【課題】ロボットの制御性と安全性とを両立させる。
【解決手段】ロボットは、固定子３１及び回転子を有するモータを関節機構Ｓ１に備えている。このロボットは、モータの固定子３１が連結される第１リンク部材Ｌ１と、モータの回転子が連結される第２リンク部材と、モータの固定子３１と第１リンク部材との間に設けられた弾性部材３０とを有している。そして、この弾性部材３０は、磁場によって弾性率が変化する可変弾性ソフトマテリアルで構成されている。 （もっと読む）

【課題】従来のパラレルメカニズム等の多自由度機構は、一般的に構造が複雑で、柔軟性も低い。
【解決手段】本発明のパラレルメカニズムは、剛性を有する複数の弾性ワイヤーを合理的に用いて構成することにより、従来のパラレルメカニズムでは不可能であった柔軟な動きを行えるようにした多自由度機構を提供するものであり、即ち、剛性を有し、円形断面で単線の弾性ワイヤー１の複数本が、被駆動側部材２と駆動側部材３の各支点位置において同一配置となるように接続されており、また被駆動側部材と駆動側部材間には弾性ワイヤーを、横断面方向から見た配置を維持しつつ、軸方向に移動及び軸方向の回りに回転可能に支持する中間支持部材４が設けられているパラレルメカニズムである。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ワイヤの伸びやたるみ、機構部材の公差によるガタなどによる関節機構のガタを低減すると共に、連続した屈曲関節においても少ない部品点数で屈曲機構を構成することができ、多自由度術具などの処置具の先端部を精密位置決めすることができる屈曲関節機構並びにその屈曲関節機構を有する術具及びその屈曲関節機構を有するマニピュレータを提供することである。
【解決手段】駆動ロッド１３を軸方向に直動させる場合には、駆動プレート７に駆動ロッド１３からの押圧力が作用し、駆動ロッド１３は弾性変形領域内で梁としてたわみながら、駆動プレート７を第１の回転中心Ｏ１位置を中心に回転させる。この場合、ダブルジョイント機構では、駆動プレート７が支持部５の回転中心Ｏ１を中心に回動し、この駆動プレート７の回動動作に連動して支持部５の先端部の第１ガイドギア部８に対して、作動部６の第２ガイドギア部９が転がり回転しながら動くようにしたものである。 （もっと読む）

【課題】力制御ロボットのエンドエフェクタの振動を抑制し、エンドエフェクタに作用する力の検出精度を向上させる。
【解決手段】一方が固定端、他方が可動端となるロボットアーム１の可動端に弾性部材３ａを介して接続されたエンドエフェクタ２は、エンドエフェクタコントローラ６によって開閉動作等を制御される。力覚センサ３は、エンドエフェクタ２に作用する外力を、弾性部材３ａの変形量より検出する。エンドエフェクタコントローラ６は、弾性部材３ａよりロボットアーム１の固定端側に支持され、ロボットコントローラ５は、力覚センサ３の検出値に基づいてロボットアーム１の動作を修正する。 （もっと読む）

【課題】使用目的・使用状況に応じ剛性を任意に構成可能な駆動機構とそれを用いた柔軟関節機構を提供する。
【解決手段】駆動基盤本体に固定された二台のサーボモータとアームに固定されたプーリとの間を、複数の弾性体を束ねてなる負荷変位特性生成部１０１３を介して接続し、拮抗機構を構成する。複数の弾性体は例えばゴムであって、長さを異ならせることによって、サーボモータで引張したときに伸び始める点、すなわち発火点が異なるようにする。二台のサーボモータを反対方向に駆動すればプーリが回転し関節が回転する。同一方向に駆動すればプーリすなわち関節は回転しないが負荷変位特性生成部が伸縮し、プーリすなわち関節の回転剛性を可変できる。弾性体が複数あることから負荷変位特性は折れ線とすることができる。 （もっと読む）

【課題】 本願発明の目的は、小型化を図ることが可能なグリッパを提供することにある。
【解決手段】 本願発明によるグリッパは、駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換する変換部材と、を具備し、上記変換部材は変位拡大機能をもつ変位拡大部材から構成されているものであり、それによって、大きな変位を出すのに適さない駆動源、例えば、ソレノイド等の使用が可能となり、グリッパの小型化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】 小型化を図ることが可能なグリッパを提供すること。
【解決手段】 駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換すると共に復帰ばね機能を持つ方向変換部材と、を具備した構成になっているので、駆動力の直角方向への変換ができるだけでなく、方向変換部材が復帰ばね機能を備えているので、別途復帰用のばね部品を設ける必要はなく、それによって、グリッパの小型化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】複数組のねじれ紐アクチュエータを空間的に効率よく配置し、組立の作業性、外観等に優れたコンパクトな義肢用アクチュエータを提供する。
【解決手段】義肢の腕部又は脚部に沿って湾曲した厚板状のケース８０の周方向に沿って複数のねじれ紐アクチュエータが配列され、それぞれのねじれ紐アクチュエータを構成する駆動機構部２０、ねじれ紐１及びスライド部材３２がケース８０内に収容されている。ケース８０は、義肢の腕部又は脚部に沿って湾曲した厚板状部材８１と、その外周面を覆う薄板状のカバー部材８２とからなり、厚板状部材８１の外周面側に駆動機構部２０、ねじれ紐１及びスライド部材３２が収容される凹部８１１、８１２が形成されている。 （もっと読む）

【課題】ねじれ紐アクチュエータのスライド部材と駆動対象物を接続するワイヤの緩みを防止し張り具合を一定にする作業を短時間で行うことを可能にする。
【解決手段】ねじれ紐アクチュエータは、２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐１と、ねじれ紐１の基端側に接続された駆動機構部２０と、ねじれ紐の先端側に接続されたスライド部材３２と、その先端側と駆動対象物との間に接続されるワイヤ５とを備えている。駆動機構部２０の作動に伴いねじれ紐１の長さが変化してスライド部材３２がねじれ紐１の長手方向に変位し、その変位がワイヤ５を介して駆動対象物に伝達される。スライド部材３２とワイヤ５との接続部に、ワイヤ５の張り具合を調整する調整手段７が設けられている。 （もっと読む）

【課題】外力に応じたリンクの動きのコンプライアンス性を、環境や用途に鑑みて適切に調節することができるアクチュエータ等を提供する。
【解決手段】本発明のアクチュエータ２によれば、目標リンク角速度ω₁と目標従動角速度ω₂との合成結果としての目標モータ角速度ω₀に基づいて駆動指令角速度ω_Cが設定される。合成目標速度ω₀に目標リンク角速度ω₁の成分が含まれることによりリンク２４の動きに「硬さ」を持たせる一方、合成目標速度ω₀に目標従動角速度ω₂の成分が含まれることによりリンク２４の動きに「柔らかさ」を持たせることができる。したがって、目標リンク角速度ω₁と目標従動角速度ω₂との合成比率Ｋ_fが調節されることにより、リンク２４の動きの硬さおよび柔らかさのバランスが調節される。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構造で、受動歩行、受動動的歩行能動的歩行の３種類の歩行を、駆動モータの制御のみで実現することができる脚式ロボットの脚関節駆動装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】 少なくとも２本の線・条の一端を回転運動出力軸端の軸心部に固定するとともに、他端を前記回転運動出力軸方向に沿う運動を行う運動体の、回転運動出力軸心から半径方向にＡだけ離隔する部位に固定し、前記回転運動出力軸の回転によって２本の線・条に捩りを生ぜしめて回転運動を回転運動出力軸方向に沿う運動を行う運動体の変位に変換するようにした運動変換装置を、脚式ロボットの腰関節、膝関節、および足首関節の少なくとも１つに装着した脚式ロボットの脚関節駆動装置。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームに搭載可能で、耐久性が高く、弾性部材の劣化による影響を抑えることができる、可変剛性を有する関節機構を提供する。
【解決手段】アームが、前腕伝達機構４２および前腕モデル３から成り、関節軸４１ａを中心として回転可能に、上腕２に設けられている。前腕伝達機構４２は、長さ方向に沿った中央レール溝４２ｄおよびサイドレール溝４２ｅを有する。各溝４２ｄ，４２ｅは、関節軸４１ａからモデルパイプ３１の長さ方向に対して垂直方向に所定の距離をあけて設けられている。弾性部材４３ｆが、線形性を有し、付勢力が常に関節軸４１ａに向くよう、関節軸４１ａを中心として回転可能に上腕２に設けられている。各弾性部材４３ｆは、関節軸４１ａを中心として回転するとき、関節軸４１ａ側の一端が各溝４２ｄ，４２ｅに沿ってスライドし、他端と関節軸４１ａとの距離が一定に保持されるよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】零剛性から極高剛性を実現可能な可変剛性機構を提供する。
【解決手段】可変剛性機構１０は、主回転軸１２について回転可能な主関節１４と、主回転軸１２に連結されて閉リンク系を形成する少なくとも１つのリンク機構１６とを有する。リンク機構１６は、主回転軸１２から半径方向に距離ｒ離れた位置に固定されかつ主回転軸１２に平行な第１回転軸１８及び２０について回転可能な２つの第１関節２２及び２４と、第１関節２２及び２４にそれぞれ連結され第１回転軸１８及び２０に略垂直な２つの第２回転軸２６及び２８について回転可能な２つの第２関節３０及び３２と、２つの第２関節３０及び３２に両端が連結されかつ主回転軸１２に略平行に延びるリンク３４とを有する。 （もっと読む）

【課題】小型モータを用いて軽量、省スペース、低騒音で、かつ、スラスト方向の引っ張り力が大きくなっても回転駆動出力が低下しにくい安価なねじれ紐式アクチュエータを実現する。
【解決手段】モータ２とその回転軸に接続された動力伝達機構の互いに異なる２本の出力軸４１、４２と、これら出力軸に接続される２本のねじれ紐とを備え、各ねじれ紐は、２本の紐を互いにねじり合わせた構造を有し、他端側が駆動対象物に接続される。駆動対象物からの反作用として出力軸４１、４２の軸方向に加わるスラスト力を受けるスラストベアリングが、含油焼結合金からなる円環状部材５１と、それに当接して摺動可能な回転側部材４４１、４５１の円環状摺動面４４２、４５２とで構成されている。さらに好ましい構造として円環状部材５１の円環状摺動面に対向する側の円環状の面に、３個以上の半球状突起部５１１が周方向に離間して設けられている。 （もっと読む）

【課題】耐衝撃性能、指令応答速度性能およびレイアウト性能を向上することが可能なロボット関節機構を提供する。
【解決手段】ロボット関節機構Ａは、モータＡ１１と、モータＡ１１の出力を減速する減速機構Ａ１２と、減速機構Ａ１２に連結された弾性部材Ａ２１と、弾性部材Ａ２１に連結され、減速機構Ａ１２および弾性部材Ａ２１を介して伝達されたモータＡ１１の出力を増速し、負荷部材Ａ３に伝達する増速機構Ａ２２と、負荷部材Ａ３と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】 自然長が一定で、弾性率を制御でき、しかもコンパクトな可変弾性機素を提供する。
【解決手段】 可変弾性リング４は剛性を周方向に沿って異ならせたリングで、その内側に歯付ベルト６と一対のギア８，１０を配置し、駆動モータ１２でギア８を回転させることにより、リングの弾性を変化させる。このようにしてアーム１３，１４間を接続する可変弾性機素２の弾性を制御する。 （もっと読む）

少なくとも２つの弾性変形部（１Ａ）を有する骨材（１）と、骨材に積層されかつ空圧の駆動源（４）に連結された２系統の配管（２ａ，２ｂ）を有する積層型空圧配管部材（２）と、その部材に積層されかつ各変形部に対向する関節部（３ａ，３ｂ）に配置されかつ配管に連結された空圧動作室（１６Ａ，１６Ｂ）に空圧が印加されると対応する関節部が変形可能な平面型関節部変形部材（３）とを備える。
（もっと読む）

可動関節（１００）は、１つの穴（１０８）によって接続された２つの間隔を空けた開口（１０４，１０６）を有する本体（１０２）と、開口に受け入れられる端部を有する２つのアーム（１１０，１１２）と、穴（１０８）を貫通し、開口の中のアームの端部を接続する弾性コネクタ（１１４）とを含み、弾性コネクタの弾性は、アーム（１１０，１１２）の隣接部分（１２０）がそれぞれ開口（１０４，１０６）の隣接部分（１２２）に係合することで規制された、最大６自由度での、アームの独立した動作を許容し、アームに加えられた力を吸収する。
（もっと読む）