【課題】 より大きな駆動源、直動ガイド能力を必要とせず、小型化が可能な基板搬送装置を提供すること。
【解決手段】 基板搬送装置は、第１駆動軸と、第１駆動軸に一端が連結されたアーム部と、基板を保持することが可能な基板保持部と、アーム部の他端と基板保持部を連結する連結部と、を有する。連結部は、アーム部に対して基板保持部を回転可能に支持する回転支持部と、回転支持部によって基板保持部が回転する回転軸の方向に、アーム部に対して基板保持部を上昇させ、または、降下移動させる移動部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 小型化を図ることが可能なグリッパを提供すること。
【解決手段】 駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換する変換部材と、を具備し、上記変換部材は座屈部材と変位拡大部材とから構成されているものであり、それによって、変換部材が小型化できると共に大きな変位を出すのに適さない駆動源、例えば、ソレノイド等の使用が可能となり、それによって、グリッパの小型化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】 小型化を図ることが可能なグリッパを提供すること。
【解決手段】 駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換する把持部材と、を具備し、上記把持部材は反転にて形状安定なポジションを少なくとも２個持つものであり、それによって、簡単な構成で小型のグリッパを提供することができ、又、ギヤやカム等を使用した構成ではないので、摩擦もなく摩擦ロスによる機械効率低下も少ない。又、把持部材は少なくも２つの安定な形状を保持しているので、切り換えるときのみ通電すればよく、駆動源に対する通電時間を短くすることができる。 （もっと読む）

【課題】電気を駆動源とした電動ハンドにおいて、小型で消費電力が少なく、使い勝手の良い電動ハンドを提供することを目的とする。
【解決手段】電磁ソレノイドを用いたハンドの駆動部と、一対のマスタージョウが開閉動作を行う把持部と、ソレノイドの動作を把持部の開閉動作に変換する変換部を備えたソレノイドハンドにおいて、電磁ソレノイドは磁石を内蔵してプランジャーを吸引保持するラッチ式ソレノイドを構成し、プランジャーの位置はソレノイドが吸引保持した時に把持部が開き位置になるように配置し、把持部の閉じ位置から開き位置までをソレノイドの吸引力で駆動して吸引保持し、開き位置から閉じ位置まではスプリング機構部のスプリング力で駆動し、ソレノイドの吸引力及び吸引保持力をスプリング力よりも大きく設定したソレノイドハンドを構成する。 （もっと読む）

【課題】 本願発明の目的は、小型化を図ることが可能なグリッパを提供することにある。
【解決手段】 本願発明によるグリッパは、駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換する変換部材と、を具備し、上記変換部材は変位拡大機能をもつ変位拡大部材から構成されているものであり、それによって、大きな変位を出すのに適さない駆動源、例えば、ソレノイド等の使用が可能となり、グリッパの小型化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】 小型化を図ることが可能なグリッパを提供すること。
【解決手段】 駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換すると共に復帰ばね機能を持つ方向変換部材と、を具備した構成になっているので、駆動力の直角方向への変換ができるだけでなく、方向変換部材が復帰ばね機能を備えているので、別途復帰用のばね部品を設ける必要はなく、それによって、グリッパの小型化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】 精密又は微小な部品を位置決めしながら組立作業を行うロボットの接触力や位置・姿勢を、組立作業に応じて調整することができる多軸の位置決め装置を提供する。
【解決手段】 位置決め装置４は、駆動軸４４を駆動するリニアアクチュエータ４２と、リンク機構４３とが駆動軸４４によって連結され、リニアアクチュエータ４２が駆動軸を駆動することでリンク機構４３が駆動されて部品の位置決めを行う。コントローラ４１は、変位センサ４５及び位置座標変換演算部４１４が求めたハンドの位置、速度、及び加速度から装置のインピーダンスを算出し、算出した装置のインピーダンスからリニアアクチュエータ４２の駆動力を算出する。 （もっと読む）

【課題】一つのロボットハンドによって、種々の把持対象物の形状や性質に合わせて、異なる向きに安定に把持することができるようにする。
【解決手段】多角形リンク機構１８は、少なくとも４個のリンク３０ａ、３０ｂ、３１ａ〜３１ｄと、これらのリンクそれぞれに取り付けられて互いに隣接するリンク同士を回動可能に連接するヒンジ３２ａ〜３２ｈと、を備える。リンク同士がヒンジを介して直列に環状に連接されて多角形を形成する。互いに対向するヒンジまたはリンクに直動駆動機構が配置されてそれらのヒンジまたはリンク同士の間隔を拡張収縮させる。直動駆動機構の動作によって互いの相対的向きが変化する少なくとも３個のリンクのそれぞれに指１１ａ〜１１ｄが固定されている。多角形リンク機構の拡張収縮に伴い指の配置位置が可変できる。 （もっと読む）

【課題】 小型化を図ることが可能なグリッパを提供すること。
【解決手段】 リニアモータと、上記リニアモータにより発生される直線運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換する方向変換手段と、を具備したものであり、それによって、リニアモータを用いてダイレクトに直線運動を得るように構成していると共にそれを方向変換手段を介してワークを把持する為の開閉運動に変換するよう構成することにより小型化を実現することができる （もっと読む）

【課題】ハンド全体の厚みを薄くし、小型・軽量化した基板把持装置を提供する。
【解決手段】基端側から先端側へ二股に分かれるベースプレート１１と、ベースプレート１１の上面に設けられる把持プレート１２と、ベースプレート１１と把持プレート１２の間に設けられる把持駆動部７と、前記二股の基端の先端と把持プレート１２の先端とから成る把持部１０と、前記二股の各先端で基板の一部を案内するガイド部２０と、を備え、把持駆動部７が、把持プレート１２の基端側にて基端側を常に上側へ付勢する付勢手段１５と、付勢手段１５の近傍で通電により把持プレート１２をベースプレート１１側に吸着させる電磁石部１４と、先端側にあって把持プレート１２がベースプレート１１に対して上下に揺動させる軸受部１３と、で構成し、ガイド部２０が基板の一部の周囲の表面と裏面と側面とに当接することのできる案内溝２３を先端に備えた。 （もっと読む）

【課題】 位置決め精度を向上するとともに、外部の物体との干渉を防ぐことができる基板搬送ロボットを提供する。
【解決手段】 第１および第２アーム部３６，３７は、互いに相対的に旋回可能に設けられる。第１および第２アーム部３６，３７間の関節には、第２旋回駆動手段４２が設けられる。第２旋回駆動手段４２は、第２モータ７６と、第２動力伝達部７７とを有する。第２モータ７６は、第１アーム部３６に固定される固定部７８と、固定部７８に対して、第１アーム部３６の延在方向に略平行な回転軸線Ｌ２２まわりに回転する回転部７９とを有する。第２動力伝達部７７は、第２モータ７６と第２アーム部３７との間に介在し、第２モータ７６の動力を、第２モータ７６の回転部７９から第２アーム部３７に伝達する。このような第２旋回駆動手段４２によって、第１および第２アーム部３６，３７が互いに相対的に旋回駆動される。 （もっと読む）

【課題】 本発明の目的はマイクロロボットなどに使用される自走機構より成る移動装置において、移動する床面状態が平面でなくとも、即ちうねり、歪曲等曲面であっても又、床面状態が平滑でなく表面粗さがあっても対応する移動装置を提供することにある。
【解決手段】 駆動された圧電素子の伸長収縮運動が確実に前脚又は後脚に伝達されるよう後脚ホルダーと中間ホルダーの両端頂部に各２個のストッパーにより固定された２枚のバネ性あるリーフスプリングが橋渡し状に配置され弾力的に接続されたことを特徴とする移動装置。 （もっと読む）

【課題】
検査装置や補修装置等の駆動軸数を低減し、装置の小型化及び簡素化、並びに制御システムの簡略化を図ることが可能な装置を提供することを課題とする。
【解決手段】
球状の回転体と回転体を格納及び保持する格納容器とから構成される関節状構造体と、回転体の動きを拘束する回転体固定機構とを備える。さらに、回転体固定機構は、回転体の摺動部に設置された磁粉と、回転体の外部に設置され、電気を通電することにより磁粉を固着させて回転体を拘束させる励磁コイルとを備える。これにより、検査装置や補修装置等の駆動軸数を低減し、装置の小型化及び簡素化、並びに制御システムの簡略化を図ることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】把持指開閉の微調整可能で操作性の高いマイクロマニュピュレータを提供する。
【解決手段】細胞ハンドリングシステムは、把持アクチュエータ７１の駆動力により２本の把持指の先端部を近接させて細胞を把持するハンドリング部と、ハンドリング部をＸ、Ｙ及びＺ方向に移動させるＸ、Ｙ、Ｚ方向アクチュエータと、ポテンショメータ９ａを有し、アクチュエータ７１の駆動信号を入力するための第１コントローラと、Ｘ、Ｙ、Ｚアクチュエータの駆動信号を入力するための第２コントローラと、ポテンショメータ９ａから出力される電圧とホール素子７１５ａから出力される電圧との差がゼロとなるようにアクチュエータ７１の駆動を制御する把持アクチュエータ制御部７０と、第２コントローラからの入力に応じたパルス数により、Ｘ、Ｙ、Ｚアクチュエータの駆動を制御するＸ、Ｙ、Ｚアクチュエータ制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】長時間にわたって精密移動し得るようにする。
【解決手段】移動装置１は、第１ベース板３に対して、脚部ユニット１１Ａ及び１１Ｂにおいて永久磁石７の磁力による通常吸着と当該永久磁石７及び電磁石部１２の磁力による強吸着とを切り換えながら圧電素子１０の全長を伸張させることにより前後方向に移動する第１移動部５と、当該第１移動部５と同様の動作により第２ベース板４を左右方向に移動させる第２移動部６とを組み合わせたことにより、第１ベース板３に対して第２ベース板４を２軸方向に自在に移動し得ると共に、静止状態においてコイルに電流を流し続けることなく静止位置を維持することができる。 （もっと読む）

【課題】 低出力なモータを用いながら、強い把持力で高速に物品を把持できるグリッパーを提供することを目的とする。
【解決手段】 引き伸ばされた状態から復元する際に、把持部材１及び２を閉じる方向に強制揺動する把持用弾発部材５と、馬力と速度との積が把持用弾発部材５の弾性復元力と復元速さの積より小さい駆動部１０と、駆動部１０の駆動力を増幅して把持用弾発部材５を引き伸ばす増幅部９と、把持用弾発部材５が引き伸ばされた状態で、その復元を阻止するようロックし、外部からの制御によりロック解除可能である係止部材１１とを備え、ロックが解除されると、把持用弾発部材５の復元力により把持機構が強い把持力で高速に物品の把持を行う。 （もっと読む）

【課題】真空チャックによる単位時間当たりの取り扱い部品数を増やすこと。
【解決手段】本実施の形態に用いる組立装置は、予めプログラムされた軌跡に沿って移動するアームを有しており、アームの先端には部品を吸着及び離脱する真空チャック２が装着されている。組立装置は、アームを移動して部品供給エリアから部品を取り出してこれを組み立て品の位置まで搬送し、組み立て品の部品配置位置にてこれを離脱する。このような組立装置において、真空チャック部の減圧路にニードル弁６を設け、これを開閉することにより部品の吸着と離脱を行う。ニードル弁と真空チャックの開口部は近接しているので、ニードル弁の開閉による効果を即座に開口部に現れる。また、変形例として、チャック部に加圧路を設け、部品の離脱時に部品表面を加圧することにより離脱を促進する。 （もっと読む）

【課題】 従来のワーク移送装置は、ワークを把持するためのチャック爪をワークの寸法に応じて用意する必要があり、そのための段取り替え時間も掛かる。
【解決手段】 本発明によるワーク移送装置は、第１の方向に沿って往復動自在に下板１１に取り付けられた昇降テーブル１４と、この昇降テーブル１４を下板１１に対し第１の方向に沿って駆動するテーブル駆動手段と、第１の方向と交差する第２の方向に沿って往復動自在に昇降テーブル１４に取り付けられたヘッドプレート２８と、このヘッドプレート２８を昇降テーブル１４に対し第２の方向に沿って駆動する旋回駆動モータ２１と、ワークを挟持し得るようにそれぞれ往復動自在にヘッドプレート２８に取り付けられ、ワークの寸法に応じて対向間隔がそれぞれ異なる複数組の把持面３３ａを有する一対のチャック爪３３と、この一対のチャック爪３３をこれらの対向方向に開閉駆動する把持部材駆動手段とを具える。 （もっと読む）

【課題】 迅速に吸着ノズルに負圧および正圧を生じさせることができ、かつ負圧駆動部を設ける必要のない負圧／正圧切替装置を提供する。
【解決手段】 負圧／正圧切替装置はエゼクタノズル９と、エゼクタノズル９の出口側に連結されたエゼクタパイプ８と、エゼクタノズル９の入口側に接続された正圧ガス供給部１４ａとを備えている。エゼクタノズル９の出口側とエゼクタパイプ８の入口側との間に、出力孔１２が接続され、この出力孔１２に吸着ノズル１３が接続されている。エゼクタパイプ８の出口側に、エゼクタパイプ８の出口側を開閉して、吸着ノズル１３に負圧または正圧を生じさせる開閉ヘッド６が設けられている。 （もっと読む）

【課題】 自律推進型で外側に可動部を持たない超小型化可能なカプセルロボットを提供する。
【解決手段】 カプセルロボット（１）は、筒状の本体（３）と、この本体の内部に該本体の進行方向と平行に移動自在に収納された可動体（４）と、本体（３）内において可動体（４）を前記本体の進行方向と反対の方向には高速で移動させ、前記本体の進行方向には低速で移動させる駆動手段（５）とを備える。可動体（４）の移動により運動量保存則及び静止摩擦に基づき本体（３）を進行させる。 （もっと読む）