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Fターム[3C007EW03]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 挟持装置の目的 (376) | 物品の位置が開閉中心からずれた時の挟持 (41)

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【課題】対象物を逃がさず且つ確実に決められた位置で把持することが可能なロボットを提供する。
【解決手段】一対の指部12と一対の指部12が接続された本体部11とを有し、一対の指部12の一端部14が本体部11と離間する位置に設けられた第1回転軸13の周りに回転可能に接続され、一対の指部12の他端側が第1回転軸13を中心として対象物が載置された載置面と平行な面で揺動することにより一対の指部12を開閉させて対象物を把持する把持部10Aと、対象物と把持部10Aとを相対移動させる移動装置と、移動装置を制御して把持部10Aを対象物に向けて相対移動させ、対象物の周辺に一対の指部12を配置させた後、把持部10Aを制御して一対の指部12を載置面と平行な面で開閉させ、対象物の側方から一対の指部12の間に対象物を挟み込ませ、3点以上の接触点で把持部10Aに対象物を把持させる制御装置と、を備えている。 (もっと読む)


【課題】ワークのクリップ等への嵌め込みや挿入において、位置決め誤差、ワーク誤差を吸収し、クリップ力に負けず確実に嵌め込むことができる移載ハンドを提供する。
【解決手段】ワークをターゲットに嵌め込む移載ハンド100において、前記ワークを保持する保持部1と前記保持部を移動可能な状態で支持するガイド部3と前記保持部を移動可能方向に加圧する加圧バネ3bと前記ガイド部を回転可能な状態で支持する回転支持部4を備えていることを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】本発明は、被把持面と前記被把持面と交わる端面を有する柱状の被把持体を把持する把持装置であって、鉛直軸に沿い長軸が配置される前記被把持体の被把持面を把持する把持部と、前記被把持体の端面が当接する当接部を有する把持装置において、被把持体を所望の姿勢で把持可能なコンパクトな被把持体の把持装置を提供することを目的としている。
【解決手段】本発明に係わる被把持体の把持装置は、被把持面と前記被把持面と交わる端面を有する柱状の被把持体を把持する把持装置であって、鉛直軸に沿い長軸を位置決めすべき前記被把持体の被把持面を開閉して把持する把持部と、前記被把持体の端面が当接する当接部と、前記被把持体の端面と前記当接部を離接させるとともに前記当接部と前記被把持体の端面との間に所定の間隙を形成する間隙形成部とを有することを特徴とする被把持体の把持装置である。 (もっと読む)


【課題】本発明の目的は、ウェーハ収納用カセット内に載置されているウェーハの載置位置がずれている場合であっても、容易に、ウェーハの位置を修正し、ウェーハを保持・搬送できるウェーハ搬送装置及び方法を提供することにある。
【解決手段】ロボットハンド10が、ウェーハ下方の空間32内を水平移動可能でかつ、水平移動時に保持すべきウェーハ20の周縁部の高さ位置Hよりも大きな高さ寸法Hをもつウェーハ位置調整手段13とを有することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】ロボットと組み合わせたハンド装置によりプラグを着脱する際、プラグサイズによらず、プラグの軸心を回転中心に一致させてプラグを把持するプラグ平行把持が可能なハンド装置を提供する。
【解決手段】プラグ1の根元部を把持する複数の主クランプ2と、プラグの胴部を把持する複数の副クランプ13と、両クランプ2、13を開閉可能に保持するケーシング15と、ケーシングに一側が直結されかつプラグ回転モータ9に他側が連結された回転軸5と、回転軸を軸受けで支持するとともにプラグ回転モータを搭載したハンドフレーム10と、を有し、ハンドフレームが、ハンドスライド11を介して前進・後退可能にロボットアーム31に取り付けられているプラグ長手方向二点把持ハンド装置。 (もっと読む)


【課題】設備コストを抑制し、かつ、ハンドと固定治具との間におけるワークの双方向の受け渡しを確実に実施することが可能であるワーク搬送方法およびワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】固定治具110に配置され、ワーク10に配置される開口部に挿入自在であるロケートピン120、固定治具110に対して近接離間自在に配置されるワーク搬送用のハンド130、ハンド130に配置され、ワーク10の開口部に挿入自在であり、固定治具110のロケートピン120と同心となるよう位置決めされる伸縮自在のロケートピン140、および、ハンド130のロケートピン140が開口部に挿入されたワーク10を、ワーク10が引き渡される固定治具110に向かって押し出すノックアウト機構150を有する。 (もっと読む)


【課題】把持位置がタイヤ中心に案内されるタイヤ把持装置を提供する。
【解決手段】ロボットアーム先端11aの中心位置合せされた固定の第1ベース部材12に、タイヤの回転中心軸O1に略垂直な方向に移動可能な第2ベース部材13を支持し、第2ベース部材13にタイヤの回転中心軸方向に移動可能な複数のアーム部材14を設け、タイヤ外周面に圧接してタイヤを把持する位置とタイヤ外周面から離間する位置へ複数のアーム部材14を移動する第1駆動手段15と、複数のアーム部材をタイヤの外周面と対向する位置へタイヤの回転中心軸方向に移動させる第2駆動手段16と、アーム部材によって把持されたタイヤの回転中心軸線O1上に第1ベース部材の中心O2位置を合わせる位置調整手段20を有し、第1位置に配置されたタイヤの位置に追従してアーム部材がタイヤを把持した後に、位置調整手段でタイヤの回転中心軸線上に第1ベース部材の中心を位置させる。 (もっと読む)


【課題】一の駆動源により複数のヘッドを移動(スライドあるいは搖動)させてワークをチャックすることができるとともに、対象となるワークの形状に関わらず、正確な位置決めをした状態でワークをチャックすることが可能なチャック装置を提供する。
【解決手段】第1のヘッド21および第2のヘッド22は、ベースに対してそれぞれスライド自在に取り付けられている。第1のヘッド21には、第1のプーリ214が取り付けられ、第2のヘッド22には、第2のプーリ224が取り付けられている。ワイヤ61は、一端がワイヤ止め金具71によりベースに固定され、第1のプーリ214および第2のプーリ224を経由して張設されている。モータからの回転駆動力は、ワイヤ61を介して第1のプーリ214および第2のプーリ224へと伝達され、第1のヘッド21および第2のヘッド22がワイヤ61の変位に応じてスライドする。 (もっと読む)


【課題】汎用性の高いサンルーフユニット把持装置を提供すること。
【解決手段】搬送ハンド10は、略U字形状のメインフレーム31と、このメインフレーム31のうち互いに略平行に延びる部分同士を連結するセンターフレーム33と、を有するサンルーフ部材3を把持する。搬送ハンド10は、センターフレーム33の下面が着座するセンターフレーム着座部132と、メインフレーム31のうちセンターフレーム33に略平行な部分の下面が着座するメインフレーム着座部125と、メインフレーム31のうち互いに略平行に延びる部分を、内側の側面から押圧する一対の押圧部62A、62Bと、を備える。 (もっと読む)


【課題】 遊星歯車列を利用して、簡易な構造で異形の対象物や多少位置のずれた対象物を確実に把持する。
【解決手段】遊星歯車組4Aの、遊星歯車列5のサンギヤ51に入力軸11を連結するとともに、リングギア53に第1出力軸96を連結し、遊星歯車列6のサンギア61と、遊星歯車組4Bの、遊星歯車列7のサンギア71とを互いに一体に結合し、遊星歯車列7のリングギア73に第2出力軸97を連結するとともに、遊星歯車列8のサンギア81に第3出力軸98を連結し、かつ、遊星歯車列6,8のリングギヤ63,83の回転を規制して、第1出力軸96、第2出力軸97、および第3出力軸98によってそれぞれ3つの把持手段を作動させる。 (もっと読む)


【課題】把持位置のワークに位置ずれ(初期位置誤差)があっても、初期位置誤差を吸収してワークを把持でき、かつワークのアライメント(位置決め)ができ、さらに移載位置で位置ずれ(移載位置誤差)を生じることなくワークを開放できるロボットハンドとこれを用いたワーク位置決め方法を提供する。
【解決手段】ロボットのハンド取付部9に取り付けられたハンド本体12と、ワーク上面でワーク1を着脱可能に把持する把持装置14と、ハンド本体から把持装置を上下動及び水平移動可能に吊り下げるフローティング機構16と、ハンド本体に上下動可能に取り付けられ、かつワーク上面の一部と係合し、把持装置を水平移動してワークを位置決め可能なサイドガイド18とを備える。 (もっと読む)


【課題】様々な形状および寸法の物品を安定把持できるロボット用把持ハンドを得る。
【解決手段】ロボット用把持ハンドは、物品を受け入れ得る開口部を持つベースと、ベース上で回転可能に支持され、中心軸心に沿って延びて中心軸心と同心のピッチ円上で互いに等角度離間して配置され、回転駆動される3つの回転軸と、回転軸に取り付けられて、解放位置あるいは間に物品を把持する把持位置に可動の把持指とを備え、回転軸および駆動装置が開口部に受け入れられる物品と干渉しない位置に配置されている。
【効果】様々な形状および寸法の物品を安定して把持できる。 (もっと読む)


【課題】本発明は、複数種類のワークの位置決めが可能な位置決め装置を備えているワークのクランプ装置において、ワークの表面に傷などが発生する虞のない技術を提供することを課題とする。
【解決手段】ワークのクランプ装置10は、開口65hを有するダミー材65とクランプアーム14とピン保持装置20とを備え、このピン保持装置20は、下部プレート45を貫通して下方へ延びている複数の位置決めピン32と、位置決めピン32の後退位置Bと突出位置Tとに設けられている第1係止部55および第2係止部56と、これらの第1係止部55と第2係止部56のいずれかに当接するように位置決めピン32の軸直角方向に移動する挟持プレート57および駆動用のシリンダユニット58と、位置決めピン32を下方に付勢して第2係止部56を挟持プレート57に臨ませるスプリング47とを備える。 (もっと読む)


【課題】低い均等なワーク把持力で把持することが可能であるとともに、一対の把持部材でワークを把持したときのワークのセンタリング(中心位置決め)精度も向上する電動グリッパ装置を提供する。
【解決手段】一対の把持部材4の直線摺動を案内するレール6を、それぞれの把持部材について1本ずつ、しかも、互いにはレール長さ方向にずらすとともに、レール長さ方向とは直交する方向に離してレール台3に対設する。一対の把持部材5のそれぞれを、その片面に設けられたスライド部7をそれぞれのレール6に摺動自在に嵌合させた片持構造として、各レールに個別に摺動自在に装着する。 (もっと読む)


【課題】基板アライメント機構を備えた搬送ロボットを提供すること。
【解決手段】最先端のアーム5に設けられ、ハンド6を最先端のアーム5の延在方向に前後移動させるハンド駆動機構と、最先端のアーム5に設けられ、矩形基板Rの側面を把持して矩形基板Rをハンド6に対してアライメントするアライメント機構7と、を備え、ハンド駆動機構によって最先端のアーム5上にスライドさせた矩形基板Rに対してアライメント機構7がアライメントするよう構成した。 (もっと読む)


【課題】小型化、軽量化、及びコスト削減が可能なロボットハンドを提供する。また、ロボットハンド間でワークを受け渡しすることが可能なワーク受け渡し方法を提供する。
【解決手段】ワーク2の各位置決め用穴7の周縁に、ロボットハンド1の各基準ピン8の円錐形の各先端部10を当接させ、ワーク2をクランパ16によって引き込んだ。これにより、各位置決め用穴7の周縁に各基準ピン8の各先端部10が当接していれば、各位置決め用穴7を各基準ピン8の各先端部10で倣うことでワーク2が移動して各位置決め用穴7に各基準ピン8が嵌合し、ワーク2が位置決めされる。したがって、フローティング機構が不要になり、ロボットハンド1の小型化、軽量化、及びコスト削減が可能になる。また、ロボットハンド1間でワーク2を受け渡す場合に要求されるロボットハンド1間の位置決め精度が緩和され、当該ロボットハンド1間のワーク2の受け渡しが可能になる。 (もっと読む)


【課題】 シリンダ5の推力によらずにワークW狭持位置を確保可能なクランプ。
【解決手段】 シリンダ5、シリンダ5が固定される基台部4と、シリンダヘッド52に固定されワークWを狭持する可動狭持部21を有する可動クランプ把持部2と、一端にワークWを狭持する揺動狭持部34を形成し他端に倣いローラ33を設け中間部31には基台部4と係止可能な揺動基部32を形成する揺動クランプ把持部3と、シリンダヘッド52に固定され揺動クランプ把持部3をガイドする倣いガイド溝61を施した倣いガイド6とからなり、
倣いガイド溝61は、シリンダヘッド2の伸縮方向と角度を有して設ける傾斜部61および同方向と平行に設ける平行部63とから形成され、倣いローラ63がシリンダヘッド53の伸張に伴って倣いガイド溝61の傾斜部62に案内された後平行部63に案内される。 (もっと読む)


【課題】真空吸着状態が切れても基板の健全性を維持し、検査時に発見した基板の裏面の汚れ等をクリーニングすることを可能にする。
【解決手段】基板Aの少なくとも裏面の目視検査を行うための基板検査装置1であって、基板Aの裏面を真空吸着する吸着保持部6と、該吸着保持部6により吸着された状態の基板Aの外周縁に接触して半径方向に挟む複数の接触部10を有する押圧保持部8とを備える基板検査装置1を提供する。 (もっと読む)


【課題】チャック収容室内に、チャック部材を摺動自在に収容し、チャック部材に直接ばね力を作用させることにより、ワークに対し、中心ずれのない確実な保持を行う。
【解決手段】ロッド部材16の上下方向の動きに追従してチャック部材5a、5bが開閉することにより、V溝6a、6bの間隔が変化しワークWに対するチャック作用をする。
ワークWの着脱動作に当っては、駆動手段によりロッド部材16が下降すると、先端の操作片19による楔作用によりチャック部材5a、5bが外側に移動しV溝6a、6b間が拡開する。そして、下方から挿入されたワークWがV溝6a、6b間に配置される。
ロッド部材16を下方に押している駆動手段を解除すると、ロッド部材16は圧縮ばね20の作用により上昇して元に戻り、チャック部材5a、5bはばね9a、9bの押圧力により間隔が狭まり、V溝6a、6bを介してワークWを把持する。 (もっと読む)


【課題】本発明はCD等の円形ワークの弧面を均等な接圧力を以って捕捉し、同ワークの芯出しを行いながら検査装置等に転載できるクランプ装置を提供する。
【解決手段】一対のクランパー16,17に円形ワーク10の左右弧面14,15を接圧点P1,P2とP3,P4で加圧当接する接圧部18,19と20,21を具備せしめると共に、上記クランパー16,17に一対のリンク22,23の一端を枢支点24,26を介して枢結し、一対の可動ブラケット11,12に上記リンク22,23の他端を枢支点25,27を介して枢結し、上記可動ブラケット11,12に設けた押圧部28と29により上記クランパー16,17を押圧して上記リンク22,23とクランパー16,17の上記枢支点を介しての回動を誘起しつつ上記接圧部を円形ワーク10の左右弧面14,15に加圧当接せしめて捕捉するワーククランプ装置。 (もっと読む)


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