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Fターム[3C007KS24]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 検出の対象 (5,001) | マニピュレータの状態 (1,659) | 速度 (249) | 角速度、角加速度 (67)

Fターム[3C007KS24]に分類される特許

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【課題】ロボットにおいて、エンコーダデータを確実に保持しつつバックアップ用電池の交換作業の容易化を図る。
【解決手段】ロボットは、主電源部とロボット本体部と外部バックアップ電源部とを備える。ロボット本体部は、サーボモータと、エンコーダデータを記憶するエンコーダ部と、エンコーダ部にバックアップ電源を供給する内部電池を含む内部バックアップ電源部とを有する。外部バックアップ電源部は、ロボット本体部の外部に設けられ、エンコーダ部にバックアップ電源を供給する。主電源部による供給電圧Vsは外部バックアップ電源部による供給電圧Vbat1より大きく、供給電圧Vbat1は内部バックアップ電源部による供給電圧Vbat2より大きく、供給電圧Vbat2はエンコーダ部の最低動作電圧Vsysより大きい。 (もっと読む)


【課題】簡易な構成で硬さの異なる被接触体に対応することができるロボットハンドの制御装置を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係るロボットハンドの制御装置は、指が被接触体に接触した時における関節の状態を推定する接触時関節状態推定器131と、指が被接触体に接触していない時における関節の状態を推定する非接触時関節状態推定器132と、指が被接触体に接触したか否かを判定する接触判定器133と、関節に印加されるトルク外乱を推定するトルク外乱推定器134と、被接触体の剛性を推定する剛性推定器135と、接触判定結果が接触状態の場合、関節の制御剛性を、指が被接触体の押し込み状態を維持できる最小値に演算する制御剛性演算器137と、関節モータ121を制御する制御器138と、を備える。 (もっと読む)


【課題】ロボットアームの機械部品の異常の有無を精度良く検出すること。
【解決手段】ロボット100は、アクチュエータAc2〜Ac15を有するアーム103L,103Rと、アーム103L,103Rの筐体の先端近傍に設けられ、アーム103L,103Rを構成する構造材料よりも固有振動数が大きい圧電体を有するセンサ130と、センサ130の近傍に設けられ、センサ130の出力信号をデジタル信号に変換するA/D変換器とを有している。 (もっと読む)


【課題】対象者の歩行状態を的確に把握可能な歩行状態表示システム等を提供する。
【解決手段】本発明は、歩行にともなう重心変動と脚部の関節角度の変動を計測し、前記計測された重心変動、関節角度の変動、及び歩行によって変化しないユーザの人体情報に基づいて前記ユーザの歩行動作を示す指標を演算し、前記指標を表示する。 (もっと読む)


【課題】従来のロボット装置の制御方法にあっては、制御装置における演算量が多くなり処理に時間が掛かったり、処理速度を上げるために制御装置のコストが増加したりする問題があった。
【解決手段】アクチュエーターの角度センサーの回転角度検出データより、前記角度センサーを備える前記アクチュエーターによって動作する前記アームの角速度を演算する第1演算部と、前記第1演算部の演算対象の前記アクチュエーターを含む連結装置を介して連結される前記アームに備える慣性センサーの角速度検出データより、前記連結装置を軸とする前記アームの角速度を演算する第2演算部と、低周波成分を除去した、前記アクチュエーターと前記アームとの間のねじれ角速度を演算する第3演算部とを備えるロボット装置。 (もっと読む)


【課題】摩擦力トルクを高精度に推定し、力覚センサを使用しない場合においても、より高精度にロボットに作用する外力を推定することができ、安定した力制御を実現することを可能にする。
【解決手段】一実施形態では、ロボットに作用する外力により発生した外乱トルクをより高精度に算出するため、作業形態や動作速度などに基づいて摩擦係数や不感帯閾値などのアルゴリズムに含まれる摩擦パラメータを動的に変更させて、駆動トルクを高精度で推定する。 (もっと読む)


【課題】実作動時において基準となるセンサー検出データと比較し、その検出データの差分から確実な故障判断を行うロボット装置および制御方法を提供する。
【解決手段】アクチュエーターを含む連結装置によりアームが回転もしくは直線移動可能に連結されたロボット装置であって、アームに取り付けられた慣性センサーと、アクチュエーターに備える角度センサーからの回転角度データから、アクチュエーターの角速度および角加速度を演算する第1演算部と、慣性センサーにより検出された出力より、アームの角速度または角加速度を演算する第2演算部と、第1演算部により演算された角速度または角加速度と、第2演算部により演算された角速度または角加速度とを比較する比較部と、比較部においてアクチュエーターとアームの角速度または角加速度との差の絶対値が、閾値より大きい場合に慣性センサーが故障と判定する。 (もっと読む)


【課題】2足移動ロボットに片脚ホッピング動作を行なわせるときに、離床・着床動作を行なう脚体の基端部の関節に大きなモーメントが作用するのを防止する。
【解決手段】片脚ホッピング動作を2足移動ロボット1に行わせるとき、離床・着床動作を行なう脚体2(支持脚側脚体2)の離床後の着床状態において、支持脚側脚体2の基端部よりも、支持脚側脚体2と異なる脚体2(遊脚側脚体2)の基端部の方が相対的に高い位置に存在するように、ロボット1の目標運動(上体24の目標姿勢)を生成する。 (もっと読む)


【課題】モータの駆動を制御する駆動制御手段の制御内容を変更することなく、減速時間が長くなることを抑制しつつ、減速動作時にモータから生じる回生エネルギーを消費する際に発生する熱を低減することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】制御部27は、モータMが加速動作状態から定速動作状態に移行すると、電圧制御スイッチ30のオン、オフを制御することでバス電圧Vdを定常値から下限電圧値まで低下させる。バス電圧Vdは、減速動作時において回生エネルギーによって上昇するものの、定速動作時にバス電圧Vdを低下させた分だけ減速動作時におけるそのピーク値が低くなる。この結果、減速動作時にバス電圧Vdが回生消費電圧値以上になったとしても、ピーク値が低下した分だけ回生消費回路23が動作する期間が短くなる。 (もっと読む)


【課題】 関節トルクのサーボ制御に基づいて安定的な歩行を具現する人間型ロボット及びその歩行制御方法を開示する。
【解決手段】 人間型ロボットは、センサの測定値で関節位置軌跡補正値と関節トルク補正値をそれぞれ計算し、計算された各補正値を用いて関節位置軌跡と関節トルクを補正し、補正された関節トルクによって関節に設置されたモータを駆動することができる。 (もっと読む)


【課題】ロボットのリンクの振動を十分に抑制する。
【解決手段】複数のリンクと、対応するリンクを駆動する複数のモータとを有するロボットの制御装置であって、対応するモータの回転角度または回転角速度を検出する複数のセンサと、各リンクと対応するモータとの間のバネ要素それぞれについて、そのねじれ角度およびねじれ角速度を、複数のモータそれぞれへの制御入力と複数のセンサそれぞれが検出した回転角度または回転角速度とに基づいて推定する状態観測器と、状態観測器が推定した対応するバネ要素のねじれ角度およびねじれ角速度に基づいて、対応するバネ要素のねじれが解消するトルクをモータが出力するように、対応するモータの制御入力に加算するトルク補償量を算出する複数のトルク補償量算出手段と、トルク補償量算出手段が算出したトルク補償量を加算した制御入力を対応するモータに出力する複数のモータ制御手段とを有する。 (もっと読む)


【課題】移動装置が、自装置の方向を正確に測定できること。
【解決手段】位置積分部1162は、位置の変化量を積分して移動ロボット1の位置を示す推定位置情報を推定する。方向積分部1161は、方向の変化量を積分して移動装置の方向を示す推定方向情報を推定する。位置補正部1163は、絶対位置測定装置から受信した位置情報であって時々刻々の移動ロボット1の位置を示す絶対位置情報と、時々刻々の推定位置情報と、を同定して、方向のずれを補正する方向補正値を算出する。方向補正部1164は、方向補正値を用いて、推定方向情報が示す方向を補正する。 (もっと読む)


【課題】目標とする位置に処理装置を素早く且つ正確に位置させ、所望の処理を行わせることができるロボットを提供する。
【解決手段】対象物Eを把持する把持部10と、対象物Eと把持部10とを相対移動させるアーム20と、把持部10に働く慣性力および対象物Eに働く慣性力の差分を検出する慣性センサー40と、アーム20を制御して把持部10を対象物Eに向けて相対移動させるとともに、慣性センサー40の検出結果を用いて把持部10と対象物Eとの間の相対位置のずれを演算し、演算結果に基づいてアーム20を制御して、ずれが相殺されるように把持部10と対象物Eとの間の相対位置を調節する制御装置60と、を有することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】角速度センサーのバイアスドリフトの影響を除去するとともに外乱等によるノイズの影響を除去し、高精度な制御を行うことが可能なロボットを提供する。
【解決手段】基体に対して回転運動可能なリンクと、リンクを駆動するアクチュエーターと、アクチュエーターのトルクをリンクに所定の減速比で伝達するトルク伝達機構と、アクチュエーターの回転角度を検出する角度センサーと、基体に対する前記リンクの角速度を検出する角速度センサーと、所定の減速比と回転角度との積のうちカットオフ周波数以下の低周波数成分及び角速度の積分値のうちカットオフ周波数以上の高周波数成分を用いるとともに高周波数成分において特定の周波数特性を有するフィルタを用いてリンクの角度を算出する演算部と、を備える。 (もっと読む)


【課題】キャリブレーションを行う手間をかけることなく補正を行うことで、角速度センサーの検出値を正確に得ることが可能な角速度センサーの補正方法を提供する。
【解決手段】リンク3の一連の動きにおいて、角度センサー6がアクチュエーター4の回転角を検出する回転角検出工程と、回転角検出工程の後に演算部15が回転角を微分して基準の角速度を算出する基準の角速度演算工程と、回転角検出工程と同じ工程で、角速度センサー12が基体1に対するリンクの角速度を検出するリンクの角速度検出工程と、基準の角速度演算工程の後に、リンクの角速度が基準の角速度に近づくように補正するリンクの角速度補正工程と、を有する。 (もっと読む)


【課題】所望の位置へリンクを素早く、かつ、精度良く移動させるとともに、リンクが高速駆動している場合に消費電力を低減させることが可能な振動制御装置及び搬送装置を提供する。
【解決手段】基体10に対して移動可能な移動部20と、移動部20を駆動するアクチュエーター11と、回転角を検出する角度センサー30と、慣性力を検出する慣性センサー12と、制御信号を伝送する演算部13と、角度センサー30の検出信号を伝送する伝送部14と、命令信号を伝送する命令部15と、移動部20の駆動速度を判定する判定部16と、を有し、演算部13は、角度センサー30の検出信号の低周波数成分と慣性センサー12の検出信号の高周波数成分とに基づいて制御信号を生成し、判定部16は、移動部20の駆動速度が基準となる駆動速度よりも大きいと判定したときに、角度センサー30と伝送部14とのうち少なくとも一方を停止させる停止信号を生成する。 (もっと読む)


【課題】胴体の下部に左右2本の脚部を備え、その脚部の先端に備えた車輪を適切に制御して凹凸路面を安定的に車輪で走行することが可能なロボットの脚部サスペンションを提供することにある。
【解決手段】2足型の倒立2輪走行にて移動するロボットにおいて、凹凸路面を安定して走行するため、各脚先と車輪の間にバネとダンパを備え、バネを懸架する位置をアクチュエータにより可変とすることで各脚先位置を調整可能であり、バネとダンパにより路面の凹凸を吸収し、上半身に搭載されたジャイロでロボットの状態を推定し、アクチュエータを伸縮させて上半身の揺れを収束することを特徴とする脚部サスペンション。 (もっと読む)


【課題】ガタの存在により姿勢が不安定になることを解消可能なロボットを提供する。
【解決手段】2足歩行ロボット1は、大腿リンク6と下腿リンク8とは膝関節部7を介して連結され、大腿リンク6に対して下腿リンク8を揺動駆動する直動アクチュエータ11と、下腿リンク8の動作に減衰力を付与するMRダンパー12を備える。直動アクチュエータ11による下腿リンク8の揺動動作中に、下腿リンク8に作用する力の方向が変わるとき、MRダンパー12に減衰力を発生させる。 (もっと読む)


【課題】 位置決めロボットと作業ロボットとの協調作業の際に生じ得る位置ズレ量を検出してこのズレ量に基づいて位置決めロボット又は作業ロボットに異常が生じたか否かを診断する。
【解決手段】位置決めロボット100が保持ツール105により保持したワークを作業ツール205の目標位置に搬送して位置決めするとともに、作業ロボット200がワークに対し所定の作業を行う際、ロボット制御装置300が、第1のロボットアーム110の先端部位又はワークに設けられた慣性センサ106において検出される慣性力に基づいて保持ツール105の位置ズレ量を検出し、検出した位置ズレ量ΔP1を用いて位置決めロボット100に異常が発生したか否かを検出する。 (もっと読む)


【課題】角速度および加速度センサーを用いて、アームの移動ベクトルに対応して角速度もしくは加速度センサーのどちらかの検出値を選択し、生成された制御信号によりアームの移動停止時に発生する振動を短時間に収束させ、アームの速い作動速度と高い停止位置精度を有するロボット装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット装置であって、アームに角速度センサーと加速度センサーとを備え、前記角速度センサーと前記加速度センサーとが配置された部位が、直線運動もしくは曲線運動であるかを判定する動作判定部と、前記動作判定部の結果に基づき前記角速度もしくは加速度センサーの検出値から前記アームの制御信号を生成する制御信号生成部と、前記制御信号に基づき基体連結装置とアーム連結装置とを制御する制御部とを備える。 (もっと読む)


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