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Fターム[3C007HT02]の内容

Fターム[3C007HT02]に分類される特許

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【課題】直動搬送機構を用いることなく省スペース化を図ること。
【解決手段】搬送ロボット10は、スイングアーム部11と、アームユニット12とを備える。スイングアーム部11は、基端部に設けられたスイング軸P1を中心として水平方向に揺動する。アームユニット12は、スイングアーム部11の先端部に設けられた鉛直な旋回軸P2を中心として回転する本体部121と、本体部121に連結され水平方向に伸縮する右伸縮アーム部122Rおよび左伸縮アーム部122Lと、右伸縮アーム部122Rおよび左伸縮アーム部122Lの先端にそれぞれ設けられたワーク保持部123R,123Lとを備える。 (もっと読む)


【課題】制振制御に用いられる角速度センサーの数を低減するとともに該角速度センサーに接続される電気配線に要求される耐久性を低くした水平多関節ロボット及び水平多関節ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットは、基台に連結される第1水平アームと、第1水平アームを介して前記基台に連結される第2水平アーム15と、各アームを回転させる第1及び第2モーター13,16と、各モーターの回転角度及び回転速度を算出するための第1及び第2エンコーダー13E,16Eとを有している。第1モーター制御部43は、角速度センサー30が検出したセンサー角速度ωA2から第1及び第2エンコーダー13E,16Eに基づく第1及び第2角速度ωA1m,ωA2mを減算し、演算結果である振動角速度ωA1sに基づく振動速度V1sと第1回転速度V1fbとの加算した速度計測値が速度指令Vcとなるように第1モーター13を制御する。 (もっと読む)


【課題】把持対象となるワークの姿勢に関わらず、ワークの把持姿勢を一定に保つこと。
【解決手段】把持対象であるワークの3次元形状を計測する3次元計測部10と、多軸ロボット30の終端可動部に設けられ、把持爪の間隔を変更する機構および把持爪の先端向きを変更する機構を含むハンド20とを備えるようにワークピッキングシステム1を構成する。また、3次元計測部によって計測された3次元形状に基づいてワークの姿勢を算出する算出部41bと、算出部によって算出されたワークの姿勢および終端可動部の回転軸の方向に基づいて把持爪の先端向きを決定する決定部41cと、終端可動部の回転軸の向きおよび決定部によって決定された把持爪の先端向きを保持しつつワークを把持する動作を指示する指示部41dとを備えるようにワークピッキングシステムを構成する。 (もっと読む)


【課題】角速度センサーを用いて制振制御を行う水平多関節ロボットにおいて、該角速度センサーに接続される電気配線の耐久性を高めることの可能な水平多関節ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット10は、第2水平アーム15に設置され基台11に対する第1水平アーム12の角速度を得るための角速度センサー30を備え、第1水平アーム12の角速度に基づく第1モーター13の駆動によって第1水平アーム12を制振する。ロボット10は、基台11と第2水平アーム15とに端部が連結されるとともに、第1水平アーム12の外側、且つ第2水平アーム15の外側に配設されて、基台11内と第2水平アーム15内とに通じる通路を有する配線ダクト33に、第2水平アーム15に内蔵された第2モーター16に接続される電気配線35と、角速度センサー30に接続される電気配線36とが引き回されている。 (もっと読む)


【課題】
適切な性能を維持しながらも、より省コストに提供できるようにしたロボットを得ることを目的とする。
【解決手段】
基台と、第1軸まわりに回転可能に基台に連結される第1構造体と、第1軸に対して直交する第2軸まわりに回転可能に第1構造体に連結される第2構造体と、第2軸と平行な第3軸まわりに回転可能に第2構造体に連結される第3構造体と、を少なくとも有するロボットであって、第1構造体と第3構造体とは、同形状の鋳物材を用いて形成される。 (もっと読む)


【課題】低床化を維持しつつ高速でのワーク搬送を行うのに適したワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワーク搬送装置Aは、固定ベース1と、固定ベース1に支持されて昇降する昇降ベース2と、昇降ベース2に対して垂直軸O1周りに回動可能に支持された第1アーム3と、第1アーム3の先端に対して垂直軸O2周りに回動可能に支持された第2アーム4と、第2アーム4の先端に対して垂直軸O3周りに回動可能に支持されたハンド5Aと、ハンド駆動機構6Aと、を備え、ハンド駆動機構6Aは、第1アーム3の内部に配置されたモータ61aと、第1ないし第2アーム3,4の内部に配置され、モータ61aの出力をハンド5Aに伝達する伝動機構62aと、を含む。モータ61aと伝動機構62aの一部とを第1アーム3の内部空間に配置することで、第2アーム4先端の伝動機構62aの高さおよび固定ベース1ないし昇降ベース2の高さが低くなる。 (もっと読む)


【課題】頭部の高さを低く抑えたままで広い認識可視領域を確保可能なロボット装置を提供すること。
【解決手段】ロボット1は、胴体2と、胴体2の上部に連結された首関節機構4と、首関節機構4により支持された頭部5と、頭部5の前面に配置された認識部6と、を備える。首関節機構4は、胴体2の上面に対する水平方向を長軸とし、胴体2の上面に対する垂直方向を短軸とする楕円形の軌道に沿って、頭部5を移動させることを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】複数個のワーク間のピッチを変換して移載する際に、簡単な機構でワークを移載することができるピッチ変換移載装置を提供する。
【解決手段】駆動部10により回転させられるシャフト20と、シャフト20に沿って配列されワーク101を個々に保持する複数の搬送ヘッド30と、シャフト20の回転に伴ってシャフト20から伝達される回転運動を、その軸方向と平行な方向の直進運動に変換して、搬送ヘッド30のうちの少なくとも基準となる搬送ヘッド30を除く他の搬送ヘッド30をシャフト20に沿って移動する方向変換機構40とが設けられ、他の搬送ヘッド30には、シャフト20の回転を所定の伝達比で方向変換機構40に伝達する伝達機構44が備えられ、他の搬送ヘッド30の伝達機構44は、その伝達比が、搬送ヘッド30の列の基準となる搬送ヘッド30から離れるに従って漸次大きくなるように設定されている。 (もっと読む)


【課題】低剛性から高剛性まで幅広く関節剛性を調整する。
【解決手段】ベース部材6に対してリンク部5が揺動軸心La回りに揺動可能に連結されている。ベース部材6には駆動プーリ2Aが設けられている。リンク部5には一対の従動プーリ81,82が設けられている。紐状弾性部材1は、その中央部1aが駆動プーリ2Aに架けられ、各端部1b,1cが各従動プーリ81,82に架けられている。紐状弾性部材1の両端部1b,1cは、調整機構31の剛性調整用駆動プーリ2Bに巻き取られて駆動プーリ2A側に引っ張られ、剛性調整用駆動プーリ2Bを回転駆動することで、紐状弾性部材1の駆動プーリ2Aと各従動プーリ81,82との間の有効長さが調整される。 (もっと読む)


【課題】電動モータの駆動力の増大を抑制した態様にて、ロボットの伸縮動作を確保すること。
【解決手段】フレーム間の相互変位に応じて伸縮可能に構成されたロボット100であって、ロボット100の基端側から先端側へ順に配置されるべきフレーム14、13、15と、電動モータ1から供給される駆動力に基づいてフレーム13を先端側へ駆動する駆動手段と、駆動手段と協調してフレーム13を先端側へ付勢する付勢手段と、駆動手段及び付勢手段によるフレーム13の先端側への搬送に同調して、前記フレーム13からみてフレーム14、15を互いに逆方向へ搬送する搬送機構と、を備える。例えば、付勢手段は、ガススプリングから構成される。 (もっと読む)


【課題】把持したボルトをシームレスにタップ穴に挿入することが可能なハンド、ロボット及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】ハンド20は、第1のフレーム25aに設けられ、ボルトBを把持する1対の把持爪21a、21bを揺動軸AXp回りに揺動させる揺動機構29と、第1のフレーム25aに設けられ、各把持爪21a、21bを内側に支持する1対の支持部22a、22bを揺動軸AXpに沿って開閉させる開閉機構28と、把持爪21a、21bが把持したボルトBの軸回りに、第1のフレーム25aを第2のフレーム25bに対して無限回転させるボルト回転機構30と、動作する機構を1)揺動機構28及び開閉機構29又は2)ボルト回転機構30に切り替える切り替え機構32とを備える。 (もっと読む)


【課題】アームの旋回位置によってアーム先端部における重力方向の変位差が生じ得るという不具合や、昇降部の上昇時に基台本体部の内部空間の埃等が舞い上がって基台の外部に放出され得るという不具合を抑制・防止可能なロボットアーム装置を提供する。
【解決手段】起立壁33に正対した場合に、シータ軸J及び昇降軸(ネジ軸61)の各軸心Jc,61cを、起立壁33の幅方向中央部33cと一致させ、且つ、昇降部4を最下降させた状態で基台本体部3の内部空間で起立壁33の高さ方向中間点33hより下方に存在する部品、すなわち昇降駆動用モータ7、リニアガイド部8(ガイドレール81)、可動部62(可動部62を構成するナット体621、ナット保持体622、被ガイド体623)、排気口9に付帯させたファンを、起立壁33の幅方向中央部33cを中心に左右対称となるように配置した。 (もっと読む)


【課題】第1の部材に対する第2の部材の相対的な角度に応じて、伝動ベルトのテンションが増減する技術を提供する。
【解決手段】第1実施形態に係る関節構造Jは、関節軸Cを有する体幹部2と、体幹部2の関節軸C回りに回転可能となるように体幹部2によって支持される上腕部5と、体幹部2に回転可能に設けられ、肩関節駆動モータ34(駆動源)によって回転駆動される駆動プーリ11と、上腕部5に回転不能に設けられる従動プーリ12と、駆動プーリ11と従動プーリ12の間に掛けられる平ベルト13(伝動ベルト)と、を備えている。従動プーリ12の外周12aは略円形である。従動プーリ12の中心軸Dは、関節軸Cからずれている。 (もっと読む)


【課題】設置に広いスペースを必要としないコンパクトな装置であるとともに、効率的なワークの搬入搬出動作ができるワーク搬送装置を提供すること。
【解決手段】支持フレーム2と、第1軸J1まわりに回動自在に支持される第1アーム3と、第1軸J1上に配置され支持フレーム2に対して相対的に姿勢を保持可能な基準姿勢保持部材と、第1アーム3に対して第1軸J1と平行な第2軸J2まわりに回動自在に支持される第2アーム5と、第1軸J1と平行であって第2軸からの距離が略等距離である第3軸J3及び第4軸J4上にそれぞれ配置され、第2アーム5に対して第3軸J3及び第4軸J4まわりにそれぞれ回動自在に支持される第1及び第2ハンド51、52と、を備え、第1アーム3又は第2アーム5が回動した場合であっても、支持フレーム2に対する第1及び第2ハンド51、52の姿勢が保持されることを特徴とするワーク搬送装置。 (もっと読む)


【課題】ロボットが一方の動作から他方の動作にスムースに移行することができるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボットの連続した動作を切り換えるロボット制御装置30であって、前記動作に対応する複数のコントローラを備え、前記ロボットの状態が、切り換え後の動作における拘束条件から導出された不変集合に属すると、切り換え後の動作に対応する前記コントローラの初期状態を算出し、前記コントローラを動的に切り換えるものである。 (もっと読む)


【課題】座標系を設定した後にその座標系の設定に用いた基準位置データが消失した場合にも、容易にその座標系を再現することを可能にする。
【解決手段】制御装置10が、基準位置データを記憶するための基準値記憶部10aと、制御対象の所定の運動軸を所定の位置に変位させた状態で位置の検出を行うことにより位置データを取得しそれを保存する基準取得部(第1基準取得部12a、第2基準取得部13a)と、上記位置データと基準位置データとに基づいて座標系を設定する第1座標系設定部12と、基準位置データに対する位置データの相対データを取得しそれを保存する相対値取得部(第1座標系設定部12)と、基準位置データが消失したか否かを判断する判断部13cと、基準位置データが消失したと判断された場合に、上記検出により位置データを取得し、その位置データと上記相対データとに基づいて、座標系を再現する第2座標系設定部13と、を備える。 (もっと読む)


【課題】独立して2組の多関節アームの高さを変化可能なダブルアーム型ロボットを提供する。
【解決手段】第1及び第2の多関節アーム12、第1の多関節アーム11の一端が回動可能に連結される第1のアーム支持部16と、第2の多関節アーム12の一端が回動可能に連結される第2のアーム支持部17と、第1及び第2のアーム支持部17の第1及び第2の多関節アーム12と反対側の一端を鉛直方向に移動可能に保持しており、基台15に固定される基柱14と、第1及び第2の多関節アーム11,12をそれぞれ回動させる第1及び第2のアーム駆動部と、第1及び第2の多関節アーム11,12のハンド部23,33をそれぞれ回動させる第1及び第2の関節回動部と、第1及び第2のアーム支持部16,17を基柱14に対してそれぞれ独立して移動させる第1及び第2の上下駆動部とを備える。 (もっと読む)


【課題】 より大きな駆動源、直動ガイド能力を必要とせず、小型化が可能な基板搬送装置を提供すること。
【解決手段】 基板搬送装置は、第1駆動軸と、第1駆動軸に一端が連結されたアーム部と、基板を保持することが可能な基板保持部と、アーム部の他端と基板保持部を連結する連結部と、を有する。連結部は、アーム部に対して基板保持部を回転可能に支持する回転支持部と、回転支持部によって基板保持部が回転する回転軸の方向に、アーム部に対して基板保持部を上昇させ、または、降下移動させる移動部と、を備える。 (もっと読む)


【課題】
ダブルスカラーアームの左右一対のアームを、バックラッシなしで同期させる。
【構成】
ダブルスカラーアームの先端のハンドにより、物品を移載する。左右一対のアームの先端の軸を上下一対の屈曲部材により互いに連結する。屈曲部材の一方を、一方の軸に一端を固定して時計回りに巻回し、他方の軸に反時計回りに巻回して他端を固定する。屈曲部材の他方を、一方の軸に一端を固定して反時計回りに巻回し、他方の軸に時計回りに巻回して他端を固定する。 (もっと読む)


【課題】人間型歩行ロボット用脚と足において、人間の脚や足による動作に類似した動作を実現するとともに人間の足に近いプロポーションを実現し、爪先関節にて異物の巻き込みの抑制を実現する。
【解決手段】能動軸43と第一支軸32aと第四支軸32dと第六支軸32fを4つの節とする第一平行リンク機構と、第二支軸32bと第三支軸32cと第五支軸32eと第六支軸32fを4つの節とする第二平行リンク機構を備え、かつ、第一支軸32aと第二支軸32bと第六支軸32fと仮想支軸を4つの節とする仮想的な平行リンク機構である仮想平行リンク機構を備え、踵側足が床面と接触する足裏面である踵側足裏面は、仮想支軸を含有するとともに仮想支軸を境とする半平面上に構成されるとともに、爪先側足が床面と接触する足裏面である爪先側足裏面は、仮想支軸を含有するとともに仮想支軸を境とする半平面上に構成した。 (もっと読む)


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