲Ｆ１に光を導入する光透過部１１及び１２を備える。 （もっと読む）

【課題】伸縮袋体の寿命を長くできるとともに、伸縮袋体の外周面とワークの内周面との接触面積を十分に確保でき、把持性能に優れたつかみ装置を提供することを目的とする。
【解決手段】両端開放の筒状のチューブ３１と、棒状又は筒状のボディ２とを有し、給排空間１５内に流体Ｆを供給してチューブ３１を伸長させてチューブ３１の周面とワーク２３の周面とを接触させることでワーク２３をつかむとともに、当該給排空間１５内の流体Ｆを排出してチューブ３１の周面とワーク２３の周面との接触を解除させることでワーク２３を離すつかみ装置１において、チューブ３１が、チューブ本体とチューブ本体の外周面３７に取付けられた接触面体とにより形成され、接触面体は、流体Ｆが給排空間１５内に供給された場合に外面全体がワーク２３の内周面１３と面接触する。 （もっと読む）

【課題】安価でメンテナンスが容易なガラス基板搬送用ロボットハンドを提供する。
【解決手段】櫛歯状の本体に平面状にガラス基板保持部を配置し、ガラス基板保持部上にガラス基板を載置してガラス基板を搬送するロボットハンドにおいて、ガラス基板保持部にＯリングの半径方向をガラス基板と垂直になるようにＯリングを配置し、Ｏリングを円周方向に回転させる回転機構と、Ｏリングを回転させた位置で固定する固定機構とを有し、Ｏリングの外周面をガラス基板と接触させてガラス基板とＯリングの外周面の間の摩擦力によりガラス基板を保持して搬送することを特徴とするガラス基板搬送用ロボットハンド。 （もっと読む）

【課題】取り扱う対象物の変形を抑制すること。
【解決手段】グリッパ１は、基部６と、基部６に取り付けられる温度調整手段２と、温度調整手段２に取り付けられる対象物保持部４と、対象物保持部４に設けられる温度応答性ポリマー５と、温度応答性ポリマー５の温度を検出する温度検出手段３とを含む。温度応答性ポリマーは、温度に応答して構造を変化させる高分子材料であり、ポリ（Ｎ−イソプロピルアクリルアミド）が用いられる。温度調整手段２は、温度応答性ポリマー５の温度を変化させることにより、グリッパ１が保持する対象物を対象物保持部４に保持し、又は前記対象物を対象物保持部４から解放する。 （もっと読む）

【課題】機械的手段によって弾性的に変形可能であると共に、物品および物体をしっかりと掴むのに適した空気式制御グリッパ装置を提供すること。
【解決手段】支持体のジオメトリ軸の周囲に、平行かつ角度的に離間されて位置決めされた複数のグリッパモジュールを保持する支持体と、各モジュールは、筐体の一側面に沿って半径方向スロット１８に沿った外弧を有し、アクチュエータピストンが係合するアーチ形の可撓性適把握要素２１を備える。すべての適把握要素は、外弧が各スロット内に退避した収縮解除静止状態と、外弧が前記半径方向スロットから突出して、掴む対象の物品、物体、またはケースに係合する圧縮／収縮作業状態との間で可動である。 （もっと読む）

【課題】本発明は、被把持面が曲面状の物品を把持するハンド機構であって、様々な大きさの被把持面に対応しつつ安定して物品を把持可能なハンド機構を提供することを目的としている。
【解決手段】本発明は、物品を把持するハンド機構であって、直接的又は間接的に物品に接触する一面を有する弾性部材からなる変形部と、前記一面と相対する前記変形部の他面の中心線に接する状態で配置された剛性の高い支持部と、前記支持部が固定された固定部と、前記固定部を物品の方向へ移動させ所定の力で前記変形部を物品へ押圧し変形せしめることにより物品を把持するハンド機構である。 （もっと読む）

【課題】様々な形状の物体、特に床面等に密着した紙等の薄い物ならびにクリップ等の小さく且つ端面が曲面である物を安定性良く把持することが可能で、簡単な構成要素の人工ハンドの指構造と人工ハンド狭持方法を提供すること。
【解決手段】二本の指の少なくとも一方の指を動かして平面に載置された物体を狭持する人工ハンドの指構造であって、前記一方の指１は、前記物体に当接される先端部に前記物体を掬い上げる凹曲面部１２を持ち、他方の指２は、前記物体に当接される先端部に前記物体を押圧する凸曲面部２２を持つ、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】平面上に載置された物体を持ち上げるように把持する把持動作を、適切に行うことを可能とするロボットハンドを提供すること。
【解決手段】物体を把持するための屈曲動作を行う指本体を備えるロボットハンドにおいて、指本体の先端部に弾力性を備える薄板状の爪部を取り付けるとともに、この爪部を、指本体の先端部の腹部側に取り付けることで、指本体が屈曲動作を行って物体を把持する際に、爪部により指本体が物体の底面と平面との間に挿入可能とし、把持動作を行うことができるようにした。 （もっと読む）

【課題】長尺で真直度の悪いセラミックス焼成体をロボットで移載するに際し、応力集中等によるクラックの発生や破損が起こり難い手段を提供すること。
【解決手段】球面及び平面を呈する緩衝材で構成される複数の当接パッド５２ａ，５２ｂをパッド用枠体４２ａ，４２ｂに支持をするとともに弾性機構７２ａ，７２ｂを備える当接パッドシャフト６２ａ，６２ｂ、及び、その当接パッドシャフト６２ａ，６２ｂが弾性機構７２ａ，７２ｂによって外部圧力を吸収した状態を保持する状態保持機構８２ａ，８２ｂを備える一対のグリッパユニット２２ａ，２２ｂと、その一対のグリッパユニット２２ａ，２２ｂの間隔を調整する間隔調整機構３２と、で構成されるグリッパ１２を具備するセラミックス柱状体用移載装置の提供による。 （もっと読む）

【課題】物を安定して把持できるロボットハンドを提供すること。
【解決手段】本発明に係るロボットハンドは、掌リンク２０と、掌リンクに連結される複数の指リンク１０とを有する。指リンク１０及び掌リンク２０における物を把持する面の少なくとも一部に、柔軟性を有する材料から把持面が形成され、当該把持面のうち、掌リンクの把持面の摩擦係数を１．７以下とし、かつ掌リンクの把持面の摩擦係数が指リンクの把持面の摩擦係数以下とする。その摩擦係数を調整するために、把持面の表面に微小な凹凸を設けている。指リンク１０は、掌リンク２０に連結される根本側リンク１１と、根本側リンク１１に連結される指先側リンク１２とを有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、高精度の把持と柔軟な把持を同一の機構で実現するとともに、対象物との密着性も十分確保し、対象物の種別によらず安定な把持が可能となるロボットを提供する。
【解決手段】複数個のリンク４と、前記リンク４を連接する関節とからなるリンク連接機構と、指部５を備えたロボットにおいて、前記指部５は、第１の部材７と、前記第１の部材７よりも剛性が低い少なくとも１つの部材を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】複雑な制御を行うことなく、収穫対象果実を把持可能なハンド機構を提供する。
【解決手段】収穫対象のイチゴの−Ｚ側に位置決めされるガイド１６と、ガイド１６に設けられ、Ｚ軸に沿ってスライド移動するスライダ１８と、スライダ１８に設けられ、スライダ１８の＋Ｚ方向への移動に伴って、ガイド１６と一体的に構成されたストッパ１２ａと接触することにより、Ｘ軸回りに回転する第１回転部２２Ａと、第１回転部２２Ａにその下端部が固定され、第１回転部２２Ａの回転によりその上端部がイチゴに近づく方向に移動する第１フィンガー部２４Ａと、第１フィンガー部２４Ａの上端部とともに、収穫対象のイチゴを把持する第２フィンガー部２４Ｂと、を備えている。 （もっと読む）

【課題】機構や制御アルゴリズムを単純にしつつも、様々な形状の物体を確実に把持することができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】複数の関節軸１１１，１１２，１１３及び複数のリンク１３１，１３２，１３３を有し、複数の関節軸１１１，１１２，１１３の回転角が一定の関係を保つように複数のリンク１３１，１３２，１３３が連動して閉じる方向に動く指１と、指１と対向して配置され、複数の関節軸２１１，２１２，２１３及び複数のリンク２１１，２１２，２１３を有し、複数のリンク２３１，２３２，２３３のうち根元側のリンク２３１から順に閉じる方向に動き、且つ根元側のリンク２３１が物体に接触すると、根元側のリンク２３１に隣り合うリンク２３２が閉じる方向に動く指２と、指１及び指２を駆動する駆動源１００，２００を備える。 （もっと読む）

【課題】被挟持物を安定して挟持できるチャック装置を提供する。
【解決手段】ロボットハンドに取り付けられるチャック装置は、金属で形成される金属フィンガー４１ａと樹脂で形成される樹脂フィンガー４１ｂとを有するフィンガー部４０を備えている。よって、フィンガー部４０でワーク９１を挟持する場合、金属フィンガー４１ａは変形しないのに対して、樹脂フィンガー４１ｂは挟持力によって弾性的に曲がる部分ＢＮが生じる。このように樹脂フィンガー４１ｂが弾性変形することによりワーク９１をソフトに挟持できるため、金属同士のフィンガーでワークを挟持する場合のようにフィンガーとワークとが点接触とならず、ワーク(被挟持物)を安定して挟持できる。 （もっと読む）

【課題】ゴム状弾性体の先芯付近、及び後端付近における破損を防止し、掴み装置の耐久性を向上する。
【解決手段】先芯の背面を、断面が上に凸の曲線となっているＲ状斜面１０とすることで、当該部分の接着剥離が無くなり、先芯付近のゴム状弾性体２に発生する応力が小さくなり、破損が減少する。また、ゴム状弾性体２の後端付近（鍔状部の直ぐ先端寄り部分）外周に環状凹溝１４を形成することで、容器口部と擦れ合うことによる弾性体材料の摩耗又は劣化が無くなり、後端付近の破損が減少する。 （もっと読む）

１つ以上の加工物、例えば、半導体ウエハを操作するための加工物移送アセンブリは、加工物の外径に対応する１つ以上の弓状部分を含む。この弓状部分は、加工物の外端に係合する加工物係合表面を有する；少なくとも１つの協働アームが、加工物の係合表面から加工物の外端部上に加わる圧力に応じて、加工物から離れる方向に加工物係合表面の変形を可能にするたわみアセンブリを含む。
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