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Fターム[3C007HT04]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 伝動装置(挟持装置は除く) (1,840) | 可撓性部材 (556) | ロープ、ワイヤー (179)

Fターム[3C007HT04]に分類される特許

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【課題】作業効率の向上と組立てコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】軸受ユニット8のハウジング14には、ハウジング14の回転中心O2を通り径方向に延びる直線と略直交する平坦面14bが形成され、回動アームのユニット装着孔7には、外径側に窪む係止凹部7aが形成されている。ハウジング14の平坦面14bとユニット装着孔7の係止凹部7aとの間には、板状の係止部材30が設けられて、ハウジング14がユニット装着孔7に回転不能に固定される。 (もっと読む)


【課題】見かけ上、非線形な弾性係数を有するアクチュエータおよびリンク機構を提供する。
【解決手段】直動可能に支持された基台20に、第1のプーリ22aおよび第2のプーリ22bが一体に回転可能に支持されている。第1のプーリ22aには、第1のワイヤ17aが巻き付けられており、第1のワイヤ17aの出力端Toが負荷に接続されている。第2のプーリ22bには、第2のワイヤ17bが第1のワイヤ17aとは逆方向に巻き付けられている。基台14には、取付部材12が連結されている。駆動源3は、基台3および取付部材12を一体に直動させる。取付部材12にはバネ4の一端が接続され、バネ4の他端が第2のワイヤ17bに接続されている。 (もっと読む)


【課題】小型化および製造コストの低減が図られたパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】パワーアシスト装置10の制御部70は、クランプ部50による伝達部材40のクランプまたはアンクランプを切り替えることによって、ピストン25の移動を、搬送部材40を移動するためのアシスト力または搬送部材を制動するためのアシスト力に変換し、搬送経路Rに沿ってワークWを搬送させる搬送作業を円滑に行うことを可能にする。 (もっと読む)


【課題】人工筋肉アクチュエータを動力源とする筋骨格型ロボット等の関節駆動装置において、装置全体を大型化することなく、可動範囲の広範化及び所定の可動範囲での高出力化が可能な関節駆動装置を提供すること。
【解決手段】支持軸32に回転自在に支持されるプーリ4と、支持軸32に回動自在に支持されるリンク部6と、第1人工筋肉2a及び第2人工筋肉2bを有し、第1人工筋肉2a及び第2人工筋肉2bの拮抗筋運動による収縮量の差により、プーリ4を回転させる人工筋肉アクチュエータ2と、を備えた関節駆動装置1において、リンク部6の回転角度を検出する原点センサと、リンク部6をプーリ4に接続させて、回転駆動力を伝達する接続クラッチ7と、を備え、人工筋肉アクチュエータ2により所定の回転角度に回転されたプーリ4と所定の回動位置に位置するリンク部6とを接続して、リンク部6のプーリに対する相対的な回動範囲を切り替える。 (もっと読む)


【課題】多段伸縮装置において、各段の外形寸法差を小さくして装置の小型化・装置筒状体の意匠自由度の向上・装置の剛性を向上、さらには装置内部にある部品の組立保守性を改善した多段伸縮装置を提供すること。
【解決手段】最外段筒状体、中間段筒状体、最内段筒状体とからなり、最外段筒状体内から順次次段の筒状体が出没可能になされた多段伸縮装置において、中間段筒状体を牽引するワイヤが巻回され、前記中間段筒状体と一体として移動可能になされたプーリが、最内段筒状体内部に配設されるようにした。 (もっと読む)


【課題】外部の物体への衝撃の緩和に起因するロボットの作業量の低下を抑制することが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット100は、第1アーム部13と、第1アーム部13に対して折れ曲がり可能に接続されている第2アーム部14とを含むアーム12と、第1アーム部13側に設けられ、第1アーム部13および第2アーム部14を含むアーム12を駆動するモータ11とを備える。そして、通常時には、第2アーム部14が第1アーム部13に対して折れ曲がらずに、アーム12が駆動されるとともに、外部の物体200と衝突した時には、第2アーム部14が第1アーム部13に対して折れ曲がり、第2アーム部14がアーム12の移動方向と逆方向に移動することにより、外部の物体200への衝撃を緩和するように構成されている。 (もっと読む)


【課題】低剛性から高剛性まで幅広く関節剛性を調整する。
【解決手段】ベース部材6に対してリンク部5が揺動軸心La回りに揺動可能に連結されている。ベース部材6には駆動プーリ2Aが設けられている。リンク部5には一対の従動プーリ81,82が設けられている。紐状弾性部材1は、その中央部1aが駆動プーリ2Aに架けられ、各端部1b,1cが各従動プーリ81,82に架けられている。紐状弾性部材1の両端部1b,1cは、調整機構31の剛性調整用駆動プーリ2Bに巻き取られて駆動プーリ2A側に引っ張られ、剛性調整用駆動プーリ2Bを回転駆動することで、紐状弾性部材1の駆動プーリ2Aと各従動プーリ81,82との間の有効長さが調整される。 (もっと読む)


【課題】機構の複雑化・大型化や周囲との干渉、美観の低下を抑制しつつ、許容回転角度の範囲が広い範囲に設定されたロボット用回転関節における回転を機械的に制限する。
【解決手段】ロボット用回転関節は、フレームと、フレームの内部に配置され中心軸回りに回転する略円柱形状の回転軸体と、回転軸体の回転を機械的に制限するメカニカルストッパと、を備える。メカニカルストッパは、穴を有すると共に、フレームにおける回転軸体の側面に対向する位置に固定されたフックと、両端が回転軸体の側面に固定されたワイヤであって、フックの穴を一度通ると共に、回転軸体の側面に沿って巻き付けられたワイヤと、を含む。 (もっと読む)


【課題】従来のパラレルメカニズム等の多自由度機構は、一般的に構造が複雑で、柔軟性も低い。
【解決手段】本発明のパラレルメカニズムは、剛性を有する複数の弾性ワイヤーを合理的に用いて構成することにより、従来のパラレルメカニズムでは不可能であった柔軟な動きを行えるようにした多自由度機構を提供するものであり、即ち、剛性を有し、円形断面で単線の弾性ワイヤー1の複数本が、被駆動側部材2と駆動側部材3の各支点位置において同一配置となるように接続されており、また被駆動側部材と駆動側部材間には弾性ワイヤーを、横断面方向から見た配置を維持しつつ、軸方向に移動及び軸方向の回りに回転可能に支持する中間支持部材4が設けられているパラレルメカニズムである。 (もっと読む)


【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】マニピュレータ用関節部は、基部アームの端部に配設された関節軸と、回動アーム4の端部に形成されたユニット装着孔と、該ユニット装着孔に嵌合するハウジングと該ハウジングの内部に配設され回動アームを関節軸に対して回転自在に支持する複列の転がり軸受とを有する軸受ユニット7と、を備える。更に、長手方向における縦断面がテーパー状の係止部材14は楔作用を発生し、回動アームとハウジングとを相対回転不能に固定する。 (もっと読む)


【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】マニピュレータ用関節部は、基部アームの端部に配設された関節軸と、回動アームの端部に形成されたユニット装着孔と、該ユニット装着孔に嵌合するハウジングと該ハウジングの内部に配設され回動アームを関節軸に対して回転自在に支持する複列の転がり軸受とを有する軸受ユニットと、を備える。ハウジングの外周面には、軸方向に沿う係止溝が形成されており、回動アームのユニット装着孔には、ハウジング側の係止溝と同形状の係止溝が形成され、両係止溝の間に係止部材が配置されている。 (もっと読む)


【課題】パラレルリンク機構のテーブルの位置精度を向上する。
【解決手段】パラレルリンク機構1は、ベース2と、ベース2に対して6自由度を有し、ベース2と対向して配置されるテーブル3と、一端がベース2に取り付けられ、他端がテーブル3に取り付けられる伸縮可能なロッド4を有する複数の連結部10と、テーブル3の位置の算出に用いる複数のセンサ部14とを備えている。センサ部14は、一端がベース2に取り付けられ、他端がテーブル3に取り付けられるワイヤ12と、ワイヤ12の長さを計測するセンサ13とを有している。 (もっと読む)


【課題】先端動作部の軌跡精度や位置決め精度を効果的に向上できる医療用マニピュレータを提供することを目的とする。
【解決手段】医療用マニピュレータ10における先端動作部12は、エンドエフェクタ19と、ヨー軸Oyを中心に動作可能な主軸部材100と、ロール軸Orを中心に動作可能なギア体102とを有する。ヨー軸操作指令を受けた場合、ヨー軸駆動系のガタ分を補償するように、主軸部材100の駆動源である第1モータ50aの補償制御がなされる。ロール軸操作指令を受けた場合、ヨー軸駆動系のガタおよび弾性変形に起因するヨー動作の発生を防止または抑制するように第1モータ50aの補償制御がなされる。 (もっと読む)


【課題】狭いスペースに配設することができ、しかも、回転リンクの回転動作範囲を360度を超える角度に規制することも可能なロボットの回転規制装置を提供する。
【解決手段】手首アームのフレームの先端開口部を塞ぐ蓋部材に環状の収納空間30を形成し、この収納空間30内に両端を径小側内面壁30aと径大側内面壁30bに連結した線状のフレキシブルワイヤー29を収容すると共に、フランジ(回転リンク)と一体に回転する掛合ピン41を挿入する。フランジが許容角度範囲を超えて回転しようとすると、掛合ピン41に引っ掛けられて径小側内面壁30aに巻き付けられるフレキシブルワイヤー29が伸び切ってフランジの回転を強制的に停止させる。 (もっと読む)


【課題】駆動源から先端動作部に駆動力を伝達する動力伝達経路上に設けられた可撓性を有する動力伝達部材の異常の有無を判断できる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】医療用マニピュレータ10において、モータ50a、50bの駆動力はワイヤ80a、80bを介して先端動作部12に伝達される。モータ50a、50bは、コントローラにより駆動制御される。コントローラ29は、始業前点検として、規定信号に従ってモータ50a、50bを動作させ、エンコーダ51a、51bからの信号に基づいてモータ50a、50bの動作角度を監視し、モータ50a、50bが目標角度に達するのに要する動作時間に基づいて、ワイヤ80a、80bの異常の有無を判断する。 (もっと読む)


【課題】狭いスペースに配設することができ、しかも、回転リンクの回転動作範囲を360度を超える角度に規制することも可能なロボットの回転規制装置を提供する。
【解決手段】手首アームのフレームの先端開口部を塞ぐ蓋部材に環状の収納空間30を形成し、この収納空間30内に両端を径小側内面壁30aと径大側内面壁30bに連結したフレキシブルバンド29を収容すると共に、フランジ(回転リンク)と一体に回転する掛合ピン41を挿入する。フランジが許容角度範囲を超えて回転しようとすると、掛合ピン41に引っ掛けられて径小側内面壁30aに巻き付けられるフレキシブルバンド29が伸び切ってフランジの回転を強制的に停止させる。 (もっと読む)


【課題】清潔域と不潔域との交錯を防止可能な手術用動力伝達アダプタ、及びそれを備える医療用マニピュレータシステムを提供すること。
【解決手段】術具240とアーム200との間に介在される手術用動力伝達アダプタ220であって、滅菌処理が施される清潔域に接触する第1の部位と滅菌処理が施されない不潔域に接触する第2の部位とを有するロッド222a、222bを備え、ロッド222a、222bが直動運動しても第1の部位が清潔域に位置し、かつ、第2の部位が不潔域に位置するように、ロッド222a、222bの直動運動の範囲が設定されている。 (もっと読む)


【課題】ワイヤによってリンクの回転動作範囲を規制するロボットの回転規制装置において、ワイヤをロボットの内部に収納でき、また、リンクの回転動作範囲をリンク毎に所望の角度に設定することができるようにする。
【解決手段】ワイヤ27の両端部を、一のリンクのフレーム9と、当該フレーム9の内側に位置され他のリンクが連結される回転軸13とに連結し、他のリンクの回転に伴ってワイヤ27が回転軸13に巻き取られて伸び切ることにより他のリンクの回転動作範囲を規制する。 (もっと読む)


【課題】 到達が困難な位置に、ロボット本体を正確に移動させることができ、災害救助や宇宙空間の作業等に広く応用することを可能にする。
【解決手段】 ロボット本体の初期位置と、ロボット本体の目標到達位置の3次元座標とに基づいて、少なくとも3カ所の目標固定位置を決定し、ワイヤの先端に設けられたグリッパあるいはアンカーをそれぞれの目標固定位置に固定し、ロボット本体と目標固定位置との間をそれぞれワイヤで連結する。次にロボット本体の目標キャスティング軌道を演算し、ワイヤのうち、少なくとも2本のワイヤの張力をそれぞれの目標値に制御し、各ワイヤにより張力拮抗状態を形成する。その後張力拮抗状態にあるワイヤのいずれかの固定を解除し、蓄積された弾性エネルギにより、ロボット本体を3次元空間にキャスティングするとともに、ロボット本体の3次元空間での運動を、各ワイヤの繰り出し量、巻き取り量、あるいは張力を別個に制御する。 (もっと読む)


【課題】簡易な構成でワイヤの剛性を調整できるとともに、ワイヤに対して簡単に取り付けることができる調整ユニットを提供できるようにすることを目的とする。
【解決手段】調整ユニット10では、第2の支持部材12の挿通孔31と、圧縮コイルばね13の空芯領域G2とを通過させたワイヤWの湾曲部W1を、第1の支持部材11の係止部23に係止させるようにしたことで、分品点数が少なく簡易な構成でワイヤの剛性を調整できるとともに、ワイヤWを張架させた状態のまま、当該ワイヤWに対して簡単に取り付けることができる。 (もっと読む)


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