【課題】ワークの形状及び大きさによらずに確実にワークを把持することを可能とする吸着グリッパを提供する。
【解決手段】一端に受圧面１１ａを有する固定部材１１と、受圧面１１ａに密着して取り付けられ、内部に粒体１２ｂを充填させた可撓性かつ気密性の中空バッグ１２ａを有する把持部１２とを有し、中空バッグ１２ａは、把持部１２を鉛直下向きにした場合において中心部を鉛直方向に貫通した減圧空間１７と減圧空間１７を取り囲む中空バッグ内部空間とを有し、かつ、ワーク６の固定部材１１に対向する面に対して押し付ける押付力によって、その接触部分におけるワークの形状にならうようになっており、さらに、減圧空間１７及び中空バッグ内部空間の圧力を所定負圧に減圧しかつ大気圧に戻すことができる減圧装置９を有する。 （もっと読む）

【課題】平板状の基板を着脱自在に搬送するロボットハンドに使用する基板載置用パッドおよびそれを用いたパッド機構に関し、基板の保持力を高めると共に、耐久性が高く長寿命の新しい基板載置用パッドを提供すること。
【解決手段】弾力性のある外郭層２の内部に閉じた空間３を有することを特徴とする基板載置用パッド１であって、特に、外郭層の基板に接する側の面４が外側に凸な曲面を有し、平坦な基板が載置された際に、基板の荷重により基板との接触面積が増加する。 （もっと読む）

【課題】 従来、工場等の製造現場で、品物、ワークの物を、確実、かつ安定的に挾持、搬送できる機具として、万能チャックがある。万能チャックは、大小の物を、挾持、搬送する手段として活用されている。しかし、異形、歪等の如く、特殊な形状の物を、挾持、搬送する手段として、希望する器具がないのが現況である。
【解決手段】 作業機械のアームに取付ける本体に、対で枢支した第一アームと、第一アームを駆動するモータと、第二アームとを駆動するモータと、第三アームを駆動するモータと、垂下杆と、垂下杆の先端に設けた挾持具で構成した万能チャックで、第一〜第三アームを、本体と、第一アーム、第二アームに移動可能に構成し、第一〜第三アームの移動を、本体と、第一アーム、第二アームに設けたモータと、モータの駆動で回転する移動機構とする万能チャックである。 （もっと読む）

【課題】被搬送物Ｗの搬送中に、ロボットハンド９による被搬送物Ｗの保持状態を安定させて、被搬送物Ｗの搬送作業の煩雑化を十分に抑えること。
【解決手段】ハンド本体１１に複数の吸着パッド１９が設けられ、ハンド本体１１に複数のロッド状の支持脚２１が吸着パッド１９の軸心方向に平行な方向へ移動可能に設けられ、各支持脚２１は先端側に被搬送物Ｗの表面に接触可能な接触部２１ｆを有し、各支持脚２１は、ハンド本体１１を被搬送物Ｗに対して接近させると、コイルバネ２９の付勢力に抗して基端方向へ移動するように構成されていること。 （もっと読む）

【課題】搬送アームに基板を真空吸着して搬送する場合において、容易に交換することができるとともに、長時間吸着してもウェハに固着することがなく、安定してウェハを真空吸着することができる真空吸着パッドを提供する。
【解決手段】基板を真空吸着して搬送する基板搬送装置１６の搬送アーム１７（１９）に形成された取付孔２２又は貫通孔に取り付けられて、搬送アーム１７（１９）に設けられた真空吸引路２１と連結されて基板を真空吸着する真空吸着パッド２０であって、第１の開口部４４が形成された上面部４１と、取り付けられたときに取付孔２２または貫通孔と対向し、シール部材３２を装着する装着部４６が形成された側周面部４２とを有する。 （もっと読む）

【課題】相手側部材の傾斜した部位を吸着しなければならない場合であっても、バキュームカップのめくれ現象による吸着ミスを防止する。
【解決手段】シリンダチューブ８と、ピストン９と、負圧通路１３が形成されたピストンロッド１０と、バキュームカップ１１のほか、シリンダチューブ８の内周の連通路１４を備えている。ピストン９が連通路１４に合致していない（Ａ）の状態で負圧通路１３を通して負圧を導入する。これによりピストン９側を固定側としてシリンダチューブ８とともにバキュームカップ１１をストロークＳだけストロークさせて、（Ｂ）のようにワークＷに押し付ける。そして、ピストン９が連通路１４に合致することで負圧吸引力でワークを吸着支持する。 （もっと読む）

【課題】基板搬送装置、基板検査装置及び基板搬送方法において、基板との不要な接触を防ぐ。
【解決手段】ウエハ搬送装置１は、ウエハＷが載置されるウエハ載置面２ａ，３ａを有し互いに平行に設置された２本のアーム部２，３と、ウエハ載置面２ａ，３ａ（アーム部２，３）をアーム部２，３の長手方向を回動軸Ａ２，Ａ３として水平面に対し傾斜させる傾斜手段としてのバランサ（錘）４，５と、アーム支持部６と、吸引用チューブとしてのアーム側吸引用チューブ７，８と、支持部側吸引用チューブ９と、傾き検出手段としての透過型センサ１０，１１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で一回の取出操作で移動する金属部品の数を増やして作業効率を向上させることができる移載装置を提供する。
【解決手段】磁性体である金属部品を収容する容器の近傍に設けられた移動機構と、移動機構に連結され任意の方向に移動するアーム部材を有する。アーム部材の先端部に取り付けられた電磁石３６と、電磁石３６に対して移動自在に取り付けられた磁性体の金属板３８を備える。金属板３８は、周縁部に凹部４２と凸部４４を備え、凹部４２と凸部４４が電磁石３６の外側へ突出している。金属板３８は、その中心を通過して一方向に長い長孔４０を有し、電磁石３６は、金属板３８の長孔４０に差し込まれて金属板３８を摺動及び回転可能に係止する係止フランジ部４６を備える。 （もっと読む）

【課題】被吸着体が凹凸面であっても強力に磁気吸着可能な磁気吸着ユニットを提供することにある。
【解決手段】磁気吸着ユニット１０は、磁気により被吸着体に吸着するユニットであって、固定磁石１１と、該固定磁石を固定する固定ヨーク１２と、該固定ヨーク内にて移動自在な移動ヨーク１３とを備えている。そして、前記被吸着体に近付くと、先ず前記移動ヨークが移動して該被吸着体に吸着し、次に前記固定ヨークが該被吸着体側に引き込まれる。これにより、固定ヨークが固定磁石の磁束を誘導し、移動ヨークが該磁束が形成する磁気回路の力により移動するという構成となり、同磁極を対向することで発生する特異な動的磁束誘導メカニズムにより該被吸着体が凹凸面でも強力な磁気吸着力を示すことができる。 （もっと読む）

【課題】 簡易な構成でもってチャックのフローティングを可能としコンパクト化を図ることができるフローティングチャック装置及びフローティングチャックユニットを提供する。
【解決手段】 上下方向に延びる軸部２１を有し、その先端の吸着部にワークを吸着させて該ワークＷを保持するチャック２０が、該チャック２０を移動させる移動基板３に対してフローティング可能に支持されるフローティングチャック装置１０又はこれが複数並設されたフローティングチャックユニット１において、チャック２０にフランジ部２２を設け、軸部２１を挿通させるチャック挿通孔１１ｃを有しフランジ部２２を支持する第一ガイドブロック１１と、該第一ガイドブロック１１と対をなしフランジ部２２を上方から挟み込む第二ガイドブロック１２とを設け、第一ガイドブロック１１とフランジ２２との間、及びチャック挿通孔１１ｃと軸部２１との間にクリアランスｎ１、ｎ２を形成する （もっと読む）

【課題】ピストンに接続された吸着手段がワークを吸着保持する際のワークに加わる衝撃力を極力小さくしたワーク吸着保持方法を提供すること。
【解決手段】ピストンヘッド１２ａの上方の上方空間１５ａと、ピストンヘッド１２ａの下方の下方空間１５ｂと、を有するエアーシリンダ１０を用いたワーク吸着保持方法であって、上方空間１５ａの気圧を大気圧とし、下方空間１５ｂの気圧を大気圧より大きくすることにより、ピストン１２を上昇させた状態から、下方空間１５ｂの気圧を大気圧とし、上方空間１５ａの気圧を所定時間、大気圧より大きくすることにより、ピストン１２の下降を開始させ、所定時間経過後に上方空間１５ａ及び下方空間１５ｂの気圧を大気圧とした状態でピストン１２を下降させて吸着手段１３にワークＷを吸着保持させるワーク吸着保持方法である。 （もっと読む）

【課題】 微小なワークを保持することができるとともに、様々な表面形状のワークを確実に保持することができ、一台で表面形状の異なる複数のワークに対応することができるチャックを提供すること、及び、チャックの台数を削減してコストダウンを図るとともに、調整時間を短縮して生産性の向上を図ることができる時計の製造方法を提供することを目的とする。
【解決手段】 ストロー部材４の先端面４ａをワークＸに当接させるとともにストロー部材４の基端側からエア吸引することで、ストロー部材４の先端面４ａにワークＸを吸着させ、ワークＸを保持するチャック１において、ストロー部材４は、その軸線Ｌ方向に沿って平行に配設された軸線Ｌ方向に移動可能な複数のパイプ４０からなる。 （もっと読む）

【課題】ワークの変形を充分に抑制しつつ確実にワークを吸着搬送することができる基板吸着搬送装置を提供すること。
【解決手段】プリント基板の製造工程においてプリント基板の前駆体となるワーク５を吸着保持して搬送する基板吸着搬送装置１。基板吸着搬送装置１は、負圧発生手段に連結された吸引流路２１を内部に設けた本体部２と、本体部２に対して上下動可能に取付けられると共に吸引流路２１と連通する吸引ノズル部３１を有する複数のバッファ部３と、各バッファ部３の下端に取付けられた複数の吸盤部４とを有する。バッファ部３は、重力以外の外力が作用していないときは、最下端の状態で本体部２に対して係止されており、バッファ部３とこれに取付けられた吸盤部４とに作用する重力と略同等の大きさの上方への外力が作用したときに本体部２側へ移動することができるよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】吸着したワークを落下し難くした保持具を提供することを課題とする。
【解決手段】吸着パッド１０は、油を収容しているシリンダ１２と、シリンダ１２内を下室３０と上室３２とに分けるピストン１６と、を備えている。下室３０はワーク吸着側である。また、吸着パッド１０は、ピストン１６が取付られるとともにシリンダ１２を貫通するピストンロッド１８と、下室３０を狭める方向にピストン１６を付勢するコイルバネ２２と、を備えている。また、ピストン１６とシリンダ内壁面１２Ｓとによって、上室３２と下室３０とに連通しオーリング３４が収容される中間室３８が形成されている。ピストン１６には、上室３２と中間室３８とに連通し中間室３８から上室３２へ流れる際の油の流動がオーリング３４によって妨げられる上室側環流孔４２と、上室３２と中間室３８とに連通するオリフィス５０と、形成されている。 （もっと読む）

【課題】 複雑で細かい形状のワークを好適に吸着し、入り組んだ場所にワークを好適に搬送すること。
【解決手段】ヘッド本体５１に設けられた複数の吸着手段５５と、各吸着手段５５に設けられ、軸心方向に他の吸着手段５５とは独立した形で移動自在に支持された棒状のスライド部５６と、各スライド部５６の先端に互いに隣接する形で密集配置された吸着部５７と、各吸着部５７に接続されたエア吸引手段５６、６０、６２、６３及び、各吸着部５７に対するエアの吸引動作を個別的にオン／オフ制御可能な吸引断続制御手段６５で構成する。 （もっと読む）

【課題】 容器内での部品間のブリッジ現象の発生を防止するとともに容器内の部品数が少なくなっても適量の部品を取り出すことが可能であり、且つ作業性に優れる金属部品取出装置並びに金属部品取出方法を提供すること。
【解決手段】 上端に開口部を備える一端有底円筒状の容器を回転させるとともに支持する回転基台と、前記開口部を介して前記容器内外へ上下に電磁石を移動させる上下移動機構と、前記電磁石を水平に移動させる水平移動機構からなる金属部品取出装置であって、前記水平移動機構の第１位置において、前記上下移動機構は、前記容器内部に収容された金属部品を取り出すために前記電磁石を上下に移動させ、該電磁石の上下移動が、前記回転基台の回転中心から離れた前記容器の内壁近傍で行われることを特徴とする金属部品取出装置である。 （もっと読む）

【課題】 パレットに収容されたアウタパネルを取り出して治具まで搬送する際の時間を短縮してドアの生産効率を向上させる。
【解決手段】 ２枚のアウタパネルを１組にしてパレットに収容しておく。搬送用ロボット５に装着した可動センサ４５によりパレット内のアウタパネルの３次元位置を検出し、把持用マテハン２５により２枚のアウタパネルをパレットから一度に取り出す。２枚のアウタパネルのうち、１枚のアウタパネルを仮保持装置６、７に仮保持させておき、他の１枚を治具Ｙまで搬送する。この搬送途中に、固定センサ６３によりアウタパネルと把持用マテハン２５との相対位置を検出する。この相対位置が正規の位置からずれている場合にはロボットアーム３１の動きを補正してアウタパネルを治具Ｙの正確な位置に置くことができようにする。その後、仮保持装置６、７に保持されているアウタパネルを把持用マテハン２５で把持し、同様に治具Ｙに置く。 （もっと読む）

【課題】基板が熱膨張・熱収縮しても、基板を吸着したまま確実に追従することができる基板吸着装置を提供する。
【解決手段】中央部に設けた凹部２１ａと凹部２１ａの底部中央から外部に通じる吸気通路２１ｂと凹部の周囲に設けたボール収納凹部２１ｃとを有するパッド座２１と、大口径円筒部２２ａと大口径円筒部２２ａに連接する小口径円筒部２２ｂから成る弾性体のパッド支持体２２と、つば２３ｂを有する円筒部２３ａから成る帽子状をした、上部周囲に周縁凸部２３ｃと中央に吸気孔２３ｄを設けた吸引パッド２３と、を有する基板吸着装置であって、ボール収納凹部２１ｃにボール２４を収納し、パッド座２１の吸気通路２１ｂ上にパッド支持体２２を立設し、大口径円筒部２２ａの上面に吸引パッド２３を載置し、吸引パッド２３の垂直方向および水平方向の移動を許容するパッド押さえ２５を設けた。 （もっと読む）

【課題】 装置全体の小型化を図ることができ、精密部品搬送用に適した真空吸着具を提供する。
【解決手段】 真空吸着具１０は、先端面１２ａに開口する貫通孔１３が設けられた中空の取付部材１２と、先端面１２ａに対向して配置される後端面２８と被搬送物Ｗに接触する吸着面２６とに開口する吸引孔２７が設けられた吸着パッド２３と、後端部１５が取付部材１２に固定され先端部が吸着パッド２３に固定され、貫通孔１３及び吸引孔２７とに連通する連通室１７を区画形成する弾性筒体１４とを有している。取付部材１２の先端面１２ａと吸着パッド２３の後端面２８のそれぞれには永久磁石３２，３４が固定されており、永久磁石３４には、弾性筒体１４の膨張収縮時に、貫通孔１３内を摺動して取付部材１２に対する吸着パッド２３の移動方向を制限する位置決め部材３７が固定されている。 （もっと読む）

【課題】吸着ヘッドの吸着面が物品に接触するときの衝撃を十分に小さくして、機械的に脆い物品でも安定かつ確実に吸着保持し、搬送可能にする。
【解決手段】固定部と吸着部との間に設けられて、それらの間に閉じられた気室を形成するベローズを備え、吸着部の吸着面を物品へ接触させる時には、物品に接触する際に生じる衝撃力により吸着部が持ち上がる程度の第１の圧力で、吸着部の吸着面にて吸着された物品を搬送する時には、第１の圧力よりも大きく、搬送中にストッパ部が固定部から離れない程度の第２の圧力で、可動部材のストッパ部が固定部に当接するように、ベローズ内の気室の圧力を調整して物品を吸着保持することを特徴とする吸着ヘッド。 （もっと読む）