【課題】
ワークの自重を利用したリンク機構の回転動作でワークを挟込んで吊持するトング式吊具について、装置構成が小型，簡素であるという利点が損なわれず、ワークの吊持作業の安全性が確保されるようにする。
【解決手段】
ワークＷの自重を利用したリンク機構の回転動作でワークＷを挟込んで吊持するものである。相対してワークＷを挟込む挟込支持部１３がリンク機構を構成するトングアーム２の下部にそれぞれ回転可能に取付けられている。一方のトングアーム２には、一方の挟込支持部１３を回転駆動する回転駆動部１６が取付けられている。回転駆動部１６は、手動の操作ハンドル１６ａで回転操作されるウオームギア１６ｂ，ウオームホイール１６ｃのギア噛合構造からなる。 （もっと読む）

【課題】作業者の安全性確保、機械および敷ブロックの破損防止および設置精度の向上に加え、敷ブロックの姿勢変更も容易に行うことができる敷ブロックの配置方法。
【解決手段】敷ブロック１をスピンドル３０が保持可能な範囲内のブロック格納エリア２８Ａに設置しておくブロック準備工程と、スピンドルに装着される主軸装着部、敷ブロックを保持するブロック保持部１４およびブロック保持部を水平な旋回軸を中心に旋回させる旋回機構１５を有する敷ブロック移動用工具１０をスピンドルに装着する工具装着工程と、相対移動により、敷ブロック移動用工具によって敷ブロックをテーブル２８のワーク載置位置に配置するブロック配置工程とを備え、ブロック配置工程は、敷ブロックを保持した状態で、敷ブロックの姿勢を変更する動作を含む。 （もっと読む）

【課題】一対のフィンガーの把持動作に用いられる回転駆動源を、一対のフィンガーの回転駆動に兼用する。
【解決手段】モータ５は、フレーム６から回転軸５ｂが突出するようにフレーム６に収容されている。回転軸５ｂには、ピニオン７が固定されている。また、フレーム６に対してグリッパ基台１２が回転可能に設けられている。一対のラック１０，１０が、グリッパ基台１２に支持されて、ピニオン７を間に挟んでピニオン７に噛み合っている。一対のラック１０，１０には、フィンガー４，４が固定されている。フレーム６には、グリッパ基台１２の回転を規制するロック機構１４が設けられている。ロック機構１４は、一対のラック１０，１０の移動が規制されると、グリッパ基台１２への係止が解除され、グリッパ基台１２の回転が許容される。 （もっと読む）

【課題】部品を把持するための腕（アーム）の姿勢変化を小さくすることが可能なハンド及びロボットを提供する。
【解決手段】ハンド３５ａは、１対の支持部４２と、１対の支持部４２の内側にそれぞれ支持され、部品を把持する１対の把持爪３６と、１対の支持部４２を各支持部４２の長手方向と交差する揺動軸ＡＸｐに沿って開閉させる開閉機構４００と、１対の把持爪３６を揺動軸ＡＸｐ回りに揺動させ、把持爪３６の先端の向きを変更させる揺動機構５００とを備える。 （もっと読む）

【課題】把持したボルトをシームレスにタップ穴に挿入することが可能なハンド、ロボット及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】ハンド２０は、第１のフレーム２５ａに設けられ、ボルトＢを把持する１対の把持爪２１ａ、２１ｂを揺動軸ＡＸｐ回りに揺動させる揺動機構２９と、第１のフレーム２５ａに設けられ、各把持爪２１ａ、２１ｂを内側に支持する１対の支持部２２ａ、２２ｂを揺動軸ＡＸｐに沿って開閉させる開閉機構２８と、把持爪２１ａ、２１ｂが把持したボルトＢの軸回りに、第１のフレーム２５ａを第２のフレーム２５ｂに対して無限回転させるボルト回転機構３０と、動作する機構を１）揺動機構２８及び開閉機構２９又は２）ボルト回転機構３０に切り替える切り替え機構３２とを備える。 （もっと読む）

【課題】把持したボルトをタップ穴に挿入することが可能なハンド及びロボットを提供する。
【解決手段】ハンド２０は、１対の支持部２２ａ、２２ｂと、１対の支持部２２ａ、２２ｂの内側にそれぞれ支持され、ボルトＢを把持する第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂと、第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂを各支持部２２ａ、２２ｂの長手方向と交差する揺動軸回りに揺動させ、第１及び第２把持爪２１ａ、２１ｂの先端の向きを変更させる揺動機構２９と、第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂが把持したボルトＢをボルトＢの軸回りに回転させるボルト回転機構３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】部品を把持するための腕（アーム）の姿勢変化を小さくすることが可能なハンド及びロボットを提供する。
【解決手段】ハンド３５ａは、１対の支持部４２と、１対の支持部４２の内側にそれぞれ支持され、部品を把持する１対の把持爪３６と、１対の支持部４２を各支持部４２の長手方向と交差する揺動軸ＡＸｐに沿って開閉させる開閉機構４００と、１対の把持爪３６を揺動軸ＡＸｐ回りに揺動させ、把持爪３６の先端の向きを変更させる揺動機構５００とを備える。 （もっと読む）

【課題】支持姿勢や搬送動作にかかわらず板状部材の撓みを抑制できる支持装置および支持方法ならびに搬送装置および搬送方法を提供すること。
【解決手段】接着シートＭＳが貼付された板状部材Ｗの搬送装置１は、接着シートＭＳを介して板状部材Ｗを保持する保持手段２と、保持手段２で保持された板状部材Ｗを付勢して板状部材Ｗの面位置を所定位置に維持する面位置維持手段６と、保持手段２を移動させる移動手段３とを備え、面位置維持手段６は、板状部材Ｗを一方側に付勢するかまたは他方側に付勢することで、板状部材Ｗの支持姿勢や搬送動作にかかわらず板状部材Ｗの面位置を維持することができる。 （もっと読む）

【課題】把持体を回転させるための駆動源を定位置に設置することができ、被把持物配置予定位置周りで把持体を無制限に回転させることのできるロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持体６１を移動させる第一駆動部６２と、把持体を回転させる第二駆動部６３とを備え、第一駆動部は、スライドシャフト６４と、駆動源の出力でスライドシャフトを軸線方向に往復動させるスライド手段６５と、先端部に把持体が連結された回転レバー６６と、回転レバーを回転可能に支持し、所定位置に位置した状態でスライドシャフトの一端部周りで回転自在に設けられた支持体６７とを備え、第二駆動部は、駆動源の出力を支持体に伝達し、支持体をスライドシャフト周りで回転させる伝達機構とを備え、スライドシャフトは、支持体に支持された回転レバーの基端部を収容する無端円環状の溝が形成されている。 （もっと読む）

【課題】先端部に作業ツールが装着されるアーム機構を大型化させることなくアーム機構を姿勢変更させることのできるアーム駆動機構及びこれを備えたマニピュレータを提供する。
【解決手段】アーム駆動機構は、一対の回転体と、両回転体に掛け渡される無端環状体と、駆動モータにより回転されるスクリューシャフトと、スクリューシャフトに螺合され、無端環状体の一部が固着されたスライダとを備え、他方の回転体が一方の回転体よりも小径に設定され、無端環状体の回転体間にある二つの対向部のうちの一方の外周側が巻き掛けられて他方の回転体側にある対向部を平行にするアイドラを備え、スクリューシャフトが一方の対向部の外周側と対向するように配置されている。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、微小試料片およびまたはその周辺領域を汚染することなく、確実で安定的な微小試料片の分離、摘出、格納を行う装置および方法を提供することにある。
【解決手段】試料基板から観察すべき領域を含む試料片をイオンビームスパッタ法により分離し、試料を押し込んで保持し、引き抜いて分離するための、根元に比較して先端が細く、該先端部が割れている形状で、該形状により得られる試料片を保持する部位の弾性変形による力で試料片を保持する棒状部材からなるはり部材を用いて、前記試料片を試料基板から摘出し、試料片を載置するための載置台上へ移動させた後、前記はり部材と前記試料片を分離することで該試料片の格納を行う。 （もっと読む）

【課題】ワークチャック装置のチャック位置にワークを自動で精度良くセットできるロボットハンドを提供すること。
【解決手段】ロボットアームに装着されるものであって、３個以上のハンド爪１４によりワーク１０の内周又は外周を把持し、ワークチャック装置のチャック位置にワーク１０を挿入させるロボットハンドにおいて、３個以上のハンド爪１４に把持されたワーク１０が軸心を中心とする回転方向に外力を受けた場合に、ワーク１０を自由に回転させる自由回転機構を有する。 （もっと読む）

【課題】比較的簡素で、且つ軽量な構造で多様なワークの保持等に対応できるロボットハンド及びチャックの提供すること。
【解決手段】チャックホルダ１、操作ロッド２、及びチャック爪３からなり、チャックホルダ１は、ワークの保持開放機能を満足すべくチャック爪３が揺動自在に収まる切り込み７と、チャック爪３の基部３ｂ背面を支持する揺動支点を備え、操作ロッド２は、その先端部に側方へ突出した加圧部８を備え、チャックホルダ１の中空部に、操作ロッド２を進退可能に挿通し、操作ロッドの加圧部８とチャックホルダ１の揺動支点で、複数のチャック爪３の基部３ｂを挟持し、各チャック爪３の基部３ｂの内面に、操作ロッド２の進退に伴う加圧部８の進退量を、各チャック爪３の遠心及び向心方向への揺動量に変換するカム部９を備えるチャック。 （もっと読む）

【課題】先端部の形状を有効に利用して把持する物体の姿勢制御を行うことができるマニピュレータ装置および制御方法を提供する。
【解決手段】各先端アーム２０，３０の先端には、先端アーム本体５２，７２に対して捻転可能であり、物体に当接可能な凸曲面状の先端曲面部５３，７３を備える。第一駆動手段５４ａ，５４ｂ，７４ａ，７４ｂにより、先端アーム本体５２，７２の基部に対する位置、姿勢の変更により、先端曲面部５３，７３の物体との接触位置における先端アーム軸に対する接触角度を変更できる。第二駆動手段５４ｃ、７４ｃにより、先端アーム本体５２，７２に対する先端曲面部５３，７３の先端アーム軸周りの捻転角度を変更できる。制御手段２は、接触角度を変更すると共に捻転角度を変更することにより、接触角度に応じた物体の動作を物体に行わせる。 （もっと読む）

【課題】グリッパハンドとカメラとの位置関係を維持し、障害物付近の作業性の低い領域でもカメラと障害物との衝突を回避して作業することができるロボットアームの制御方法を提供する。
【解決手段】各リンク１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ，１２の動作でグリッパハンド２が移動する予定のハンド移動予定位置と、各リンク及びグリッパハンド２の動作でカメラ３が移動する予定のカメラ移動予定位置とを計算する。次に、作業台７の平面と平行な平面を基準面とし、カメラ移動予定位置が基準面を境に作業台７が配置されている側の空間領域に含まれるか否かを判断する。カメラ移動予定位置が上記空間領域に含まれると判断された場合、カメラ移動予定位置が上記空間領域から外れるようにグリッパハンド２の回転方向とは反対方向に３６０／Ｎ度単位でカメラ３の回転角度を設定することでカメラ移動予定位置を変更する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、被把持面と前記被把持面と交わる端面を有する柱状の被把持体を把持する把持装置であって、鉛直軸に沿い長軸が配置される前記被把持体の被把持面を把持する把持部と、前記被把持体の端面が当接する当接部を有する把持装置において、被把持体を所望の姿勢で把持可能なコンパクトな被把持体の把持装置を提供することを目的としている。
【解決手段】本発明に係わる被把持体の把持装置は、被把持面と前記被把持面と交わる端面を有する柱状の被把持体を把持する把持装置であって、鉛直軸に沿い長軸を位置決めすべき前記被把持体の被把持面を開閉して把持する把持部と、前記被把持体の端面が当接する当接部と、前記被把持体の端面と前記当接部を離接させるとともに前記当接部と前記被把持体の端面との間に所定の間隙を形成する間隙形成部とを有することを特徴とする被把持体の把持装置である。 （もっと読む）

【課題】ロボットと組み合わせたハンド装置によりプラグを着脱する際、プラグサイズによらず、プラグの軸心を回転中心に一致させてプラグを把持するプラグ平行把持が可能なハンド装置を提供する。
【解決手段】プラグ１の根元部を把持する複数の主クランプ２と、プラグの胴部を把持する複数の副クランプ１３と、両クランプ２、１３を開閉可能に保持するケーシング１５と、ケーシングに一側が直結されかつプラグ回転モータ９に他側が連結された回転軸５と、回転軸を軸受けで支持するとともにプラグ回転モータを搭載したハンドフレーム１０と、を有し、ハンドフレームが、ハンドスライド１１を介して前進・後退可能にロボットアーム３１に取り付けられているプラグ長手方向二点把持ハンド装置。 （もっと読む）

【課題】双腕ロボット及びそのハンドリング方法において、パレタイズ時にワークを歪むことなく保持する。
【解決手段】双腕ロボットは、左右一対で構成されたワークを保持する第１ハンド部２ａ及び第２ハンド部２ｂと、制御部とを備える。両ハンド部２ａ、２ｂは、それぞれ長爪２１と可動する短爪２２とを有する。ワークＷがストッパ９１によって位置決めされているとき、制御部は、両ハンド部２ａ、２ｂを移動させて両爪２１、２２の間にワークＷを位置させる。そして、両ハンド部２ａ、２ｂを距離ｍ１だけ移動させることにより、ワークＷを押し動かしてワークＷとストッパ９１との間にクリアランスＣを生じさせる。これにより、その後、両ハンド部２ａ、２ｂの短爪２２を可動させても、ワークＷがストッパ９１に押し付けられて歪むことがなくなり、ワークＷを長爪２１に押し付けて保持することができる。 （もっと読む）

【課題】双腕ロボット及びそのハンドリング方法において、パレタイズ時にワークを適切な位置に整列積載する。
【解決手段】双腕ロボットは、左右一対で構成されたワークを保持する第１ハンド部２ａ及び第２ハンド部２ｂと、制御部とを備える。両ハンド部２ａ、２ｂは、それぞれ長爪２１と可動する短爪２２とを有する。両ハンド部２ａ、２ｂによってワークＷａを保持しているとき、制御部は、先に第１ハンド部２ａを退避させ、ワークＷａの第１ハンド部２ａ側の隅部を降下させる。次に、制御部は、第２ハンド部２ｂを退避させ、ワークＷａの第２ハンド部２ｂ側の隅部を降下させ、ワークＷａをワークＷｂ上に積載する。これにより、先の第１ハンド部２ａの退避時においても、またその後の第２ハンド部２ｂの退避時においても、各ハンド部の摩擦力が動摩擦となり、それぞれの動作時にワークがハンド部に引っ張られることがなくなる。 （もっと読む）

【課題】 電動でピンセットの把持部を閉成状態で回転させると共に、該回転量及び開閉量を調整可能なこと。
【解決手段】 電動ピンセット１は、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向へ回転してカムフォロワ５５が並進移動してピンセット２０が開放から閉成した後、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向へ回転して伝達部７０及び回転部８０を回転してピンセット２０を閉成状態で、ピンセット２０の結合部２２ｃ及び端部２１ａ，２２ａを回転させるものである。 （もっと読む）