説明

Fターム[3C007HT36]の内容

Fターム[3C007HT36]に分類される特許

1 - 20 / 62


【課題】見かけ上、非線形な弾性係数を有するアクチュエータおよびリンク機構を提供する。
【解決手段】直動可能に支持された基台20に、第1のプーリ22aおよび第2のプーリ22bが一体に回転可能に支持されている。第1のプーリ22aには、第1のワイヤ17aが巻き付けられており、第1のワイヤ17aの出力端Toが負荷に接続されている。第2のプーリ22bには、第2のワイヤ17bが第1のワイヤ17aとは逆方向に巻き付けられている。基台14には、取付部材12が連結されている。駆動源3は、基台3および取付部材12を一体に直動させる。取付部材12にはバネ4の一端が接続され、バネ4の他端が第2のワイヤ17bに接続されている。 (もっと読む)


【課題】高い安全性と大きな指先力を確保できるロボットハンドの挟み込み軽減機構を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係るロボットハンドの挟み込み軽減機構1は、駆動機構6から伝達される駆動力によって開閉する一対のハンド部2を備えるロボットハンドの挟み込み軽減機構であって、ハンド部2が開方向に回転駆動するときのみ、ハンド部2に所定の大きさの負荷が作用すると、駆動機構6からハンド部2への駆動力の伝達を減少させる過負荷軽減機構7を備える。 (もっと読む)


【課題】軸を曲げた状態で回転運動を軸方向の運動に変換することが可能な、サービスロボットの駆動源として適宜な伸縮アクチュエータを提供する。
【解決手段】回転駆動手段と、該回転駆動手段に駆動されて軸方向の長さが変わる回転・軸長変換手段と、該回転・軸長変換手段を中に収め前記回転駆動手段の筐体に接合されて回転に伴う前記回転・軸長変換手段の全体形状の変形を規制する規制手段と、を備え、前記回転・軸長変換手段が、2つの部材から構成され、少なくとも一つが螺旋形状を有し回転により二つの部材の係合位置が変わって伸縮し、前記螺旋形状の他の部材を受け入れて係合する軸方向に繰り返し現れる部分の軸方向の寸法が、該部分に嵌りこんで係合する他の部材の形状の軸方向の寸法に、前記回転・軸長変換手段が曲げられたときに前記2つの部材が相互移動可能なようにさらに軸方向の隙間を加えたものにされる。 (もっと読む)


【課題】腰部フレームと、腰部フレームの上部に接続されて装着者の肩に係留される背部フレームと、腰部フレームの下部に接続されて装着者の下肢に係留される下肢フレームとを備えた身体装着型動作支援装置であって、装着者の歩行時に装着者の骨盤の揺動に起因する背部フレームの揺れを抑制することを目的とする。
【解決手段】装着型動作支援装置10に、装着者の左右方向に長尺な基部31を有する腰部フレーム30と、腰部フレーム30の下部に接続される左右一対の下肢フレーム50,50と、腰部フレーム30の基部31の上部に接続される背部フレーム40と、背部フレーム40と腰部フレーム30の基部31とを接続する接続部70とを備える。接続部70は、前額面上の1自由度の回転機構であって、例えば、四節リンク機構で構成される。 (もっと読む)


【課題】定常的に大きな負荷が作用した場合にも効率を損なわず、柔軟な動作と周囲に対する安全を確保できるアクチュエータ装置を提供する。
【解決手段】ロボット装置やパワーアシスト装置の関節駆動に用いられるアクチュエータ機構において、選択的に駆動制御されるモータ11と、バネ要素20と、モータ駆動によりバネ要素の発生力および/またはその向きを変化させる変更機構と、バネ要素に接続された出力端22とを設けて構成する。一実施例の変更機構は、モータ駆動によって傾斜量が変化する傾斜レール16を具えるとともに、バネ要素は傾斜レールの傾斜方向へその角度に応じた力を発生し、これにより出力端が前記傾斜レールの角度に応じた力でその傾斜方向に付勢される。 (もっと読む)


【課題】変形可能な変形機械要素を介して動力が伝達される装置における、変形機械要素の変形量を高精度に取得する。
【解決手段】回転子20と結合された第1アーム1と、固定子10と結合された第2アーム2と、固定子10と第2アーム2の間に設けられた弾性部材30と、回転子20に設けられたエンコーダ板Eと、固定子10に設けられ、エンコーダ板Eの符号を検出する第1フォトセンサS1と、第2アーム2に設けられたエンコーダ板Eの符号を検出する第2フォトセンサS2とを備えて、駆動装置を構成する。 (もっと読む)


【課題】部品等を高精度に、高い自由度で移動可能であり、また小型、軽量なパラレルメカニズム及びパラレルメカニズムを用いた位置決め装置を提供すること。
【解決手段】位置決め装置1は、パラレルメカニズム2と、パラレルメカニズム2を駆動するリニアアクチュエータ61,62,63,64と、リニアアクチュエータ61,62,63,64が載置されるベース3と、リニアアクチュエータ61,62,63,64を制御する制御部5とから構成されている。パラレルメカニズム2は、アーム10,20,30,40と、可動先端部60とから構成され、アーム10,20,30,40には、側面視円弧型のばね関節14〜16,24〜26,34〜36,44〜46が設けられている。従って、パラレルメカニズム2内の複数のばね関節の形状により変形方向を制御し、これら複数のばね関節の復元力を拮抗させることで動作精度と剛性を高めることができる。 (もっと読む)


【課題】力誤差を計算することなく、または、直接的に弾性SEA素子をひずみゲージで測定することなく、SEAにより付与されるトルクを制御するためのSEA構成に関する。
【解決手段】SEA構成30は、弾性バネ36の一端部に連結されるモーター32と、弾性バネの反対側の端部に連結される負荷38とを有する。モーターはバネを通じて負荷を駆動する。モーターのシャフトおよび負荷の向きは、位置センサにより測定される。位置センサからの位置信号は、埋め込みプロセッサ44に送られ、モーターシャフトに対する負荷の向きを決定し、バネ上のトルクを決定する。埋め込みプロセッサは、リモートコントローラ46から参照トルク信号を受け取る。埋め込みプロセッサは、所望のジョイントトルクについて高速サーボループを動作させる。リモートコントローラは、インピーダンスまたは位置決め目標物により高次の目標物に基づいてジョイントトルクを決定する。 (もっと読む)


【課題】関節とこれを駆動するアクチュエータとの間の動力伝達系にばね部材を備えた移動ロボットのふらつきを防止しつつ、該移動ロボットの所望の動作を安定に行なうことを可能とする。
【解決手段】移動ロボット1の運動状態量目標値は、移動ロボット1全体の並進運動量の1階微分値の鉛直方向成分の目標値を少なくとも含み、この目標値は、移動ロボット1の全体重心点の鉛直方向の位置の観測値をフィードバック制御則により所定の目標値に収束させるように状態量目標値決定部84で決定される。制御入力決定部85は、運動状態量目標値を用いて逆動力学演算の処理を実行することにより、各関節の目標駆動力を決定する。この目標駆動力に応じてアクチュエータ50の動作が制御される。 (もっと読む)


【課題】小型の機構で安全性と制御性能を両立できるようにするとともに、最も剛性を高くした状態での剛性を非常に高くすることができる可変剛性機構及びロボットを提供する。
【解決手段】固定部材と、収縮量によってばね定数が変化する非線形ばねと、固定部材との位置を非線形ばねによって支持される支持部材と、非線形ばねに力を加えて非線形ばねの収縮量を変化させる加圧部材と、加圧部材の位置を動かすための剛性調節アクチュエータとを有し、支持部材は、少なくとも1つの突起部を備え、突起部はそれぞれ非線形ばねによって挟まれており、剛性調節アクチュエータは固定部材と加圧部材との位置を変化させる。 (もっと読む)


【課題】比較的簡素で、且つ軽量な構造で多様なワークの保持等に対応できるロボットハンド及びチャックの提供すること。
【解決手段】チャックホルダ1、操作ロッド2、及びチャック爪3からなり、チャックホルダ1は、ワークの保持開放機能を満足すべくチャック爪3が揺動自在に収まる切り込み7と、チャック爪3の基部3b背面を支持する揺動支点を備え、操作ロッド2は、その先端部に側方へ突出した加圧部8を備え、チャックホルダ1の中空部に、操作ロッド2を進退可能に挿通し、操作ロッドの加圧部8とチャックホルダ1の揺動支点で、複数のチャック爪3の基部3bを挟持し、各チャック爪3の基部3bの内面に、操作ロッド2の進退に伴う加圧部8の進退量を、各チャック爪3の遠心及び向心方向への揺動量に変換するカム部9を備えるチャック。 (もっと読む)


【課題】器用な人間型ロボットの手首を提供すること。
【解決手段】人間型ロボットが、胴部、一対の腕、首、頭部、手首関節アセンブリ、および制御システムを備える。腕および首は、胴部から可動可能に延在する。腕はそれぞれ、下腕および下腕に対して回転可能である手を備える。手首関節アセンブリは、下腕と手との間で動作可能に画定される。手首関節アセンブリは、ヨー軸およびピッチ軸を備える。ピッチ軸は、ヨー軸およびピッチ軸が概して垂直になるように、ヨー軸に対して離間された関係において配置される。ピッチ軸は、ヨー軸と下腕との間に延在する。手は、ヨー軸およびピッチ軸のそれぞれを中心として下腕に対して回転可能である。制御システムは、手首関節アセンブリのヨー角およびピッチ角を決定するように構成される。 (もっと読む)


【課題】器用な人間型ロボット用の上腕アセンブリを作動させるためのロータリアクチュエータアセンブリを提供すること。
【解決手段】人間型ロボットのための上腕アセンブリは、それぞれが軸を画定する複数の腕サポートフレームを備える。複数のロータリアクチュエータアセンブリがそれぞれ、各軸を中心として複数の腕サポートフレームの中の1つに設置される。各ロータリアクチュエータアセンブリは、各軸を中心として設置されたモータと、モータに回転可能に連結されたギアドライブと、ねじりばねとを備える。ねじりばねは、ギアドライブの出力部に回転可能に連結されたばね入力部と、関節のための出力部に連結されたばね出力部とを有する。 (もっと読む)


【課題】簡易でかつ新規な構造を持つ、屈曲動作が可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】第1駆動シャフト101は、それ自身の中心軸を中心として回動する。第2フレーム104は、第1フレーム102に対して回動する。第1フェースギヤ部材103は、第1駆動シャフト101により、正逆方向に回転駆動される。第3フレーム108は、第2フレーム104に対して回動する。第1ギヤ部材105は、第2フレーム104に固定されている。第1ギヤ部材105及び第2ギヤ部材106は、いずれも、第1フェースギヤ部材103によって回転駆動される。第2フレーム104は、第1ギヤ部材105の回動に伴って回動する。第3ギヤ部材107は、第2ギヤ部材106によって回転駆動される。第3ギヤ部材107は、第3フレーム108に固定されている。第3フレーム108は、第3ギヤ部材107の回動に伴って回動する。 (もっと読む)


【課題】バネの塑性変形を低減することができるリンク機構の提供にある。
【解決手段】一対のリンクとしてのリンク部材11、12と、該リンクを相対回動可能に連結する回転軸13と、リンクに対して弾性力を付与し2つの腕部14b、14cを有するねじりコイルバネ14と、リンクに設けられ腕部14b、14cと当接するバネ押え15、16とを備えたリンク機構10において、回転軸13の中心軸Pとねじりコイルバネ14の回動中心Qとをずらして設定し、可動側バネ押え16と当接する一方の腕部14cにリンク間のリンク角度βが小さくなるよう回動するときのリンク部材12の回動方向側に曲った変形部14dを形成し、リンクの回転軸13を中心とした回動操作に伴い、変形部14dが形成された腕部14cと可動側バネ押え16との当接位置が変形部14dを通過して腕部14cの先端側に移動可能に配置されている。 (もっと読む)


【課題】膨張体により対象物を把持する場合に、対象物が、従来においては把持に困難な姿勢や位置をとっていても、対象物を把持できるようにする。
【解決手段】開口1aを持つ対象物を把持する把持装置である。開口1aから対象物1の内部空間1bに挿入され、膨張可能な膨張体3を備える。膨張体3は、内部空間1b内で膨張することで対象物1の内面に接触圧を作用させ、該接触圧により対象物1を把持する。膨張体3には挿入案内部5が取り付けられ、該挿入案内部5は、開口1aへの膨張体3の挿入を案内するように膨張体3から突出している。 (もっと読む)


【課題】バネの塑性変形を低減することができるリンク機構の提供にある。
【解決手段】一対のリンクとしてのリンク部材11、12は一端部側で回転軸33を中心に回動可能に連結され、リンク部材11、12間には該リンクに対して弾性力を付与し回動バネに相当する同一形状をした2個のねじりコイルバネ14、15が、間に可動バネ受け16を介して配設方向を揃えて直列に配置されている。そして、リンク部材11の他端部側は駆動軸17を介してモータ20と連結されると共に、リンク部材12の他端部側は回転軸21を介してロボットアームの被駆動部と接続されたリンク部材22と連結されている。 (もっと読む)


【課題】小さな幅で、より大きな強度とたわみを提供できる、ロボットアーム用ねじりばねを提供すること。
【解決手段】ねじりばねは内側取付けセグメントを備える。外側取付けセグメントが内側取付けセグメントの周りに同心で配置される。複数の細長い薄板が、内側取付けセグメントから外側取付けセグメントへ延びる。各細長い薄板の少なくとも一部分が、内側取付けセグメントの周りに概して環状に延びる。 (もっと読む)


【課題】物体を変形あるいは毀損することなく把持するのに適したロボットハンドを提案すること。
【解決手段】ロボットハンド1は、リニアアクチュエータ5の作動ロッド5aの前後方向への伸縮動作を、リンク機構を介して左右の第1リンク11の開閉動作に変換している。リンク機構にはコイルバネからなる左右の中間リンク13が含まれている。左右の第1リンク11が把持対象の物体Wに当たると中間リンク13が弾性変形して伸び、物体Wを把持する力が中間リンク13の弾性変形によって徐々に増加する。物体Wに急激に大きな把持力が作用して、物体Wが変形する、毀損するなどの弊害を防止できる。 (もっと読む)


【課題】Z軸方向に所定の負荷をかける機器の試験を行う自動試験装置において、Z軸方向へ所定の負荷をかける加重制御の管理可能な加重の幅を広くする。
【解決手段】X軸方向、Y軸方向、Z軸方向にそれぞれ移動するX軸移動ユニット2、Y軸移動ユニット3、Z軸移動ユニット4を備えた自動試験装置において、前記Z軸移動ユニット4に固定されX軸方向の下方に延びたアーム404の下端部に取り付けられた加重制御ユニット401と、前記加重制御ユニットの下側に取り付けられた作用子402を備え、前記加重制御ユニット401は、前記上側固定板401aに設けられた孔401eに上側固定板401aには摺動自在となるように貫設し、上部に前記下側稼動板401bの下方向の移動を係止する係止部を具備した圧縮バネ案内軸401dと、前記圧縮バネ案内軸401dに案内される圧縮バネ401cから構成されている。 (もっと読む)


1 - 20 / 62