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Fターム[3C007JT08]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 操縦桿 (385) | 従部と電気的に接続されているもの (361) | マニピュレータ自身に装着するもの (67)

Fターム[3C007JT08]に分類される特許

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【課題】膝関節運動補助装置を円滑に動作させる。
【解決手段】本発明の膝関節運動補助装置は、上腿部に装着される上腿装着部と、下腿部に装着される下腿装着部と、上記上腿装着部及び下腿装着部の膝関節側端部間を回転可能に連結する連結部と、この連結部を中心にして上記上腿装着部と下腿装着部とを相対的に回転運動させながら上記膝関節側端部間を前後方向に相対的にスライド運動させる駆動部とを備えた膝関節運動補助装置において、上記駆動部が、周縁カムと、この周縁カムの外周縁に配置される駆動歯車と、当該周縁カムの内周面に形成されるカム溝と、当該カム溝と係合するカムフォロアと、を有し、この周縁カムとカムフォロア及び駆動歯車とが上記上腿装着部及び下腿装着部の一方と他方に夫々取り付けられ、上記周縁カムの外周縁には、上記駆動歯車が係合する歯列が形成され、上記駆動歯車の回転により上記周縁カムと上記カムフォロアとが回転すると上記回転運動及びスライド運動が生じるようにした。 (もっと読む)


【課題】スイッチなどを用いることなしに、操作感を簡易に変更する。
【解決手段】ロボット教示装置(10)は、少なくとも1軸方向の力と、該1軸に直交、かつ、互いに直交する2軸方向の夫々の軸回りのモーメントを検出する力検出部3と、ロボット1を移動させるときに基準とする移動基準座標系を設定する移動基準座標系設定部21と、ロボットを移動基準座標系の原点回りに回転移動させるか、前記移動基準座標系を基準にして並進移動させるかのいずれかの移動方法を設定する移動方法設定部22と、1軸方向の力と、2軸方向の夫々の軸回りのモーメントと、所定の作用基準点の位置とに基づいて、作用基準点における仮想力を算出する仮想力算出部23と、移動基準座標系と移動方法と仮想力とに基づいて、ロボットに対する力制御作用力を算出する力制御作用力算出部24と、力制御作用力に基づいて力制御をおこなう力制御部25とを含む。 (もっと読む)


【課題】
任意の位置にある把持対象物が、マニプレータによる把持可能な範囲に入るように、マニプレータを操作するための情報を取得し、また、その情報を操作者に分かりやすく提示する。
【解決手段】
アーム部とハンド部から成り、当該ハンド部は、把持範囲にある対象物を把持する1つまたは複数の指部を有するマニプレータ装置であって、前記指部の先端に第1の全方位撮像装置を設けるとともに、前記ハンド部の、前記指部の先端以外の位置に第2の全方位撮像装置を設け、前記第1の全方位撮像装置と前記第2の全方位撮像装置とは撮像軸が異なるように、例えば直交するように構成する。第1の全方位撮像装置による撮像画像に対象物が投影されず、且つ、第2の全方位撮像装置による撮像画像に対象物が投影されないことを確認することで、前記対象物が把持範囲にあることを判定することができる。 (もっと読む)


【課題】安価で操作性に優れたマスタ・スレーブ型ロボット操作システムを提供する。
【解決手段】マスタ・スレーブ型ロボット操作システムは、操作者によって操作されるマスタ操作装置10と、遠隔操作されるスレーブロボット装置と、マスタ操作装置とスレーブロボット装置との間で両装置の状態情報を双方向通信する情報通信手段30とを備える。スレーブロボット装置は、任意の姿勢又は動作を実現するために複数のアクチュエータを備えている。マスタ操作装置10は、スレーブロボット装置が備える構造に対応する構造を備えることでスレーブロボット装置が取り得る任意の姿勢又は動作と同様の姿勢又は動作を実現可能であり、且つ、スレーブロボット装置に設置された複数のアクチュエータに対応した複数のアクチュエータ13a〜13hを備えている。 (もっと読む)


【課題】複数の関節を有する制御対象の表面に対するユーザの操作によって制御対象の形状を適切に変化させる制御装置等を提供する。
【解決手段】制御装置101において、回転角取得部102は、操作対象が有する棒状体の関節の回転角qを取得する。接触角取得部103は、棒状体の周囲に設置された接触位置センサの出力から接触角sを取得する。和計算部104は、回転角qと接触角sの和(q+s)を計算する。出力部105は、和(q+s)がいずれの角度範囲に属するか、に応じて、棒状体の関節の屈曲角や振上角を増減させる制御信号を出力する。 (もっと読む)


【課題】ロボットハンドと対象物との相対位置誤差を拡大表示することができ、これにより目視かつ手動操作によりロボットハンドを対象物に対して正確に位置決めすることができる投影面情報提示装置と方法を提供する。
【解決手段】 ロボットハンド12に設けられたプロジェクタ22により、原パターンAを対象物2に固定された投射面3上に投射し(S1)、ロボットハンド12に設けられたカメラ24により、投射された原パターンである投射パターンBを撮影し(S2)、撮影した投射パターンである撮影パターンCを、ロボットハンド12が対象物2に対し予め設定した位置と姿勢をとる基準位置において、原パターンAと一致するように変形し(S3)、変形した変形パターンDを原パターンAに重畳する(S5)。(S1)〜(S5)を順に繰り返す。 (もっと読む)


【課題】人とロボットの操作部との接触領域の特徴量に応じてロボットの制御パラメータ値を変える。これにより、早く動かしやすいロボットの制御と、ゆっくり(又は正確に)動かしやすいロボットの制御とを操作部の握り方の変更により切り替え可能にする。
【解決手段】ロボットの操作部と人との接触領域の特徴量を取得する特徴量取得部と、ロボットの制御パラメータの値を、特徴量取得部が取得した特徴量に基づき決定する制御パラメータ決定部とを有し、制御パラメータ決定部は、特徴量に応じて、異なる移動範囲で操作感が良くなる制御パラメータの値を決定する。 (もっと読む)


【課題】従来に比して、製造ラインでのレイアウト性及び生産効率を向上できる作業補助装置を提供すること。
【解決手段】ワークWを保持するアタッチメント5を有し、作業者Sが付加する操作力に基づいてワークWを搬送するアーム3と、アーム3を駆動させるエアシリンダ21と、エアシリンダ21に出力するエアの圧力を調整する電空レギュレータと、電空レギュレータと通信可能に設けられて、電空レギュレータの出力エア圧を制御する制御装置7と、を備えることを特徴とする作業補助装置1である。 (もっと読む)


【課題】操作性を向上させたロボット装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】ロボット装置10は、移動可能な台車部1と、台車部1に回動可能に連結されたロボットアーム2と、ロボットアーム2及び/又は台車部1を操作するための操作情報を入力する操作手段と、操作手段を台車部1に相対移動が可能となるように接続する接続手段と、操作手段の相対位置を検出する位置検出手段と、台車部に設けられ、操作手段からの操作情報と、位置検出手段により検出された操作手段の相対位置とに基づいて、ロボットアーム2及び/又は台車部1の駆動を制御する制御手段と、を備えている。 (もっと読む)


【課題】作業対象物の狭所へワークを挿入して組付ける場合や、ハンドガイドシステムの操作部と作業対象物の組付け位置が離れている場合でも、人の死角となる狭所での作業を可能にすることができるハンドガイドシステムの視覚情報支援装置を提供する。
【解決手段】手動操作盤によりロボットハンドを操作して作業対象物にワークを組付けるハンドガイドシステムの視覚情報支援装置であって、ロボットハンドのワーク近傍に設けられ作業対象物2の死角領域の画像を取得するカメラ32と、ロボットハンドのワーク近傍に設けられ作業対象物の前記画像領域にスリット状、円弧状、スポット状又はこれらの組合せのレーザ光を照射するレーザ装置34と、手動操作盤近傍に設けられ前記画像を表示するモニタ36とを備える。 (もっと読む)


【課題】装置の可動範囲内で組付を完了できるハンドガイド装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク3を把持するワーク把持装置12と、ワーク把持装置を有する細長いハンド14と、ハンドの末端部を片持ち支持し末端部を所定のロボットエリア内で移動可能なロボット16と、ハンドの先端部に設けられロボットの作動を操作するオンハンド操作盤18と、ロボットを制御するロボット制御装置20とを備える。ハンド14は、作業対象物2にワーク3を組付ける際に、オンハンド操作盤18が作業対象物からロボットの反対側に突出する長さを有している。ロボット制御装置20は、ロボット16を自動制御する自動モードと、ロボット16をオンハンド操作盤18により手動制御する協働モードとを有しており、人6の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行する。 (もっと読む)


【課題】装置の可動範囲内で組付作業を完了することができる外部操作ハンドガイド装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク3を把持するワーク把持装置12と、ワーク把持装置を有する細長いハンド14と、ハンドの末端部を片持ち支持し末端部を所定のロボットエリア内で移動可能なロボット16と、ハンドの先端部に設けられロボットの作動を操作するオンハンド操作盤18と、ロボットを制御するロボット制御装置20とを備える。ロボットエリアと組立ラインの間に、ハンド14が移動可能な作業エリアとハンドが侵入できない安全エリアとが隣接して設けられ、オンハンド操作盤18は、作業対象物にワークを組付ける際に、作業エリア内に位置するように設定されている。ロボット制御装置20は、ロボット16を自動制御する自動モードと、ロボット16をオンハンド操作盤18により手動制御する協働モードとを有している。 (もっと読む)


【課題】単純作業はロボットに任せ、人の判断や経験を必要とする作業時のみ、人がロボットを操作して、組立ライン上を移動する作業対象物にワークを組付けることができるハンドガイド装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク3を把持するワーク把持装置12と、ワーク把持装置を有する細長いハンド14と、ハンドの末端部を片持ち支持し末端部を所定のロボットエリア4a内で移動可能なロボット16と、ハンドのワーク把持装置近傍に設けられロボットの作動を操作するオンハンド操作盤18と、ロボットを制御するロボット制御装置20とを備える。ロボット制御装置20は、ロボット16を自動制御する自動モードと、ロボット16をオンハンド操作盤18により手動制御する協働モードとを有しており、人6の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行する。 (もっと読む)


【課題】体腔内からのガスリークを可及的に抑制することができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ10は、中空の連結シャフト18と、連結シャフト18内に挿通されるワイヤ80a及びロッド82aと、連結シャフト18の一端側に設けられ、ワイヤ80a及びロッド82aを軸線方向に進退駆動するプーリ70a及びトリガレバー36と、連結シャフト18の他端側に設けられ、ワイヤ80a及びロッド82aの進退駆動によって動作される先端動作部12と、ワイヤ80a及びロッド82aがそれぞれ摺動可能に挿通される複数の孔部110a〜110fが形成され、連結シャフト18の内面に対して密着配置されることにより、該連結シャフト18内を先端動作部12側とプーリ70a側とに仕切る気密シール100とを備え、複数の孔部110a〜110fのうち、少なくとも一部の孔部110a、110bの近傍には、ガイドパイプ116が配置されている。 (もっと読む)


【課題】体腔内からのガスリークを可及的に抑制することができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ10は、中空の連結シャフト18と、連結シャフト18内に挿通されるワイヤ80a及びロッド82aと、連結シャフト18の一端側に設けられ、ワイヤ80a及びロッド82aを軸線方向に進退駆動するプーリ70a及びトリガレバー36と、連結シャフト18の他端側に設けられ、ワイヤ80a及びロッド82aの進退駆動によって動作される先端動作部12と、ワイヤ80a及びロッド82aがそれぞれ摺動可能に挿通される複数の孔部110a〜110fが形成され、連結シャフト18の内面に対して密着配置されることにより、該連結シャフト18内を先端動作部12側とプーリ70a側とに仕切る気密シール100とを備え、スリット124が形成された孔部の摺動部118と、スリット124が形成されていない孔部の摺動部112は、ワイヤ80a及びロッド82aの摺動方向での位置がずれている。 (もっと読む)


【課題】ワークをツールでグリップしたロボットを、操作者がワークを直接動かすのと同じ感覚で操作者の意図する通りに、イネーブルスイッチの操作を併用しながらスムーズに操作できるようにすること。
【解決手段】ロボットのグリッパ17でグリップしたワーク21の対向する2面に、着脱ユニット63の吸着盤63aを用いてロボット操作用デバイス60のベース61をそれぞれ固着する。ベース61に力覚センサ65を介して取り付けられた各ロボット操作用デバイス60の操作ハンドル67を両手で把持した操作者が、操作ハンドル67のイネーブルスイッチ67bをオン操作しながら、ワーク21を動かす操作力を各操作ハンドル67にそれぞれ加える。各操作力を方向別に力覚センサ65で検出してその検出信号をロボットの制御装置に出力し、制御装置は検出信号に基づいてロボットを動作させる。 (もっと読む)


【課題】ワークをツールでグリップしたロボットを、操作者がワークを直接動かすのと同じ感覚で操作すること。
【解決手段】ロボットのグリッパ17でグリップしたワーク21の対向する2面に、着脱ユニット63の吸着盤63aを用いてロボット操作用デバイス60のベース61をそれぞれ固着する。ベース61に力覚センサ65を介して取り付けられた各ロボット操作用デバイス60の操作ハンドル67を両手で把持した操作者が、ワーク21を動かす操作力を各操作ハンドル67にそれぞれ加える。各操作力を方向別に力覚センサ65で検出してその検出信号をロボットの制御装置に出力し、制御装置は検出信号に基づいてロボットを動作させる。 (もっと読む)


【課題】片手で6軸入力ができ、並進入力のみを回転入力から完全に分離でき、意図に反した手振れ等による並進入力を抑制して回転入力することでき、かつ意図的に並進入力と回転入力を同時にできる手動操作装置とその信号処理方法を提供する。
【解決手段】片手操作で、直交3軸の並進入力x,y,zと3軸まわりの回転入力θx,θy,θzを入力でき、各並進入力と各回転入力をそれぞれ検出する入力デバイス10と、入力デバイスで検出された各並進入力と各回転入力をそれぞれ信号処理してロボット制御部30にそれぞれ出力する信号処理装置20とを備える。信号処理装置20は、回転入力の絶対値が所定の第1閾値以上でありかつ並進入力の絶対値が所定の第2閾値未満である場合に、並進入力に対する感度を低減する感度調節部26と入力判定部29を有する。 (もっと読む)


【課題】体腔内からのガスリークを可及的に抑制することができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ10は、中空の連結シャフト18と、連結シャフト18内に挿通されるワイヤ80aと、連結シャフト18の一端側に設けられ、ワイヤ80aを軸線方向に進退駆動するプーリ70aと、連結シャフト18の他端側に設けられ、ワイヤ80aの進退駆動によって動作される先端動作部12と、ワイヤ80aの一部を囲繞して該ワイヤ80aに密着固定されると共に、連結シャフト18の内面に対して摺動可能であることにより、該連結シャフト18内を先端動作部12側とプーリ70a側とに仕切る気密シール100とを備える。 (もっと読む)


【課題】操作者の意図とは異なる方向へのアクチュエータの動作を防ぐことができると共に、作業対象および作業内容の変更が頻繁に起こる場合でも簡単に対応でき、多品種生産に好適なロボット制御装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】操作装置30(入力手段)を介した操作者の操作指示に応じてマニピュレータにおける各軸方向への移動または各軸回りの回転を制御可能なハンドガイドロボット1を制御するロボット制御装置において、移動制限設定ボタンスイッチB1および回転制限設定ボタンスイッチB2により、軸方向への移動および軸回りの回転の自由度について、1以上の自由度を制限または非制限を設定し、制御装置40により、操作者の複数の設定手段を介した自由度の制限または非制限の設定に応じてマニピュレータを駆動制御する。 (もっと読む)


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