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Fターム[3C007HS07]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 駆動源 (1,598) | メカノケミカルアクチュエータ (16)

Fターム[3C007HS07]に分類される特許

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【課題】被駆動部材の充分な変位量を確保しつつ、小型化を図ることが可能な駆動装置を提供する。
【解決手段】駆動信号により収縮または伸縮するアクチュエータを駆動源として備えた駆動装置において、駆動装置の土台となる固定部材と、アクチュエータの収縮または伸縮により回転駆動される被駆動部材と、固定部材に被駆動部材を、その軸回りに回動自在に連結する支軸部材と、を有し、アクチュエータは、支軸部材を軸回りに周回し、その両端が、それぞれ固定部材、被駆動部材、支軸部材のうち異なるいずれかの部材に固定されて架設されている。 (もっと読む)


【課題】本発明は、アクチュエータの変位の後戻り現象を抑制し、印加電圧値を変化させることなく屈曲変位量および発生力を滑らかに変化させて過電圧等による電極の破壊や劣化を回避可能なアクチュエータの制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明のアクチュエータ駆動システムは、第1面と第2面とを有するフィルム、および、該フィルムの第1面、第2面上にそれぞれ形成された第1電極、第2電極とを備えるアクチュエータと、前記アクチュエータに電気的に接続され、前記第1電極から前記第2電極へ正または負の電圧パルスを複数回連続して印加可能であり、少なくとも該電圧パルスの周波数及び/またはPWM値を変化し得る駆動装置と、を含む。
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【課題】ロボット・ハンドなどに適用可能となる十分な出力の力制御を実現する。
【解決手段】電気モータなどの応答性の高いアクチュエータと、人工筋肉やバネ要素などの応答性の低いアクチュエータを併用して、ロボット・ハンドなどに適用可能となる十分な出力の力制御を実現する。外乱オブザーバを利用して人工筋肉やバネ要素などの出力を関節の摩擦などの外乱と同時に推定し、電気モータの制御にフィードバックすることで、電気モータの高応答性と人工筋肉やバネ要素の高出力特性をともに活用した力制御を実現する。 (もっと読む)


【課題】 小型で簡素な屈曲機構を有し、大きな発生力するアクチュエータ、壊れやすい物体であっても破損することなく確実に把持することができる指ユニットおよび把持ハンドを得る。
【解決手段】 本発明のアクチュエータは、リンク部を有する骨格5a,5bと、骨格に設けられたエレクトロアクティブポリマーからなる伸縮部1aと、骨格と伸縮部を被覆する被覆部4とを備え、伸縮部へ電圧を印加して伸縮部を伸縮させることにより骨格を屈曲運動させるものであり、被覆部を伸縮度の大きい弾性体とし、リンク部は骨格の一方5aを伸縮部を挟むコ字状とし、骨格の一方と骨格の他方5bとをクランクアーム6により屈曲自在に結合したものである。 (もっと読む)


【課題】薄型化が可能で、大きな変位を得ることができる高分子アクチュエータ、前記高分子アクチュエータにより駆動されるロボットアーム、前記ロボットアームを有するロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】板状の基盤部材と、導電性高分子を含む伸縮部材と、前記基盤部材と角度変化が可能である可動部材と、前記伸縮部材との間に電圧印加するための電極と、前記伸縮部材と前記電極の間に挟まれた電解質托体層とを備え、前記基盤部材と前記伸縮部材と前記可動部材は、それぞれを一辺とする三角形を形成するように配置され、かつ前記伸縮部材の伸縮により前記可動部材の角度が変化する高分子アクチュエータを提供する。 (もっと読む)


【課題】アーム部を移動させなくても把持機構部の向き及び位置を高精度で変えることができるハンド装置を提供する。
【解決手段】多軸機構部7の各第1超音波モーター44及び各第2超音波モーター45を駆動制御して、把持機構部5を該多軸機構部7のベース部41の平面41aに沿って移動させたり、把持機構部5を該ベース部41の曲面41bに沿って回転移動させたり、把持機構部5を該ベース部41の曲面41b上で自転させることができる。このため、アーム部6の屈伸動作による把持機構部5の位置決めを高精度で行うことができなくても、多軸機構部7により把持機構部5を微動で移動させたりその向きを変えたりして高精度で位置決めすることができる。 (もっと読む)


【課題】 イオン導電性高分子膜を用いた、屈曲運動、拡径運動、直動運動など多様な運動制御が可能な高分子アクチュエータ集合体、その製造方法、およびその作動方法を提供する。さらには、アクチュエータとしての変位を大きくとり、かつ発生力を大きくすることができ、一括生産が可能で実用的な高分子アクチュエータ集合体、その製造方法、およびその作動方法を提供する。
【解決手段】 屈曲可動部を有し両表面に電極層を設けた1枚のイオン導電性高分子膜を構成単位とし、互いに隣りあう前記構成単位を二次元的に配接して構成単位の集合体とし、各構成単位の屈曲可動部を屈曲させて運動を行なうことを特徴とする高分子アクチュエータ集合体。 (もっと読む)


【課題】ゲルや力点接合部における破断が抑制され、力学的エネルギーを効率よく取り出すことが可能な高分子アクチュエータを提供する。
【解決手段】刺激応答性ハイドロゲル1の一部が、少なくとも二層以上が積層された構造を有する外殻2に埋設接合されており、外殻2を構成する層のうちの、刺激応答性ハイドロゲル1と接合している埋設接合部内層3を構成する材料のヤング率が、その他の層(埋設接合部外層4)を構成する材料のヤング率よりも低く、かつ、刺激応答性ハイドロゲル1のヤング率以下であるものとした高分子アクチュエータ10を提供する。 (もっと読む)


【課題】簡単な構成で、小型な高分子リニアアクチュエータを提供すること。
【解決手段】含水状態または含イオン流体状態のイオン交換樹脂に対向電極を形成し、対向電極に電圧を印加することで、イオン交換樹脂120の形状を変形させる高分子リニアアクチュエータ100であって、イオン交換樹脂120の断面形状は、高分子リニアアクチュエータ100が変形する方向に沿う駆動軸A−A’に関して線対称な中空円筒形状であり、イオン交換樹脂120の内壁部及び外壁部にそれぞれ形成された電極を有し、内壁部に形成された内壁電極140と外壁部に形成された外壁電極130、131、132、133との少なくともいずれか一方の電極は、駆動軸A−A’に関して線対称な位置において分割され、内壁部と外壁部の少なくともいずれか一方において、中空円筒形状の周方向に沿った方向に電位の分布を持たせたことを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】 小形軽量で、限られた空間に収納でき、変形量の大きな高分子アクチュエータと、小形軽量で、形状自由度が高く、柔軟で器用な動作が可能な多関節ハンドロボットを提供する。
【解決手段】 高分子アクチュエータ1は、例えば高分子膜11の一端を巻き取る、および/または、つづら折りや蛇腹状に折るなどして、収納空間4の長さよりも長い高分子膜11を納めることにより、変形量を大きくする。多関節ハンドロボットは、指や掌部に高分子アクチュエータを収納でき、小形軽量でありながら、関節部の折り曲げ角を大きくでき、柔軟で器用な動作が可能となり、生活支援ロボットやエンターテイメントロボットなどのハンドへの適用が特に有効である。 (もっと読む)


【課題】微小対象物をソフトに把持したり、微小部位を正確に切断したりすることが容易に行なえるマイクロマニピュレータを提供する。
【解決手段】マイクロマニピュレータ1が先端部分に高分子アクチュエータ11および操作具10を備えた少なくとも一本以上のピペット4と、リード線9を介して高分子アクチュエータ11と電極8間へ電圧を印加する電圧印加装置とから構成され、ピペット4が液中にある前記微小対象物3を、高分子アクチュエータ11の伸縮を利用して、把持、移動または切断などの操作を行なえるようにした。 (もっと読む)


【課題】進行波により対象物を搬送する上で、十分な搬送性能を実現することができ、構造が簡単であり、かつ小型化に適したアクチュエータを提供する。
【解決手段】アクチュエータ基板11上にフレキシブル基板14を重ね合わせて固定し、フレキシブル基板14上に複数の伸縮駆動素子12を並設して固定し、各伸縮駆動素子12の上端にシート状の弾性部材13を載せて係止し、制御駆動部15をフレキシブル基板14を通じて各伸縮駆動素子12に接続している。制御駆動部15は、フレキシブル基板14を通じて各伸縮駆動素子12に電圧を順次印加し、各伸縮駆動素子12をZ方向に順次伸縮させて、弾性部材13を変形させて波打たせ、弾性部材13に進行方向がX方向の進行波を形成する。この弾性部材13に対象物を載置すると、この弾性部材13の進行波により対象物がX方向とは逆方向に搬送される。 (もっと読む)


【課題】実現性が高く、対象物のより複雑な扱いが可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド10の手の平に移送機構61を設けているので、ロボットハンド10により対象物Pを把持した際に、移送機構61により対象物Pを矢印Gの方向又は逆方向に移送することができる。このため、移送機構61を有しないロボットハンドと比較すると、対象物Pのより複雑な扱いが可能になる。また、ベルトコンベアの移送機構61を付設するだけであるから、実現性が極めて高く、その制御も容易である。 (もっと読む)


【課題】関節駆動機構を軽量かつ小型にして、人の手サイズであっても多自由度を有し複雑な動きをすることができるロボットハンドを提供することを課題とする。
【解決手段】 ロボットハンド指機構の関節部を駆動する駆動素子13に、直動式アクチュエータを用いて、把持力を発生する方のアクチュエータ13bの出力は大きく設定し、把持力に関係しない方のアクチュエータ13aは出力を小さく設定することで、ロボットハンドの軽量、小型化を実現する。 (もっと読む)


【課題】耐久性および施工性に優れた多関節機構ならびにロボットハンドの提供。
【解決手段】直列配置される複数のフレーム3a〜3cと、各フレーム3a〜3cをそれぞれ傾動可能に連結する複数の関節4a〜4cと、前記適宜のフレームを傾動させるための動力を発生する駆動部5bと、この駆動部5bで発生する動力を前記適宜の関節に伝達する動力伝達部7とを含み、動力伝達部7において前記各関節間での動力伝達要素をギアで構成している。 (もっと読む)


【課題】 電解質托体層で電気分解が発生しない条件において応答速度を向上させた導電性高分子アクチュエータ、前記導電性高分子アクチュエータの駆動方法、前記導電性高分子アクチュエータを利用するロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】 酸化還元反応により膨張収縮する導電性高分子膜に対して、酸化する場合には電解質托体層の電位窓の上限に相当する電位を、還元する場合には電解質托体層の電位窓の下限に相当する電位を加えるようにする。このようにすることで、電解質托体層に含まれるイオンの移動速度が最大限高まるようになり、電解質托体層で電気分解が発生しない条件において応答速度を向上させた導電性高分子アクチュエータが得られるようになる。 (もっと読む)


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