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Fターム[3C007HT25]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 伝動装置(挟持装置は除く) (1,840) | 歯車 (480) | 遊星歯車 (150)

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【課題】電気機械装置を小型化する技術を提供する。
【解決手段】電気機械装置の一種である動力発生装置100は、中心軸110と、永久磁
石123を有するローター121と、ローター121の外周に配置されたステーターであ
る電磁コイル124と、ローター121に連結され、回転駆動力の伝達に用いられる回転
機構部130と、前記回転機構と負荷とを接続する負荷接続部133とを備える。ロータ
ー121には、中心軸110と永久磁石123との間において、少なくとも中心軸110
の軸方向の一方に開口し、回転機構部130の少なくとも一部を収容する収容空間として
の凹部1212が形成されている。回転機構部130は、ローターと接続または一体に形
成される入力部と、ステーターと接続または一体に形成される固定部と、負荷接続部13
3と接続または一体に形成される出力部とを有する。 (もっと読む)


【課題】個体差を小さくすることが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット100は、アーム支持部2と、アーム支持部2に関節部を介して連結される下腕部3と、関節部に配置され、下腕部3をアーム支持部2に対して回動可能に連結し、偏心ギア77a(77b)が噛み合い位置を移動させながら回転する減速機7bと、アーム支持部2に対する下腕部3の相対的な回転位置が所定の位置にあるとき、減速機7bの回転角度位置が所定の回転角度位置となるように位置合わせ可能な位置決め部21b、71d、72eおよび3bとを備える。 (もっと読む)


【課題】小型化が可能でかつパスラインを低くすることが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット1は、本体部3と、第1アーム4と、第2アーム5と、第3アーム6と、本体部3と第1アーム4とを繋ぐ第1減速機21と、第1アーム4と第2アーム5とを繋ぐ第2減速機22と、第1減速機21の入力軸25と第2減速機22の入力軸32とを連結する連結機構23と、第3アーム6を回転駆動する第2駆動用モータ40とを備えている。産業用ロボット1では、第2アーム5と第3アーム6とを繋ぐ第3関節部の移動軌跡が直線状となるように、第1減速機21の減速比および第2減速機22の減速比が設定されるとともに、連結機構23が所定の速比で入力軸25と入力軸32とを連結している。また、第2駆動用モータ40は、第2アーム5の、第3関節部よりも先端側に、かつ、第1アーム4側へ突出するように第2アーム5に取り付けられている。 (もっと読む)


【課題】関節駆動装置の数を関節の数と等しくすることができ、駆動力伝達用の線状部材の経路長の変化を各関節部で解消することができるとともに、駆動力伝達用の線状部材の交換を短時間で容易に行うことができ、利便性を高めることができるようにする。
【解決手段】所定のリンク部材と次のリンク部材とを回転可能に接続する関節軸上に配設された関節部の駆動用の線状部材から駆動力を受けて回転することによって所定のリンク部材に対して次のリンク部材を回転させる被駆動部材と、関節軸上に配設された経路長補償ユニットであって、所定のリンク部材に対応して配設された他の関節部の駆動用の線状部材からの駆動力を、次のリンク部材に対応して配設された他の関節部の駆動用の線状部材に伝達するとともに、他の関節部の駆動用の線状部材の経路長の変化を吸収する経路長補償ユニットとを有する。 (もっと読む)


【課題】先端部に作業ツールが装着されるアーム機構を大型化させることなくアーム機構を姿勢変更させることのできるアーム駆動機構及びこれを備えたマニピュレータを提供する。
【解決手段】アーム駆動機構は、一対の回転体と、両回転体に掛け渡される無端環状体と、駆動モータにより回転されるスクリューシャフトと、スクリューシャフトに螺合され、無端環状体の一部が固着されたスライダとを備え、他方の回転体が一方の回転体よりも小径に設定され、無端環状体の回転体間にある二つの対向部のうちの一方の外周側が巻き掛けられて他方の回転体側にある対向部を平行にするアイドラを備え、スクリューシャフトが一方の対向部の外周側と対向するように配置されている。 (もっと読む)


【課題】把持体を回転させるための駆動源を定位置に設置することができ、被把持物配置予定位置周りで把持体を無制限に回転させることのできるロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持体61を移動させる第一駆動部62と、把持体を回転させる第二駆動部63とを備え、第一駆動部は、スライドシャフト64と、駆動源の出力でスライドシャフトを軸線方向に往復動させるスライド手段65と、先端部に把持体が連結された回転レバー66と、回転レバーを回転可能に支持し、所定位置に位置した状態でスライドシャフトの一端部周りで回転自在に設けられた支持体67とを備え、第二駆動部は、駆動源の出力を支持体に伝達し、支持体をスライドシャフト周りで回転させる伝達機構とを備え、スライドシャフトは、支持体に支持された回転レバーの基端部を収容する無端円環状の溝が形成されている。 (もっと読む)


【課題】軸受の負荷容量の最適化を図るとともに、軸受間の与圧荷重をバランスさせ、長期間使用可能な減速装置を提供する。
【解決手段】固定部151、152と、回転部122と、を有する減速機121と、回転部122に固定された先端側部材116と、先端側部材116の自重によって回転部122を回転させる回転負荷と逆方向の負荷を先端側部材116に対して与える負荷補償機構118と、を備えた減速装置G1において、固定部151、152と回転部122との間で且つ、減速機121の軸方向において負荷補償機構118が接続されている位置に、メイン軸受158が配置されており、メイン軸受158の負荷容量が、メイン軸受158を含めて固定部151、152と回転部122との間に配置された全軸受161中で最大とされるとともに、全軸受161全体で与圧がバランスされている。 (もっと読む)


【課題】バックラッシを除去、低減するとともに組立性の向上を図り、さらに出力軸のふら付きを防止できる回転駆動装置と、この回転駆動装置を用いたロボットの関節構造及びこのロボットの関節構造を備えたロボットアームを提供する。
【解決手段】不思議遊星歯車を備える回転駆動装置であって、中空主軸周りに回転自在に設けられる第1キャリア52と、遊星歯車5を回転自在に支持する第2キャリア53と、第1キャリア52と第2キャリア53とを互いに連結するとともに第1キャリア52に対して第2キャリア53を主軸と直交する方向に移動自在に案内する連結部54と、第2キャリア53を主軸と直交する方向に付勢する付勢部55とを有するという構成を採用する。 (もっと読む)


【課題】簡素な構成でフィンガーが指根元から指先にかけて順に曲がる動作を実現する。
【解決手段】ロボットハンド1は、モータ31からの回転動力が入力される遊星歯車ユニット44と、遊星歯車ユニット44から出力される回転動力が伝達される第1及び第2駆動軸3,4と、第1及び第2駆動軸3,4に夫々駆動される第1及び第2関節9、12を有するフィンガーF1,F2と、を備え、遊星歯車ユニット44は、太陽歯車65と、太陽歯車65の外歯に噛み合う遊星歯車66と、遊星歯車66の公転に連動するように遊星歯車66に接続された遊星腕68と、遊星歯車66の自転に連動するように遊星歯車66の外歯に噛み合う内歯歯車67とを有し、太陽歯車65がモータ31に接続され、遊星腕68が第1駆動軸3に接続され、内歯歯車67が第2駆動軸4に接続され、内歯歯車67の運動抵抗を遊星腕68の運動抵抗よりも大きくする抵抗発生手段が設けられている。 (もっと読む)


【課題】高い減速比が得られるとともに、装置の外形を省スペース化することができる回転駆動装置、この回転駆動装置を用いたロボットの関節構造及びこのロボットの関節構造を備えたロボットアームを提供する。
【解決手段】太陽歯車4と、太陽歯車4の軸O周りに公転する遊星歯車5と、駆動モータ2に配設され、太陽歯車4に連結されるとともに太陽歯車4を軸O周りに回転させるピニオン2aと、太陽歯車4の同軸上に固定配置されるとともに遊星歯車5に噛み合う固定内歯歯車6と、固定内歯歯車6とは異なる歯数に設定され、太陽歯車4の同軸上に回転可能に配置されるとともに遊星歯車5に噛み合う可動内歯歯車7と、を備え、太陽歯車4は、ピニオン2aに連結される第1歯車部41と、第1歯車部41とは異なる歯数に設定され、第1歯車部41の同軸上に配置されるとともに遊星歯車5に噛み合う第2歯車部42と、を有することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】搬送対象物の重量が変動しても、ハンドに搭載される搬送対象物の傾きを適切に補正することが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボット1は、搬送対象物2が搭載されるハンド3と、搬送対象物2が搭載されたときのハンド3の撓みによる搬送対象物2の傾きを補正する傾き補正機構17とを備えている。傾き補正機構17は、駆動源となる傾き補正用モータと、傾き補正用モータの出力軸に連結される偏心回転部材と、偏心回転部材に下端側が取り付けられるリンク部材と、リンク部材の上端側が取り付けられる取付部材とを備えている。傾き補正機構17は、偏心回転部材の回転に伴ってリンク部材とともに上下動する取付部材によって、支点部36を回動中心として搬送対象物2の傾きを変化させる方向にハンド3を回動させている。 (もっと読む)


【課題】ロボットの関節装置に組み込まれた減速機に許容外部トルクを超える過大な力が作用した場合でも、減速機に作用する外力を開放して減速機の破損を防止することができる関節装置、ロボットアーム、及び、フィンガーユニットを提供する。
【解決手段】関節部材Jに、リンク部材L1に組み付けられたモータMの出力が伝動機構Tを介して伝達され所定軸心P周りに回転するウェーブジェネレータ31と、ウェーブジェネレータ31の外周部と接合する内周部を備えたフレクスプライン32と、フレクスプライン32の外周部に形成された歯部37と噛合する歯部38が内周部に形成されたサーキュラスプライン34とからなるハーモニックドライブHを備え、フレクスプライン32がトルク制限機構Rを介して一方のリンク部材L1に固定されるとともに、サーキュラスプライン34が他方のリンク部材L2に固定される。 (もっと読む)


【課題】 歩行ロボットのピッチ方向股関節及び膝関節の駆動構造を改善することで、制御メカニズムが簡単であり、歩行時に脚から発生する慣性力を減少させ、より小さい出力でより自然な歩行が可能な歩行ロボットを提供する。
【解決手段】 胴体及び前記胴体に連結される複数個の脚を含む歩行ロボットにおいて、前記各脚のうち少なくとも一つの脚は、大腿リンクと、前記大腿リンクの下部に設けられる下腿リンクと、前記胴体と前記大腿リンクとを連結し、前記胴体に対して前記大腿リンクをピッチ方向に回動させるピッチ方向股関節と、前記大腿リンクと前記下腿リンクとを連結し、前記大腿リンクに対して前記下腿リンクをピッチ方向に回動させる膝関節とを含み、前記ピッチ方向股関節と前記膝関節は、互いに連動されて一つの連動アクチュエーターによって駆動されることを特徴とする歩行ロボットを構成する。 (もっと読む)


【課題】従来から行われるアクチュエータによる能動的歩行だけではなく受動的歩行を積極的に行うことで、歩行ロボットの歩行に要するエネルギーを低減し、効率的な歩行の実現を図る。
【解決手段】歩行ロボットにおいて、その歩行と連動して、所定の閉空間内で制御用空気の動きを制御することで、該歩行ロボットの歩行をアシストする空気回路部を備える。そして、空気回路部は、歩行ロボットの歩行時において脚が立脚状態から遊脚状態に移行する際に、該脚を構成する各リンク部材の各関節部を介して行われる相対位置変化によって、制御用空気を介して該歩行のエネルギーの一部を回収する歩行エネルギー回収部と、歩行ロボットの歩行時において、脚が遊脚状態から立脚状態へ移行する際に、歩行エネルギー回収部によって回収された歩行エネルギーを開放し、該脚の立脚状態への移行をアシストする歩行アシスト部と、を有する。 (もっと読む)


【課題】本発明はメンテナンスが容易な多関節ロボットを提供する。
【解決手段】搬送物を載置するハンド部8と、前記ハンド部8と連結され、少なくとも2つ以上の回転関節3、4、5を備え、前記ハンド部8を1方向に移動するように伸縮し、上下方向に対向するように配置された多関節アーム21、22と、上下に移動するようにコラム12に取り付けられた上下方向に移動する移動機構11と前記多関節アーム21、22とを連結する支持部材10と、前記コラム12の下端部に連結され、前記コラム12に取り付けられた前記多関節アーム21、22を旋回する台座13とからなる多関節ロボットにおいて、前記台座13を旋回させる減速機37の出力軸39の固定面が前記台座13を支持する前記軸受42の厚みの略中心に位置するものである。 (もっと読む)


【課題】新しい駆動方式により高い生産性で装置の組み立てを行うことができ、かつバックラッシュのない回転駆動装置を提供する。
【解決手段】回転駆動装置100は、駆動モータ2よって回転駆動される初段歯車4と、主面が偏平な円形に形成されて初段歯車4とともに回転する回転部材8と、回転部材8の外周面に配置されて回転部材8の外周面の周方向に沿い間隔をおいて配列されるローラ12を多数有するローラ環状体10と、回転部材8の長径箇所に位置するローラ環状体10のローラ12の下側部位12aに噛み合う固定内歯歯車13と、固定内歯歯車13と異なる歯数とされて回転部材8の長径箇所に位置するローラ環状体10のローラ8の上側部位12bに噛み合う可動内歯歯車と、可動内歯歯車に固定された出力部材7と、を備える。 (もっと読む)


本発明は、2つのピボット連結部を有する電動関節と、この関節を実装したヒューマノイドロボットとに関する。関節は、軸が平行でない2つのピボット連結部と、第一の減速機(21)によって2つのピボット連結部のうちの第一の連結部を駆動する第一のモータ(20)と、第二の減速機(23)によって2つのピボット連結部の第二の連結部(17)を駆動する第二のモータ(22)を備える。本発明によれば、2つの減速機の一方(23)は、この減速機(23)に関連するモータ(22)とピボット連結部(17)との間にかさ歯車(34)を有する。
(もっと読む)


【課題】バックラッシの小さい、比較的小径の遊星歯車装置を提供する。
【解決手段】内歯車と、その内側の同心位置にある太陽歯車と、内歯車と太陽歯車に噛み合った複数の遊星歯車と、遊星歯車を回転自在に支持しているキャリアとを備えた遊星歯車装置において、内歯車11は、遊星歯車装置1のフレーム2に対して、半径方向に容易に弾性変形できる支持部材12で保持されており、かつ内歯車11は、薄肉円環状の胴の内側に内歯が形成されており、内歯車11の薄肉円環の胴部の弾性変形との支持部材12の変形により、複数の遊星歯車9bに対しバックラッシがない状態で構成され、かつ回転可能であることを特徴とする構成にする。 (もっと読む)


【課題】モータを健全な状態に維持でき、しかも静止摩擦トルクがなく応答性に優れたロボットアームの関節機構を提供する。
【解決手段】第1アーム1と、第1アーム1が固定子側に固定された第1モータユニット2と、第2アーム3と、第2アーム3が固定子側又は回転子側に連結された第2モータユニット4と、第1モータユニット2の回転子と第2モータユニット4の固定子又は回転子とに連結され、第2モータユニット4が回転駆動することによって、第1モータユニット2の回転子の回転力が第2アーム3に対して伝達されるのを防止する中間リンク13と、を備えている。 (もっと読む)


【課題】 本発明は、ワーク搬送ロボットを大型化することなく、高速搬送を可能とするハンドリングロボットを提供するものである。
【解決手段】水平に回転可能な第1アーム10と、前記第1アーム10の先端に前記第1アーム10の回転軸と平行な軸に回転支持された回転可能な第2アーム17と、前記第2アーム17の先端部に前記第2アーム17の回転軸と平行な軸に回転可能なフランジ21と、前記フランジ21にワーク把持部25とを備えたワーク搬送ロボットにおいて、前記第1アーム10の回転軸と平行な前記軸に少なくとも2つの出力軸を備えた減速機構16,20を備えたものである。 (もっと読む)


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