【課題】高精度の位置決めを容易に行うこと。
【解決手段】隣接するリンクが関節を介して連結され、関節にモータ１１とモータ１１の駆動力をリンクに伝達する減速機１２とが設けられたロボット２において、モータ１１の回転角度を検出する第１の検出部と、減速機１２の出力軸の回転角度を検出する第２の検出部とを備える。ロボット制御装置３は、第１の検出部による検出結果および第２の検出部による検出結果に基づいて、モータ１１の位置指令を補正し、補正した位置指令Ｐｒｅｆを出力する。 （もっと読む）

【課題】バックラッシュによるガタツキを抑制することにより、関節部を精度よく動作させることが可能な多関節ロボットを提供する。
【解決手段】この多関節ロボット１００は、骨格フレーム２１側に設けられ、互いに対向するように配置されるとともに、曲げ軸Ｌ４を回動中心として互いに独立して回動可能な一対の入力側傘歯車６２と、一対の入力側傘歯車６２の両方に噛み合うように骨格フレーム３１側に設けられ、一対の入力側傘歯車６２が回動することによって、回動軸Ｌ３を回動中心として回動可能であるとともに曲げ軸Ｌ４回りに揺動可能な出力側傘歯車６３と、一対の入力側傘歯車６２の両方に噛み合った状態で出力側傘歯車６３を回動軸Ｌ３回りの一方の回動方向に付勢する定荷重バネ６４とを含む。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ワイヤの伸びやたるみ、機構部材の公差によるガタなどによる関節機構のガタを低減すると共に、連続した屈曲関節においても少ない部品点数で屈曲機構を構成することができ、多自由度術具などの処置具の先端部を精密位置決めすることができる屈曲関節機構並びにその屈曲関節機構を有する術具及びその屈曲関節機構を有するマニピュレータを提供することである。
【解決手段】駆動ロッド１３を軸方向に直動させる場合には、駆動プレート７に駆動ロッド１３からの押圧力が作用し、駆動ロッド１３は弾性変形領域内で梁としてたわみながら、駆動プレート７を第１の回転中心Ｏ１位置を中心に回転させる。この場合、ダブルジョイント機構では、駆動プレート７が支持部５の回転中心Ｏ１を中心に回動し、この駆動プレート７の回動動作に連動して支持部５の先端部の第１ガイドギア部８に対して、作動部６の第２ガイドギア部９が転がり回転しながら動くようにしたものである。 （もっと読む）

【課題】手首部材を支持するアームをスリム化させた産業用ロボットの手首取付構造を提供する。
【解決手段】ロボットの第２アーム１４に手首部材１５を揺動可能かつ回転可能に配設する。手首部材１５の揺動機構は、手首部材１５と連結されると共に第２アーム１４に回転自在に配設された第１従動回転軸２２に軸支された第１歯車２１と、第１モータ６１と、減速機４０と、第１モータ６１の回転を減速機４０に伝達する第１ベルト６４と、減速機４０の出力側回転軸に軸支され第１歯車２１と噛合する第２歯車４１を有する。手首部材１５の回転機構は、第２モータ６６と、第１従動回転軸２２と同軸に配置された第２従動回転軸３１と、第２従動回転軸３１の回転をこれと直交する軸の回転に変換する傘歯車３５，３６と、第２モータ６６の回転を第２従動回転軸３１に伝達する第２ベルト６９を有している。第１ベルト６４と第２ベルト６９を同一面内で回転させる。 （もっと読む）

【課題】歯車間のバックラッシの調整を作業者の経験等に依存することなく簡単に行うことができる回転駆動機構の取付構造を提供する。
【解決手段】従動回転機構２０の第１歯車２１と、回転駆動機構の１種である減速機４０の第２歯車４１とを噛合させる際のバックラッシを調整する。フレーム５０の減速機取付部３０に、同一円周上に位置するように等間隔で複数のボルト挿通孔８０を形成し、減速機４０のケーシング４３にボルト挿通孔８０と連通するように第２歯車４１の回転中心に対して偏心した同一円周上に位置する複数のネジ穴７０を形成する。ネジ穴７０とボルト挿通孔８０とが連通するようにケーシング４３の取付位置を変更し、その際に第１歯車２１と第２歯車４１との間のバックラッシが所望の値となる状態を選び、ボルト挿通孔８０を通してネジ穴７０にボルト７５を螺合し、ケーシング４３を取り付ける。 （もっと読む）

【課題】バックラッシを除去、低減するとともに組立性の向上を図り、さらに出力軸のふら付きを防止できる回転駆動装置と、この回転駆動装置を用いたロボットの関節構造及びこのロボットの関節構造を備えたロボットアームを提供する。
【解決手段】不思議遊星歯車を備える回転駆動装置であって、中空主軸周りに回転自在に設けられる第１キャリア５２と、遊星歯車５を回転自在に支持する第２キャリア５３と、第１キャリア５２と第２キャリア５３とを互いに連結するとともに第１キャリア５２に対して第２キャリア５３を主軸と直交する方向に移動自在に案内する連結部５４と、第２キャリア５３を主軸と直交する方向に付勢する付勢部５５とを有するという構成を採用する。 （もっと読む）

【課題】アームの質量及び慣性を低減可能として、アームとしての応答性能や位置決め精度を高く維持することのできるスカラロボットの手首軸回転駆動機構を提供する。
【解決手段】手首軸１６にはそれを回転させるためのスプライン溝１６ｓが形成されている。手首軸１６の挿通されるスプラインナット２２は、固定筒２２ａと回転筒２２ｂからなり回転筒２２ｂが回転されると、スプライン溝１６ｓに嵌合されるベアリングを介して手首軸１６が回転される。回転筒２２ｂには第３モータＭ３の駆動力が回転動力の伝達機構により伝達される。すなわち第３モータＭ３からの回転動力が、基端側プーリ２３からタイミングベルト２６を介して先端側プーリ２５に伝達され、同プーリ２５に連動するピニオンギア２７に噛合されるシザーズギア２８から回転筒２２ｂに伝達される。これにより、第３モータＭ３の正逆回転により手首軸１６が正逆回転されるようになっている。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの指構造を効果的に小型化すること。
【解決手段】ロボットハンドの指構造１０は、ロボットハンドの指付根部１１の関節１２を回転駆動する付根駆動部１と、指本体３の関節１３を回転駆動する指本体駆動部２と、指本体３の長手方向に沿って配設され、相互に歯合する歯車列４と、を備えている。また、指付根部１１の近傍には、付根駆動部１及び指本体駆動部２が併設されている。さらに、指本体駆動部２は、歯車列４を介して、指本体３の関節１３を回転駆動する。 （もっと読む）

【課題】 上下軸に配置されたラックとピニオンにおいて、重力の影響を受けずバックラッシュ量を容易に精度よく測定できる方法および直動型ロボット装置を提供する。
【解決手段】 本発明の直動型ロボット装置のバックラッシュ量算出方法は、減速機７を有したサーボモータ６と、減速機の出力軸に結合されたピニオン３と、上下方向に設けられピニオンに噛合するラック２と、サーボモータを保持しラック上を移動する移動体８と、サーボモータに設けられたトルクおよび回転位置を検出する検出部と、サーボモータを制御する制御部とを備え、サーボモータを回転させて移動体を下方向に移動させ、移動体より下に設けた固定台５に移動体を預けてトルクがゼロになったときからトルクの方向が逆転するまでの間の検出部の回転位置パルス値を用いることによりラックとピニオンのバックラッシュ量を算出するものである。 （もっと読む）

【課題】遊星歯車と可動内歯歯車及び固定内歯歯車との間のバックラッシュを簡便且つ安価に除去、低減することができるとともに、この可動内歯歯車の出力軸の回転方向の位置精度を向上させることができる回転駆動装置と、この回転駆動装置を用いたロボットの関節構造及びこのロボットの関節構造を備えたロボットアームを提供することにある。
【解決手段】太陽歯車１１と、前記太陽歯車１１の中心軸Ｏを中心として公転する遊星歯車１４と、前記遊星歯車１４に噛み合う固定内歯歯車１５と、前記固定内歯歯車１５と異なる歯数とされ、前記太陽歯車１１と同軸上に回転可能に配置されるとともに前記遊星歯車１４に噛み合う可動内歯歯車１６と、前記太陽歯車１１を前記中心軸Ｏ周りに回転させる駆動モータ２と、前記遊星歯車１４を前記可動内歯歯車１６に向け付勢するための付勢手段１７と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】可動部の回転軸にかかる過負荷を直接検出する過負荷検出機構を提供する。
【解決手段】テーパ形状の歯車で互いにかみ合う第一および第二の歯車（１）（２）と、第一の歯車（１）が周囲に嵌合されるとともに、第一の歯車（１）を軸方向に摺動可能に保持して、第一の歯車（１）とともに回転する回転軸（３）と、第一と第二の歯車のバックラッシを除去するよう第一の歯車（１）を軸方向に沿って第二の歯車（２）の方へ付勢する付勢手段（５）と、第一の歯車（１）の外周に保持された軸受（７）と、軸受（７）の外周に保持された移動板（８）と、移動板（８）の軸方向に沿った移動を検出可能なセンサ（９）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】円錐歯車においてバックラッシュを簡単に調整できるようにし、ロボットにおいてもその調整を簡単に行えるようにする。
【解決手段】円錐歯車７におけるバックラッシュを調整するため、円錐歯車の回転軸に設けられた穴部に挿入され、円錐歯車を摺動可能に支持する動力軸３と、動力軸３の周囲に設けられたネジ部５に係合され、円錐歯車７の端部と当接する位置決め用ナット６と、円錐歯車７を動力軸３に対して固定する固定用ボルト８と、を備え、位置決めナット６をネジ部５で位置調整することで、円錐歯車７の動力軸３に対する回転軸方向の位置を移動させ、バックラッシュを調整するようにした。 （もっと読む）

【課題】バックラッシュやガタが少なく指先の位置と力を高精度に制御可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】掌、中手、基節を備え、掌と中手の接合部に手根中手関節と、中手と基節の接合部に中手指節関節を供えたロボットハンドにおいて、手根中手関節軸と前記中手指節関節軸が１点で直交し、掌には、手根中手関節を駆動するための第一アクチュエータと第一駆動機構を備え、基節には、中手指節関節を駆動するための第二アクチュエータと第二駆動機構を備え、第一駆動機構は、第一アクチュエータの出力を高減速手段を備えた第一減速装置で減速した後、リンク機構を介して第一減速装置の出力を中手に伝達することにより、手根中手関節を駆動するように構成するとともに、第二駆動機構は、前記第二アクチュエータの出力を高減速手段を備えた第二減速装置で減速した後、第二減速装置の出力を中手に接合することにより中手指節関節を駆動するように構成する。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットのアームにおいて、モータの回転を伝達し所望の個所を駆動させるロッドを短く、細くすることができるとともに、アーム全体容積を小さくでき、かつ組立も簡便にすることができる産業用ロボットのアーム構造を提供する
【解決手段】モータに接続されて回転し、先端に設けられた小歯車４を回転させるロッド２１と、小歯車４と噛み合って回転し、アームの筐体１の先端に設けられた手首部を駆動する大歯車２、３とを設け、大歯車２、３には、同一の歯形状と同一の回転中心軸とを有する第１の大歯車２と第２の大歯車３とが重ね合わされて締結された構成であるとともに、そののフランジ面には、回転中心軸から略同一径上において、中心位置が相対的にオフセットした互いに異なる径の貫通穴を設けた。 （もっと読む）

【課題】リーダと搬送物、搬送物とフォロワの接続部である、リーダ及びフォロワの把持部にガタ・すべりが存在しても、協調搬送という目的を達成できるようにする。
【解決手段】フォロワ２０は、把持部（フック１４）に滑り、ガタがない場合には、フォロワ推定誤差から、リーダ１０の軌道を推定して出力し、滑り・ガタがある場合にはリーダ１０が停止するような軌道を出力するといった動作を行う。ミクロ的にはリーダ１０の動きに追従して進行する軌道と停止する軌道を繰り返すことになるが、マクロ的にはリーダ１０に追従するような軌道が得られる。 （もっと読む）

【課題】 前進時および後退時の停止位置精度を高めることができるリンク装置を提供する。
【解決手段】 リンク装置は、中間部材１２上の２つの第１支軸ｆ１において、各第１リンクアーム１０，１１と一体的に回転するように設けられた一対の第１歯車１００，１１０と、中間部材１２上の２つの第２支軸ｆ２において、各第２リンクアーム２０，２１と一体的に回転するように設けられた一対の第２歯車２００，２１０とを備えており、かつ、一方の第２歯車２１０は、第１リンクアーム１０，１１を所定の方向に揺動させて移動部材を前進させる場合にのみ、一方の第１歯車１１０と噛み合った状態で回転させられる一方、他方の第２歯車２００は、第１リンクアーム１０，１１を所定の方向とは逆方向に揺動させて移動部材を後退させる場合にのみ、他方の第１歯車１００と噛み合った状態で回転させられるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】予圧調整を簡易に行なうことのできる遊星歯車減速装置を提供する。
【解決手段】内ピン１４０と第１支持フランジ１５０を（単一の部材として）一体的に構成し、前記内ピン１４０の先端面１４０Ａと第２支持フランジ１６０に設けた凹部１４６の底面１４６Ａとの間にシム１７０を配置する。更に、第２軸受１６４の外輪１６４Ａにおける玉１６４Ｃとの接触面を第１軸受１５４側へ向かうに従い半径方向内側に向かって盛り上がるように形成し、且つ、第２軸受１６４の内輪１６４Ｂにおける玉１６４Ｃとの接触面を反第１軸受１５４側に向かうに従い半径方向外側に向かって盛り上がるように形成する。 （もっと読む）

【課題】他軸駆動時の外乱トルクに対する自軸のトルク補正を高速に実施することができる多軸制御装置を得ること。
【解決手段】コントローラ１は、一方の軸に対する１軸位置指令と他方の軸に対する２軸位置指令とを所定のフォーマットでネットワーク２に向けて送出する。１軸サーボアンプ３と２軸サーボアンプ４は、それぞれ、ネットワーク２から対応する位置指令と相手に対する位置指令とを取り込む。２軸の可動部１１が移動動作して横軸の正値側に向かう力Ｆ２が発生すると、この力Ｆ２による横軸の負値側に向かう反力Ｆ１が１軸の可動部７に掛かることになる。この反力Ｆ１は、１軸にとって外乱となる。１軸サーボアンプ３は、２軸用の位置指令から反力Ｆ１に相当する外乱トルクを推定してサーボモータ５に与える駆動値を補正する。 （もっと読む）

【課題】 バックラッシを生じる減速機を用いても十分な精度が得られ、かつ余分なエネルギの消費を抑制できる。
【解決手段】 ロボットの制御装置は、モータ１１と、モータ軸１２に接続されるエンコーダ１３と、モータ軸１２に接続され、モータ軸１２の回転を減速する減速機１４と、減速機１４の駆動軸１６に接続される位置検出器１０と、駆動軸１６に接続される駆動用フレーム１５と、減速機１４と駆動用フレーム１５との間に設けられ、駆動用フレーム１５に、駆動軸１６の回転方向と逆方向の外部拘束力を負荷するねじりバネ１８と、駆動用フレーム１５の向きが所定の範囲内にある場合、ねじりバネ１８から駆動用フレーム１５への外部拘束力の負荷を制限する制限ピン２１と、エンコーダ１３および位置検出器１０からの出力に基づいて、モータ１１の回転を制御するモータ制御部１７とを含む。 （もっと読む）

【解決手段】
ロボットアーム１は、回転自由な関節部で連結されたリンク部材で屈曲動作する構造を含む。関節部を挟んで駆動モータと被駆動関節部を配置する。駆動モータと被駆動関節部をワイヤで連結する。関節部の屈曲軸にワイヤを案内するワイヤガイドプーリを２個設ける。ワイヤを屈曲内側と外側に振り分けて巻きつけた。
【効果】
ロボットアームの先端側の重量を削減でき、アクチュエータを小型化することができる。また、関節機構の駆動負荷とガタ角度を適正化できる。さらに、機構部をカバーで覆うことにより、関節機構への人体の進入事故を防止できる。 （もっと読む）