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Fターム[3C007KS31]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 検出の対象 (5,001) | 接触 (238)

Fターム[3C007KS31]に分類される特許

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【課題】不整地路面に足部を確実に着地させること。
【解決手段】脚式ロボット1は、胴体10と、胴体10に連結された脚部20と、脚部20の下端に設けられた足部26と、歩容データ2aを記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された歩容データ2aに基づいて、脚部20の関節を駆動制御する制御手段と、足部26の足裏と路面との接触を検出する接触検出手段と、接触検出手段により検出された足部26の足裏と路面との接触位置を中心にして、足部26をロール軸及び/又はピッチ軸周りに回転させ、足部26の足裏の他の部分を路面に接地させるように歩容データ2aを修正する歩容データ修正手段と、を備える。 (もっと読む)


【課題】対象物を安定して把持しつつ対象物の姿勢を制御することが可能なロボットハンド及びロボット装置を提供する。
【解決手段】対象物を把持する2つの指部101,102を備え、2つの指部101,102の各々には、対象物を把持する部分に回転部材110が設けられ、2つの指部101,102で対象物を把持した状態で、2つの指部101,102の回転部材110が回転可能にされており、2つの指部101,102の回転部材110の相対位置を変更する第1指部移動機構150を備え、第1指部移動機構150により、2つの指部101,102の回転部材110の回転軸が互いに近づく方向または遠ざかる方向に2つの指部101,102の相対位置が切り換えられる。 (もっと読む)


【課題】被把持物と接触する接触部を交換する必要が生じたとき、圧力センサ全体を交換することなく、その接触部のみ交換できるようにする。
【解決手段】把持装置は、両側に電極22a,22bが設けられた圧電素子21を電極22a,22bに接続された1対のフレキシブル基板23a,23bで挟み込んで形成された圧電振動型圧力センサ20を、ワークを把持する把持部6の指先部6a及び中節部6bに圧電素子21と1対のフレキシブル基板23a,23bを把持部6の把持力方向に配置して備え、さらに、把持部6に着脱可能に設けられた耐油性、耐薬性の弾性を有するゴム製の保護層24を備えている。被覆部材の劣化、傷、摩耗、ヘタリが生じても、圧電振動型圧力センサ全体を交換する必要がなく、保護層24のみを交換できる。 (もっと読む)


【課題】ユーザのコンテンツに対する反応を容易に取得でき、ユーザ嗜好に合ったコンテンツを提供する。
【解決手段】コンテンツ提供システムは、コンテンツを出力する出力部203と、ユーザの挙動を検出するセンサ212から得られる情報に基づいて、ユーザの挙動の種類を判定する判定部208と、出力部203で出力されたコンテンツに対応する判定部208による判定結果に基づいて、出力部203がさらに出力するコンテンツを決定するコンテンツ選択部209とを備える。 (もっと読む)


【課題】歩行面の種類に応じた歩行支援を行う。
【解決手段】装着型ロボット1は、装着者が歩行のために関節モーメントを発生させる際に、各アシストアクチュエータを駆動して装着者が発生させる関節モーメントを軽減する。装着型ロボット1は、各関節の角度を計算することができ、これら関節の角度とつま先や踵の接地の有無から、装着者が歩行する歩行面の種類を判定する。装着型ロボット1は、判定した歩行面の種類に応じて各アシストアクチュエータの力を調節することにより、平地を歩行しているのと同程度の力加減で階段や坂道を上り下りできるようにする。このように、装着型ロボット1は、各歩行シーンを判定し、歩行シーンに応じたアシスト力を与えることで歩行シーンの違いで人が出力する力を意識することなく歩けるようにする。 (もっと読む)


【課題】ロボットの機能性を向上する。
【解決手段】ロボットシステム1は、アーム103L,103Rを有するロボット100と、アーム103L,103Rを構成する構造材料よりも固有振動数が大きい圧電体を有するセンサ122と、センサ122の出力値Vに基づいて、ロボット100が常態であるか非常態であるかを判定する判定部164を備えたロボットコントローラ150とを有している。ロボットコントローラ150は、アーム103L,103Rが常態時に所定の動作を行う間のセンサ122の出力値Vの時間履歴を規範データとして記憶する規範データ記録部163を有し、判定部164は、稼働時において、アーム103L,103Rが所定の動作を行う際のセンサ122の出力値Vの出力データと、規範データ記録部163に記録された規範データとを比較することにより、ロボット100が常態であるか非常態であるかを判定する。 (もっと読む)


【課題】簡単な構成で、接触物の接触検出が可能な触覚センサー、および把持装置を提供する。
【解決手段】触覚センサーは、基板11と、基板11上に設けられ、接触物の接触により弾性変形可能な弾性膜15と、弾性膜15の内部に設けられ、弾性膜15が弾性変形すると、その変形に応じて位置が移動する超音波反射体16と、基板11上に設けられ、弾性膜15内に超音波を発信するとともに、超音波反射体16により反射された超音波を受信する複数の超音波素子20と、各超音波素子20の超音波の発信および受信を制御する制御部と、を備え、超音波反射体16は、超音波素子20に対向する素子対向面161を、複数の超音波素子20のそれぞれに対応して複数有する。 (もっと読む)


【課題】ロボットアームの異常の有無を検出可能とすることにより、ロボットの信頼性を向上する。
【解決手段】ロボットシステム1は、アーム103L,103Rを有するロボット100と、ロボットコントローラ150とを備えており、ロボット100は、アーム103L,103Rに設けられたセンサ122を有し、ロボットコントローラ150は、アーム103L,103Rが異常のない状態で所定の動作を行う間のセンサ122の出力値Vの時間履歴を規範データとして記録する規範データ記録部163と、稼働時においてアーム103L,103Rが所定の動作を行う間のセンサ122の出力値Vの時間履歴を出力データとして記録する出力データ記録部167と、規範データ記録部163に記録された規範データと出力データ記録部167に記録された出力データとを比較することにより、アーム103L,103Rの異常の有無を判定する比較判定部164とを有する。 (もっと読む)


【課題】ロボットアームの機械部品の異常の有無を精度良く検出すること。
【解決手段】ロボット100は、アクチュエータAc2〜Ac15を有するアーム103L,103Rと、アーム103L,103Rの筐体の先端近傍に設けられ、アーム103L,103Rを構成する構造材料よりも固有振動数が大きい圧電体を有するセンサ130と、センサ130の近傍に設けられ、センサ130の出力信号をデジタル信号に変換するA/D変換器とを有している。 (もっと読む)


【課題】簡単な構成で、接触物の接触検出が可能な触覚センサー、および把持装置を提供する。
【解決手段】触覚センサーは、基板11と、基板11上に設けられ、接触物の接触により弾性変形可能な弾性膜16と、弾性膜16の内部に設けられ、弾性膜16が弾性変形すると、その変形に応じて位置が移動する超音波反射体17と、複数の超音波素子20をアレイ状に配列したアレイ構造を有し、基板11の表面に対して直交する方向に平面波として伝搬する超音波を発信する超音波アレイ12と、基板11上に設けられ、超音波アレイ12から発信された超音波を、超音波反射体17に向かう方向に屈折させる音響レンズ15と、各超音波アレイ12の超音波の発信および受信を制御する制御部と、を備えた。 (もっと読む)


【課題】種々の大きさや形状の部品を十分な把持力で把持することが可能なロボットハン
ドを提供する。
【解決手段】互いの距離を変更可能に設けられた複数の指部の間で対象物を把持する動作
を行うロボットハンドにおいて、複数の指部の間に、指部の根元側と指部の先端側とを結
ぶ方向に沿って移動可能な掌部を設けておく。こうすれば、複数の指部の間に対象物を把
持するとともに、把持した対象物に掌部を当接させることができる。従って、対象物と複
数の指部との間に生ずる摩擦力と、掌部が対象物を支持する力とによって、種々の大きさ
や形状の対象物を十分な把持力で把持することが可能となる。 (もっと読む)


【課題】ロボットアームの異常の有無を検出可能とすることにより、ロボットの信頼性を向上する。
【解決手段】ロボット100は、アーム103L,103Rと、アーム103L,103Rに設けられ、アーム103L,103Rを駆動させるアクチュエータAc2〜Ac8と、アーム103L,103Rの内最も基端側に位置するアクチュエータAc2,Ac9の基部に設けられたセンサ固定治具121と、センサ固定治具121に設けられ、アーム103L,103Rを構成する構造材料よりも固有振動数が大きい圧電体を有するセンサ122とを有する。 (もっと読む)


【課題】構造が簡素な触覚センサ等を提供する。
【解決手段】触覚センサ70は、第1電極73aと第3電極73cとの間の第1静電容量と、第2電極73bと第3電極73cとの間の第2静電容量と、に基づいて、受圧部72に加わった押付力(X軸方向の力)又は押付力によって生じる把持力(Y軸方向の力)を検出する。これにより、3つの電極のみで、押付力、把持力等の力を検出することが可能になる。そのため、構造が簡素な触覚センサ70、この触覚センサ70を備えた把持装置及びアクチュエータシステムを提供することができる。 (もっと読む)


【課題】外部の物体への衝撃の緩和に起因するロボットの作業量の低下を抑制することが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット100は、第1アーム部13と、第1アーム部13に対して折れ曲がり可能に接続されている第2アーム部14とを含むアーム12と、第1アーム部13側に設けられ、第1アーム部13および第2アーム部14を含むアーム12を駆動するモータ11とを備える。そして、通常時には、第2アーム部14が第1アーム部13に対して折れ曲がらずに、アーム12が駆動されるとともに、外部の物体200と衝突した時には、第2アーム部14が第1アーム部13に対して折れ曲がり、第2アーム部14がアーム12の移動方向と逆方向に移動することにより、外部の物体200への衝撃を緩和するように構成されている。 (もっと読む)


【課題】ロボットの位置決め精度と同等の精度で作業対象とロボットとの校正を実行することができるとともに、校正作業を効率化させることができるロボットの校正装置および校正方法を得る。
【解決手段】ロボットと作業対象20との校正を実行するロボットの校正装置であって、ロボットハンド15と作業対象20との接触を判定する力覚センサ14と、ロボットハンド15と作業対象20との接触時におけるロボットの位置姿勢を取得する位置取得部と、位置取得部で取得された複数のロボットの位置姿勢に基づいて、作業対象20の姿勢をロボット座標系で算出する姿勢算出部と、姿勢算出部で算出された作業対象20の姿勢にロボットを移動させる駆動部と、駆動部により移動された複数のロボットの位置姿勢に基づいて、作業対象20の位置を算出する位置算出部とを備える。 (もっと読む)


【目的】寸法測定装置および荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体16には、エリアセンサ26と左右一対のアーム17を設け、アーム17の先端付近には対向する内側に向けて突設された手先部30が傾動可能に設けられる。手先部30を荷の基端面W1の左右端面に当接可能な位置でアーム17を伸縮させることで、荷Wの側面に当接し傾動した状態の手先部30は荷の遠端面W2において傾動状態から復帰し、そのときのアーム17の伸長量から遠端面W2の位置を算出する。荷Wの奥行寸法は、エリアセンサ26により測定した本体16からの基端面W1の位置と、手先部30が傾動復帰したときの遠端面W2の位置から演算する。 (もっと読む)


【課題】ロボットハンドの指先における物体の接触を確実に検出すると共に物体の物性を推定し、当該物性に適合した危険回避制御を実現する。
【解決手段】第1指関節に対するトルク指令によるトルク値から第1指リンクの重量及び慣性力に抗するためのトルク値を減算した第1指関節接触トルクと、第2指関節に対するトルク指令によるトルク値から第2指関節より先端側の部分の重量及び慣性力に抗するためのトルク値を減算した第2指関節接触トルクとに基づいて、前記第1指リンクの指先と物体との接触を検出する。指先が物体に接触していると判定された場合には、物体のヤング率を推定し、指先が物体と接触する際の制御剛性が物体の剛性を超えないように第1及び第2指関節に対するゲインを調整する。 (もっと読む)


【課題】触覚センサの配置密度が部位毎に異なるロボットに、触覚センサからの出力信号を情報統合装置へ中継する中継装置を配置するに際し、中継装置の好適な配置態様を提供する。
【解決手段】ヒューマノイドロボット1の触覚センサシステム100は、ヒューマノイドロボット1のロボット本体2の表面に配置された複数のセンサノード200と、複数のセンサノード200から出力された出力信号を中継する中継部401を有するリレーノード120と、リレーノード120の中継部401によって中継された出力信号を受信して処理するホストノード140と、を備える。複数のセンサノード200をヒューマノイドロボット1のロボット本体2の部位に応じて少なくとも2つ以上の区分に区分し、各区分毎に、リレーノード120を配置した。 (もっと読む)


【課題】複数の関節を有する制御対象の表面に対するユーザの操作によって制御対象の形状を適切に変化させる制御装置等を提供する。
【解決手段】制御装置101において、回転角取得部102は、操作対象が有する棒状体の関節の回転角qを取得する。接触角取得部103は、棒状体の周囲に設置された接触位置センサの出力から接触角sを取得する。和計算部104は、回転角qと接触角sの和(q+s)を計算する。出力部105は、和(q+s)がいずれの角度範囲に属するか、に応じて、棒状体の関節の屈曲角や振上角を増減させる制御信号を出力する。 (もっと読む)


【課題】人とロボットの操作部との接触領域の特徴量に応じてロボットの制御パラメータ値を変える。これにより、早く動かしやすいロボットの制御と、ゆっくり(又は正確に)動かしやすいロボットの制御とを操作部の握り方の変更により切り替え可能にする。
【解決手段】ロボットの操作部と人との接触領域の特徴量を取得する特徴量取得部と、ロボットの制御パラメータの値を、特徴量取得部が取得した特徴量に基づき決定する制御パラメータ決定部とを有し、制御パラメータ決定部は、特徴量に応じて、異なる移動範囲で操作感が良くなる制御パラメータの値を決定する。 (もっと読む)


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