【課題】
バラ積みされたワークの位置と姿勢を確実に変化させ、新たなバラ積み状態を生成するピッキング用ワーク供給装置、および当該ピッキング用ワーク供給装置を用いたワークピッキング装置を提供する。
【解決手段】
ワーク供給装置に、複数のワークをバラ積み可能な上方が開いた容器本体と、前記容器本体の底部から上方内側に進退自在に設けられた突出部と、前記突出部を進退自在に動作させる突出駆動部と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】作業システムの設備コストを抑えること。
【解決手段】作業システム１は、作業対象であるワークに対して所定の作業を行うロボット１２と、ワークに対する所定の作業が行われる場所である複数の作業ステーション１３ａ〜１３ｄとを備える。そして、ロボット１２は、作業ステーション１３ｂ，１３ｃにおいてワークに対して圧入作業やネジ締め作業といった所定の作業を行うだけでなく、作業ステーション１３ａ〜１３ｄ間でのワークの搬送も併せて行う。 （もっと読む）

【課題】
教示装置と通信が確立していないときに、障害が発生したロボット制御装置側から教示装置に対して通信確立を要求するため、複数のロボット制御装置の中から作業者が、障害が発生しているロボット制御装置との通信を迅速かつ正確に確立することができるロボット制御装置、教示装置及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】
ロボット制御装置２０の通信制御部２２は障害が発生したときに、特定のティーチペンダント１０と無線通信が確立していない場合、特定のティーチペンダント１０に関する接続先情報を宛先にした通信確立要求を出力する。第３記憶部２４ｃは返信された特定のティーチペンダント１０に関する送信元の固有の送信元情報を記憶する。通信制御部２２は通信確立要求応答があった後、送信元情報を宛先として、返信したティーチペンダント１０に対して交信を行う。 （もっと読む）

【課題】
アレンジロボットが、清掃ロボット及びパネル部材の位置等の環境情報を確実に取得し、自律運転することができる清掃ロボットシステム及びその制御方法を提供する。
【解決手段】
ハンド部１０に少なくとも清掃ロボット３とパネル部材５の位置及び形状を計測するセンサ１２、１３を設置した清掃ロボットシステム１の制御方法であって、アレンジロボット２が移動する際に、マニピュレータ４を作動させ、複数の位置でセンサ１２、１３が計測を行うステップと、センサ１２、１３が取得した情報を元に、アレンジロボット２の移動を自動制御するステップと、アレンジロボット２が清掃ロボット３を把持する際に、マニピュレータ４を作動させ、複数の位置でセンサ１２、１３が計測を行うステップと、センサ１２、１３が取得した情報を元に、マニピュレータ４が清掃ロボット３を把持する作業を自動制御するステップを有する。 （もっと読む）

【課題】移動体が目標地点へ移動している途中で、バッテリー残量が低下しても、当該移動体が継続して移動できるようにする。
【解決手段】連結移動装置１０は、不整地上を移動する複数の移動体３と、これらの移動体３を連結し電力を伝達可能な線状体５とを備える。複数の移動体３が、線状体５で連結された状態で移動する。各移動体３は、不整地上を移動するための移動手段と、給電されることにより該移動手段を駆動する駆動装置と、移動用エネルギーを蓄積し該エネルギーを用いて駆動装置に給電する給電装置と、を有する。各移動体３の給電装置は、他の移動体の給電装置から線状体５を介して電力を受けられるようになっている。 （もっと読む）

【課題】専用の部材を取り付けなくても、ロボットであることを識別することができる、位置情報制御システム、位置情報制御装置、位置情報制御方法、及び位置情報制御プログラムを提供する。
【解決手段】第１の位置情報取得部２は、物体の第１の位置情報を取得し、第２の位置情報取得部３０２は、移動体の移動に基づく第２の位置情報を取得し、位置情報認識部３０３は、前記物体の第１の位置情報の時系列と前記第２の位置情報の時系列とを照合し、前記第２の位置情報の時系列が合致する前記物体の第１の位置情報の時系列を、移動体の位置情報の時系列と認識する。 （もっと読む）

【課題】サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく過程でダンパーが車両ボディ側と干渉する場合でも、外部センシング機器を用いずに、その干渉を回避してサスペンションアッセンブリを車両に取り付けることのできるサスペンションアッセンブリ取り付け方法を提供すること。
【解決手段】サス整列・搭載ロボット４の上昇と同期させて、下廻り締付・ダンパー挿入ロボット５によりダンパーの位置を必要に応じて変更することで、ボディに対するダンパーの干渉を回避する。所定の高さに到達したとき、ダンパー取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置に関連して動作するエンジンルーム内締付ロボット６のエンドエフェクタ６１の位置を測定し、測定した位置からダンパー取付孔の位置を算出し、算出した位置を下廻り締付・ダンパー挿入ロボットに伝送し、伝送された位置に応じてダンパーをダンパー取付孔に位置合わせする。 （もっと読む）

【課題】自走式のロボットを適用して、被検者である人間に対して所定の処置を確実にかつ低コストで行うことができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】移動可能なロボット１００と、シート状に形成され、上面における被検者２００の位置および姿勢を検出するシートセンサ１０と、シートセンサ１０に設けられ、シートセンサ１０により検出された被検者２００の位置および姿勢に関する情報、ならびに、シートセンサ１０の位置および向きに関する情報を送信する第一，第二送信部２３，３２と、ロボット１００に設けられ、第一，第二送信部２３，３２により送信される情報を受信する受信部１１１と、ロボット１００に設けられ、受信部１１１により受信した情報に基づいて、ロボット１００が被検者２００に対する所定の処置を行うようにロボット１００を制御するロボット制御部１１２を備える。 （もっと読む）

【課題】複数のロボットステーションを組み合わせて構築したロボットセルにおいて、各ロボットステーションのスペース効率の改善、タクトの向上、ロボットステーション内の機材の使用効率の改善を目的とする。
【解決手段】ロボットステーションは、一対のロボットアーム１０１，１０２と、ロボットアームのワークスペースに対して撮像面を平行に撮像手段を固定するブース１０４を備える。撮像手段としてのカメラ１０６の視野を、隣接するロボットステーションのワークスペースである架台の天盤１０３ａまで広げる。さらに、各ロボットステーションに搭載されるロボットアームの可動範囲を、隣接するロボットステーションのワークスペース内に広げる。 （もっと読む）

【課題】エア源を使用することなく、部品を組み付けることが可能な部品組み付け装置及び機械部品の製造方法を提供する。
【解決手段】第１のアーム１２ａの先端部に第１のハンド５１ａを有し、第１のハンド５１ａを用いて第１の部品を保持する第１のロボット１１ａと、第２のアーム１２ｂの先端部に第２のハンド５１ｂを有し、第２のハンド５１ｂを用いて第１の部品に組み付けられる第２の部品を保持する第２のロボット１１ｂと、を備え、第１のハンド５１ｂは、第１の部品又は第２の部品を上方から押さえる押さえ部材７４を有し、第２のハンド５１ｂは、第２の部品に形成された孔に挿入され、第２の部品を保持する支持ピン５５、５６を有する。 （もっと読む）

【課題】ワークを搬送しつつ、各工程でワークに対して作業を行うロボットシステムにおいて、設備の取り外しや追加の手間を減らす。
【解決手段】ロボットシステム２０Ａは、ワークＷをシステム２０Ｆから受け取るとともに、ワークＷをシステム２０Ｂへ引き渡す載置台２２Ａを備える。システム２０Ａは、システム２０Ａの載置台２２Ａからシステム２０Ｂの載置台２２ＢへワークＷを受け渡すロボット３０Ａと、載置台２２ＡにおいてワークＷに対して作業を行う作業装置２１Ａとを備える。システム２０Ａは、ロボット３０Ａに設けられたＲＦＩＤタグ３３Ａと、ロボット３０ＦがワークＷを載置台２２Ａへ受け渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ｆの情報を無線で読み込むリーダライタヘッド２５Ａと、ロボット３０ＡがワークＷを載置台２２Ａから引き渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ａに情報を無線で書き込むリーダライタヘッド２５Ａと、を備える。 （もっと読む）

【課題】ワークを搬送しつつ、各工程でワークに対して作業を行うロボットシステムにおいて、設備の取り外しや追加の手間を減らす。
【解決手段】ロボットシステム２０Ｂは、ワークＷを受け取る受取り部と、ワークＷを引き渡す引渡し部とを備える。システム２０Ｂは、システム２０Ａの引渡し部からシステム２０Ｂの受取り部へワークＷを受け渡すロボット３０Ｂと、受取り部から引渡し部へワークＷを搬送するベルトコンベア２２Ｂと、ワークＷに対して作業を行う作業装置２１Ｂとを備える。システム２０Ｂは、ロボット３０Ｂに設けられたＲＦＩＤタグ３３Ｂと、ロボット３０ＢがワークＷを受取り部へ受け渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ｂの情報を無線で読み込むリーダライタヘッド２３Ｂと、ロボット３０ＢがワークＷを引渡し部から引き渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ｂに情報を無線で書き込むリーダライタヘッド２５Ｂと、を備える。 （もっと読む）

【課題】マニプレータを用いた作業装置及び部品ピッキングシステムを提供する。
【解決手段】作業装置９は、マニプレータ１１と、マニプレータ１１の可動範囲内に配置された作業台１７と、作業台１７に載せられた部品の２次元画像を撮像する撮像装置１００と、２次元画像から部品の位置を最適に検出できる程度に予め設定された分量だけ、作業台１７に部品を供給する部品供給手段１１と、マニプレータ１１及び撮像装置１００の動作を制御する制御システム１５０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの動作制限を解消しつつ実施する作業種類の制約を抑制できる作業ツール用線条体の配索方法及び配索装置を提供する。
【解決手段】ツールスタンド３に待機保持され且つロボット４の手首に選択的に着脱される作業ツールＴと作業ツール用制御盤５とを接続する配線及び配管の少なくとも一方を含む線条体としてのケーブルガイド７の配索装置である。前記ツールスタンド３に回転可能に配置され前記作業ツールＴに先端を接続した線条体の中途部を巻掛け保持する回転ドラム８を備える。そして、前記回転ドラム８に巻掛けた線条体の後端側に対して下方へ牽引力を付与して、前記作業ツールＴの移動に伴い回転ドラム８の前方に引出される線条体に対して予め設定した引張り力を付与する付勢手段としてのスプリングバランサ１２を備える。 （もっと読む）

【課題】 自律移動や自律作業が可能な移動型ロボットにおいて、充電による可動範囲の制限や作業内容の制限を受けずに、作業を継続可能な技術を提供する。
【解決手段】 移動して所定の作業を自律的に実行する移動型メインロボット(10A)と、その移動型メインロボット(10A)に対して装着可能であるとともに移動型メインロボット(10A)とは別に移動可能な移動型サブロボット(20A,20B,20C,20D)と、その移動型サブロボット(20C)に対して充電を実行する充電装置(30)とを備える。移動型メインロボット(10A)は、電気エネルギを供給するメインバッテリ(11)を備える。前記移動型サブロボットは、前記の移動型メインロボット(10A)に装着された場合に前記メインバッテリ(11)へ電気エネルギを充電する内蔵バッテリを備える。移動型メインロボット(10A)に装着されていない場合であって内蔵バッテリの電気エネルギが少ない場合には、充電装置(30)へ自律移動して充電する。 （もっと読む）

【課題】取り扱う製品や部品の形状に合ったピッキング用ハンドや、ネジ締めドライバ、半田ごて等の作業ツールを素早く交換することが可能で、かつ位置決め用スタンド等の専用治具を必要としない作業ロボット用エンドエフェクタ交換装置を提供することにある。
【解決手段】各々識別標識を持つ複数のエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを任意の場所に保持するエンドエフェクタ置場と、前記エンドエフェクタ置場に保持された前記エンドエフェクタの前記識別標識を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した前記エンドエフェクタの前記識別標識の画像に基づき前記エンドエフェクタの３次元位置を算出するエンドエフェクタ位置算出手段と、前記算出したエンドエフェクタの３次元位置を作業ロボットの作動制御装置に教示するエンドエフェクタ位置教示手段と、を具えてなる作業ロボット用エンドエフェクタ交換装置である。 （もっと読む）

【課題】各トレイ上の部品の位置等が変更されても、効率的にその部品を認識して作業動作を実行できる作業システムを提供することを目的とする。
【解決手段】この作業システムは、移動可能に配置された複数のトレイ４を、低空間分解能・広視野の画像上で認識した後、高空間分解能・狭視野の画像処理を行うことで、トレイ４に載置される部品３を特定し、トレイ４の配置位置を認識する。トレイ認識段階では低空間分解能であるため大量の画像処理を必要とせず、また部品認識段階では狭視野であるため大量の画像処理を必要としない。よって、当該トレイ４に載置される部品３の３次元位置・姿勢を効率的に認識できる。この２段階の画像認識によって、作業ロボット２による作業動作を効率的に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】複数の教示データを並行に起動して複数の制御対象の同期を取る方法では、同期ズレが発生する場合がある。
【解決手段】複数の制御対象Ａ、Ｂ、Ｐを同期させて駆動するロボット制御装置１である。教示対象設定部６は、複数の制御対象の中からティーチペンダントＴＰによって選択された１つまたは複数の制御対象を、教示対象として設定する。教示対象作成処理部７は、教示対象毎に教示データを作成する。教示データ合成処理部８は、選択された複数の教示データを合成して１つの再生データＴｄを生成する。解釈実行部１１は、再生データＴｄに基づいて複数の制御対象を同時に駆動する。教示作業は所望の制御対象毎に行い、これらを合成した再生データＴｄに基づいて再生運転することにより、教示作業が行いやすく、且つ再生運転時に同期ズレが発生することがないロボット制御装置を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータＡ、ＢおよびポジショナＰを並行起動して、２パスのアーク溶接作業を実行させるロボット制御装置において、教示データをマニピュレータＡとポジショナＰの組合せ、またはマニピュレータＢとポジショナＰの組合せにより独立して作成する場合、一方の教示データに対して教示点の編集操作を行ったときに他方の教示データにも同様の編集操作を行う必要がある。
【解決手段】教示対象設定部６は、複数の制御対象の中からティーチペンダントＴＰによって選択された複数の制御対象を教示対象として設定する。教示データ合成処理部８は、選択された複数の教示データを合成して１つの再生データＴｄを生成する。教示データ自動修正部９は、一方の教示データに対する編集操作が行われたときに、編集操作の内容に応じて他方の教示データを自動的に修正する。教示工数の低減及び教示ミスの防止が期待できる。 （もっと読む）

【課題】ワークを把持したロボットが複数の処理装置間を順次移動してワークを製品化する生産システムにおいて、ロボットと処理装置との間のワークの授受位置を自動で効率的に取得可能とし、システムのフレキシビリティの向上を図る。
【解決手段】処理装置４は、指向性のある無線の通信部４１を備え、ロボット３は、処理装置４の通信部４１との間で相互に通信する指向性のある無線の通信部３１と、処理装置４上の所定の特徴点４２を撮像して位置認識を行う画像処理部（ＣＣＤカメラ３２ａ）と、ハンド部３３と、を備え、ロボット３は、相互の通信部３１，４１を用いて処理装置４に対する位置関係を検出し、その検出の後に、画像処理部を用いて特徴点４２を認識することにより処理装置４に対する精密な位置関係を検出し、これに基づいてワークの授受位置を取得する。２段階の位置検出により、狭いカメラの撮像範囲で精度良く効率的に位置を取得できる。 （もっと読む）