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Fターム[3C007HT40]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 伝動装置(挟持装置は除く) (1,840) | ブレーキを有するもの (102)

Fターム[3C007HT40]に分類される特許

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【課題】複数の関節アクチュエータでの配線構造の共通化を図り、しかも自己の電源ノイズによる制御系への悪影響を抑制する。
【解決手段】関節アクチュエータの配線モジュールにおいて、入力側コネクタ84c−2には全アクチュエータ共通の分配用端子T1が設けられ、出力側コネクタ83c−2には全アクチュエータ共通の次段電力用端子4が設けられている。また、配線モジュールにおいて、電源線配列部K1で信号線K6から最も離れた位置にある次段用電源線K2を次段電力用端子T4に接続すること、及び、電源線配列部K1の残りの電源線を、1関節アクチュエータ分の電源線の分ずつ信号線K6から離れる側にずらして出力側コネクタ83c−1に接続することにより、電源線の配列が組み替えられている。 (もっと読む)


【課題】着地時の安定性を向上させた脚式ロボットを提供する。
【解決手段】脚式ロボットは、足裏に配置されたボール20と、ボール20の回転を止めるブレーキ14と、コントローラを備える。ボール20は、足の踵に回転可能に支持されており、一部が足裏に露出している。コントローラは、脚式ロボットが歩行するように脚の動きを制御するとともにブレーキ14を制御する。コントローラは、足が浮いている間はブレーキ14を解放し足12が着地した後にブレーキ14を係合する。ブレーキ14を係合するまではボール20が自由に回転するので足と路面との摩擦抵抗は小さく、ブレーキ14を係合すると摩擦抵抗が大きくなり安定する。 (もっと読む)


【課題】産業用ロボットに、3次元の作業に必要十分な構成を与えつつも、その操作について特にスクーリングを必要とせず誰でも視覚的・経験的にティーチング及び操作が可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボット1が、アーム2と、アームを支えることが可能な柱部材3と、柱部材の土台4とを備える産業用ロボットであって、アームは、柱部材に対して、アーム先端部22からの長さを水平方向に手動で調節可能に取り付けられ、かつ上下(Z軸)に自動でスライド可能であり、柱部材は、土台に対して鉛直線を軸として手動で回転可能に設けられており、かつ自動で水平方向にスライド可能に取り付けられ、ティーチング及び操作機器として、少なくとも1つの十字キー又はレバーと複数のボタンを有するゲームコントローラ6を備えていることからなる。 (もっと読む)


【課題】形状の異なる多品種のワークを把持可能である汎用性の高い把持機を提供することを目的とする。
【解決手段】アクチュエータにより指部を開閉してワークを把持する把持機である汎用ハンド50であって、前記アクチュエータは、当該アクチュエータ自体を前記指部の開閉方向に揺動自在にフローティング支持するフローティング機構を有する。また、3つの前記アクチュエータである電動チャック8、16、24を備え、そのうち2つの電動チャック16、24は、それぞれ一対の指部を有するとともに各一対の指部の開閉方向が平行になるように配置され、残る1つの電動チャック8は、前記2つの電動チャック16、24が有する前記各一対の指部の開閉方向に対して直交する方向に、前記2つの電動チャック16、24を開閉することで、前記2つの電動チャック16、24が有する前記各一対の指部を前記直交する方向に開閉する。 (もっと読む)


【課題】外部の物体への衝撃の緩和に起因するロボットの作業量の低下を抑制することが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット100は、第1アーム部13と、第1アーム部13に対して折れ曲がり可能に接続されている第2アーム部14とを含むアーム12と、第1アーム部13側に設けられ、第1アーム部13および第2アーム部14を含むアーム12を駆動するモータ11とを備える。そして、通常時には、第2アーム部14が第1アーム部13に対して折れ曲がらずに、アーム12が駆動されるとともに、外部の物体200と衝突した時には、第2アーム部14が第1アーム部13に対して折れ曲がり、第2アーム部14がアーム12の移動方向と逆方向に移動することにより、外部の物体200への衝撃を緩和するように構成されている。 (もっと読む)


【課題】一対のフィンガーの把持動作に用いられる回転駆動源を、一対のフィンガーの回転駆動に兼用する。
【解決手段】モータ5は、フレーム6から回転軸5bが突出するようにフレーム6に収容されている。回転軸5bには、ピニオン7が固定されている。また、フレーム6に対してグリッパ基台12が回転可能に設けられている。一対のラック10,10が、グリッパ基台12に支持されて、ピニオン7を間に挟んでピニオン7に噛み合っている。一対のラック10,10には、フィンガー4,4が固定されている。フレーム6には、グリッパ基台12の回転を規制するロック機構14が設けられている。ロック機構14は、一対のラック10,10の移動が規制されると、グリッパ基台12への係止が解除され、グリッパ基台12の回転が許容される。 (もっと読む)


【課題】把持したボルトをシームレスにタップ穴に挿入することが可能なハンド、ロボット及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】ハンド20は、第1のフレーム25aに設けられ、ボルトBを把持する1対の把持爪21a、21bを揺動軸AXp回りに揺動させる揺動機構29と、第1のフレーム25aに設けられ、各把持爪21a、21bを内側に支持する1対の支持部22a、22bを揺動軸AXpに沿って開閉させる開閉機構28と、把持爪21a、21bが把持したボルトBの軸回りに、第1のフレーム25aを第2のフレーム25bに対して無限回転させるボルト回転機構30と、動作する機構を1)揺動機構28及び開閉機構29又は2)ボルト回転機構30に切り替える切り替え機構32とを備える。 (もっと読む)


【課題】 コンパクトでありながら、可動部の可動範囲が広く、かつ姿勢調整精度が高く、しかも剛性が高いリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 入力部材14に対し出力部材15を、3組以上のリンク機構11を介して姿勢を変更可能に連結する。リンク機構11は、入力側および出力側の端部リンク部材11a,11cと、中央リンク部材11bとでなる。リンク機構11は、各リンク部材11a,11b,11cを直線で表現した幾何学モデルが、中央リンク部材11bの中央部に対する入力側部分と出力側部分とが対称を成す形状である。3組以上のリンク機構11のすべてに、入力部材14に対して出力部材15を任意の姿勢で静止させることが可能な静止機構4を設ける。また、入力部材14および出力部材15にそれぞれ形成された被接触部に接触して入力部材14と出力部材15とを互いに連結する構造体5を設ける。 (もっと読む)


【課題】角度センサに異常が生じた場合において、サーボモータと減速機との接続部分への負担を抑制しつつ、ダイナミックブレーキと機械ブレーキとを用いて速やかにサーボモータを停止させる。
【解決手段】ロボット制御装置200は、角度センサ160の異常が検出された場合において、推定された回転速度においてダイナミックブレーキを作動させたと仮定した場合に該ダイナミックブレーキによって生じる制動トルクと、機械ブレーキ150を作動させたと仮定した場合に該機械ブレーキ150によって生じる制動トルクとのトルク合計値が、所定のトルク上限値を超える場合に、機械ブレーキを作動させずにダイナミックブレーキを作動させる第1の制動処理を実行し、トルク合計値が前記トルク上限値以下の場合には、ダイナミックブレーキおよび機械ブレーキを作動させる第2の制動処理を実行する。 (もっと読む)


【課題】ブレーキとモーターとを配置するために必要な体積を抑制して、モーター及びブレーキを収容するために必要なアームの大きさが増大することを抑制することができる駆動源ユニット、及びロボットを提供する。
【解決手段】中心軸まわりに回動する出力軸を備える駆動源と、出力軸に係合しており、出力軸と略一体に、中心軸まわりに回動する出力部材と、出力軸の軸方向において駆動源と並べて配設されており、出力軸の回動を制動することが可能な制動手段と、を備え、出力部材と制動手段とは、出力軸の軸方向において、少なくとも一部分が、同じ位置に配設されている。 (もっと読む)


【課題】容易かつ迅速に対象物を任意の空間位置で固定することのできるアーム装置を提供する。
【解決手段】着脱自在に取り付けられた対象物Oを任意の空間位置で固定するためのアーム装置1であって、基台2に設けられた第1の関節機構3と、基端部41が前記第1の関節機構3によって継合され、当該第1の関節機構3によって軸回りの回動と角度の変位とこれらの動作のロックとが行われ、先端部42に前記対象物Oを着脱自在に取り付ける対象物着脱手段6を備えるアーム部4と、前記基端部41と前記先端部42との間に、前記アーム部4の軸回りの回動と角度の変位とこれらの動作のロックとを行う少なくとも1つの第2の関節機構5と、を有し、第1の関節機構3および第2の関節機構5はともに、伸縮する軸部材71の伸縮に応じて縮径および拡径するように固定されたボール部72を有するボールジョイント74であることを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】 到達が困難な位置に、ロボット本体を正確に移動させることができ、災害救助や宇宙空間の作業等に広く応用することを可能にする。
【解決手段】 ロボット本体の初期位置と、ロボット本体の目標到達位置の3次元座標とに基づいて、少なくとも3カ所の目標固定位置を決定し、ワイヤの先端に設けられたグリッパあるいはアンカーをそれぞれの目標固定位置に固定し、ロボット本体と目標固定位置との間をそれぞれワイヤで連結する。次にロボット本体の目標キャスティング軌道を演算し、ワイヤのうち、少なくとも2本のワイヤの張力をそれぞれの目標値に制御し、各ワイヤにより張力拮抗状態を形成する。その後張力拮抗状態にあるワイヤのいずれかの固定を解除し、蓄積された弾性エネルギにより、ロボット本体を3次元空間にキャスティングするとともに、ロボット本体の3次元空間での運動を、各ワイヤの繰り出し量、巻き取り量、あるいは張力を別個に制御する。 (もっと読む)


【課題】クランプ部により薄板状物をクランプする際の衝撃を緩和しながら、位置検出器を用いることに起因する電磁アクチュエータの構成の複雑化を抑制することが可能な把持装置を提供する。
【解決手段】この電磁グリッパ(把持装置)100は、ウエハ9をクランプする方向に移動する可動部25を含むクランプ部24と、クランプ部24の可動部25をクランプする方向に常時付勢するばね部材30と、少なくともクランプ解除状態からクランプ状態に移行する際に推力を発生させる電磁アクチュエータ22とを備える。また、電磁アクチュエータ22は、クランプ解除状態からクランプ状態に移行する際に、ばね部材30のクランプ方向への付勢力による可動部25の移動速度を低減する方向に推力を発生させる励磁コイル27a〜27cを有する励磁回路28を含む。 (もっと読む)


【課題】6軸ロボットのダイレクトティーチングを、安全性を高めつつ応答性の向上を図れるようにする。
【解決手段】6軸の垂直多関節ロボットのダイレクトティーチングに際して、予めきめられた所定の順序で1軸毎に順次対応するモータのブレーキを任意時間だけ解除する。この時、他の軸のモータはダイナミックブレーキがかけられた状態とする。任意時間は、例えば1msとするので、作業者がティーチング作業を実施する際に軸単位での切り替えを意識することなく全軸について応答性の良い感覚を得ることができる。ダイレクトティーチングが終了するまで、全ての軸についてブレーキ解除の動作を繰り返し実行する。 (もっと読む)


【課題】手先の回転角度を変更する機構の構成を小型化する。
【解決手段】本発明のロボットは、回転する手先6を上下左右に移動できるものにおいて、手先6の回転と連動して回転するピニオンギア14を備え、ピニオンギア14に押し付けられてピニオンギア14を制動するブレーキディスク15を備え、設備の1つとしてラック18を備え、ラック18の一辺部に設けられたブレード17を備え、そして、ブレード17のうちのラック18の歯が形成されている方向と直交する方向の長さは、ピニオンギア14の歯の先端がラック18の歯の先端に重なり始めた位置にてブレーキディスク15をピニオンギア14から離す方向に移動させ始め、ピニオンギア14の歯とラック18の歯が可能な限り最大の状態で深く重なったときに完全にブレーキディスク15をピニオンギア14から離すような長さとした。 (もっと読む)


【課題】落下防止機構の故障発生確率を低くすると共に、万一故障が発生した場合でも該故障に容易に気付くことができるようにする。
【解決手段】第1スライダ8は固定ベース7に対して垂直方向に移動可能であり、第2スライダ10はこの第1スライダ8に垂直方向に移動可能である。第2スライダ10は、第1スライダ8が移動されると、プーリ22A、22B及びベルト23を有する第2スライダ用移動機構11により、第1スライダ8に対してこれより先行して移動させられる。落下防止機構24は、第1スライダ8における前記両プーリ22A、22B間の中間部に支軸26により回動可能に支承されて、第1長孔部27A及び第2長孔部27Bを有するレバー25と、固定ベース7に設けられた第1ピン29Aと、第2スライダ10に設けられた第2ピン29Bとを有し、第1ピン29A及び第2ピン29Bを前記支軸26を中心として点対称配置とした。 (もっと読む)


【課題】システムに通電していない状態で、関節部分を自由に固定、及び解放できるロックシステム及びそのロック方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロックシステムは、モータが通電していない際に、モータにより駆動する駆動軸の回転を固定する。少なくとも2以上の方向から駆動軸を挟む2以上の固定パッドと、固定パッドを、内部の空気圧を変化させることにより、駆動軸の中心方向に移動させるシリンダー部と、シリンダー部に空気を挿入する第1の挿入口と、排出する排出口とを有し、固定パッドは、駆動軸側とは反対側の端部がばねの一端と接続され、ばねの他端はシリンダー部と接続され、シリンダー部は、シリンダー内の空気圧を上げることで、固定パッドを駆動軸の中心方向に押し出し、シリンダー内部の空気圧を下げることで、ばねの弾性力により、固定パッドを駆動軸側とは反対の方向に移動させる。 (もっと読む)


【課題】
機能性粒子を使用したブレーキを用いたパッシブ型触力覚提示システムにおける粒子の沈降の問題、および/または、的確な力覚を提示できる必要最小個数数のパッシブな力発生部を用いた力覚提示装置の提供
【解決手段】人間に対し、力感覚を提示する回転関節型リンク機構のパッシブ型力覚提示システムであって、人間が操作する操作部と、前記操作部の位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部の出力を入力して、前記パッシブ型力発生部を制御する制御装置とを備えることを特徴とする装置であり,的確な力覚を提示することができる.機能性粒子の沈降の問題は、ブレーキ力伝達部の機構およびブレーキ回転軸の取り付け方向で解決し、的確な力覚を提示できる必要最小個数数のパッシブな力発生部を用いた力覚提示装置の提供のためには図9のような機構により解決する。 (もっと読む)


【課題】待機時のアーム等の落下を防止しつつ待機時の産業用ロボットの消費電力を低減することが可能で、かつ、産業用ロボットのスループットを向上させることが可能なロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置15は、産業用ロボットを駆動するためのモータ17と、モータ17を制動するための制動手段18と、モータ17を駆動するモータ駆動手段20と、モータ駆動手段20に電力を供給する電力供給手段21と、制動手段18、モータ駆動手段20および電力供給手段21を制御する制御手段22とを備えている。制御手段22は、制動手段18を作動させてモータ17を停止させるとともに、制動手段18の作動中に電力供給手段21を制御してモータ駆動手段20に電力を供給しながらモータ駆動手段20を制御してモータ17への電流の供給を停止する。 (もっと読む)


【課題】的確な力覚を提示できる必要最小個数数のパッシブな力発生部を用いた力覚提示装置の提供
【解決手段】人間に対し、力感覚を提示する回転関節型リンク機構(5)のパッシブ型力覚提示システムであって、人間が操作する操作部(6)と、前記操作部の位置を検出する位置検出部(7)と、操作部の自由度の数と同じ数よりなるブレーキを用いたパッシブ型力発生部(8)を用いて各パッシブ型力発生部の動作によって前記操作部に対する力としてそれぞれ直交する抗力をかけることができるブレーキ力伝達部(9)と、前記位置検出部の出力を入力して、前記パッシブ型力発生部を制御する制御装置(10)とを備えることを特徴とする装置であり,的確な力覚を提示することができる.また,前記操作部に加えられた力を検出する力検出部(11)を備える際には,この情報も用いて制御することにより力覚提示性能を改善することができる. (もっと読む)


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