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Fターム[3C007KX05]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | センサの配置 (1,426) | 腕に設けるもの (849)

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【課題】制振制御に用いられる角速度センサーの数を低減するとともに該角速度センサーに接続される電気配線に要求される耐久性を低くした水平多関節ロボット及び水平多関節ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットは、基台に連結される第1水平アームと、第1水平アームを介して前記基台に連結される第2水平アーム15と、各アームを回転させる第1及び第2モーター13,16と、各モーターの回転角度及び回転速度を算出するための第1及び第2エンコーダー13E,16Eとを有している。第1モーター制御部43は、角速度センサー30が検出したセンサー角速度ωA2から第1及び第2エンコーダー13E,16Eに基づく第1及び第2角速度ωA1m,ωA2mを減算し、演算結果である振動角速度ωA1sに基づく振動速度V1sと第1回転速度V1fbとの加算した速度計測値が速度指令Vcとなるように第1モーター13を制御する。 (もっと読む)


【課題】角速度センサーを用いて制振制御を行う水平多関節ロボットにおいて、該角速度センサーに接続される電気配線の耐久性を高めることの可能な水平多関節ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット10は、第2水平アーム15に設置され基台11に対する第1水平アーム12の角速度を得るための角速度センサー30を備え、第1水平アーム12の角速度に基づく第1モーター13の駆動によって第1水平アーム12を制振する。ロボット10は、基台11と第2水平アーム15とに端部が連結されるとともに、第1水平アーム12の外側、且つ第2水平アーム15の外側に配設されて、基台11内と第2水平アーム15内とに通じる通路を有する配線ダクト33に、第2水平アーム15に内蔵された第2モーター16に接続される電気配線35と、角速度センサー30に接続される電気配線36とが引き回されている。 (もっと読む)


【課題】ロボットアームの異常の有無を検出可能とすることにより、ロボットの信頼性を向上する。
【解決手段】ロボットシステム1は、アーム103L,103Rを有するロボット100と、ロボットコントローラ150とを備えており、ロボット100は、アーム103L,103Rに設けられたセンサ122を有し、ロボットコントローラ150は、アーム103L,103Rが異常のない状態で所定の動作を行う間のセンサ122の出力値Vの時間履歴を規範データとして記録する規範データ記録部163と、稼働時においてアーム103L,103Rが所定の動作を行う間のセンサ122の出力値Vの時間履歴を出力データとして記録する出力データ記録部167と、規範データ記録部163に記録された規範データと出力データ記録部167に記録された出力データとを比較することにより、アーム103L,103Rの異常の有無を判定する比較判定部164とを有する。 (もっと読む)


【課題】ロボットの機能性を向上する。
【解決手段】ロボットシステム1は、アーム103L,103Rを有するロボット100と、アーム103L,103Rを構成する構造材料よりも固有振動数が大きい圧電体を有するセンサ122と、センサ122の出力値Vに基づいて、ロボット100が常態であるか非常態であるかを判定する判定部164を備えたロボットコントローラ150とを有している。ロボットコントローラ150は、アーム103L,103Rが常態時に所定の動作を行う間のセンサ122の出力値Vの時間履歴を規範データとして記憶する規範データ記録部163を有し、判定部164は、稼働時において、アーム103L,103Rが所定の動作を行う際のセンサ122の出力値Vの出力データと、規範データ記録部163に記録された規範データとを比較することにより、ロボット100が常態であるか非常態であるかを判定する。 (もっと読む)


【課題】ロボットアームの異常の有無を検出可能とすることにより、ロボットの信頼性を向上する。
【解決手段】ロボット100は、アーム103L,103Rと、アーム103L,103Rに設けられ、アーム103L,103Rを駆動させるアクチュエータAc2〜Ac8と、アーム103L,103Rの内最も基端側に位置するアクチュエータAc2,Ac9の基部に設けられたセンサ固定治具121と、センサ固定治具121に設けられ、アーム103L,103Rを構成する構造材料よりも固有振動数が大きい圧電体を有するセンサ122とを有する。 (もっと読む)


【課題】外部の物体への衝撃の緩和に起因するロボットの作業量の低下を抑制することが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット100は、第1アーム部13と、第1アーム部13に対して折れ曲がり可能に接続されている第2アーム部14とを含むアーム12と、第1アーム部13側に設けられ、第1アーム部13および第2アーム部14を含むアーム12を駆動するモータ11とを備える。そして、通常時には、第2アーム部14が第1アーム部13に対して折れ曲がらずに、アーム12が駆動されるとともに、外部の物体200と衝突した時には、第2アーム部14が第1アーム部13に対して折れ曲がり、第2アーム部14がアーム12の移動方向と逆方向に移動することにより、外部の物体200への衝撃を緩和するように構成されている。 (もっと読む)


【目的】寸法測定装置および荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体16には、エリアセンサ26と左右一対のアーム17を設け、アーム17の先端付近には対向する内側に向けて突設された手先部30が傾動可能に設けられる。手先部30を荷の基端面W1の左右端面に当接可能な位置でアーム17を伸縮させることで、荷Wの側面に当接し傾動した状態の手先部30は荷の遠端面W2において傾動状態から復帰し、そのときのアーム17の伸長量から遠端面W2の位置を算出する。荷Wの奥行寸法は、エリアセンサ26により測定した本体16からの基端面W1の位置と、手先部30が傾動復帰したときの遠端面W2の位置から演算する。 (もっと読む)


【課題】対象者の歩行状態を的確に把握可能な歩行状態表示システム等を提供する。
【解決手段】本発明は、歩行にともなう重心変動と脚部の関節角度の変動を計測し、前記計測された重心変動、関節角度の変動、及び歩行によって変化しないユーザの人体情報に基づいて前記ユーザの歩行動作を示す指標を演算し、前記指標を表示する。 (もっと読む)


【課題】動作時に身体の装着部に対するずれ動きを最小限に抑えるようにする。
【解決手段】装着型動作支援装置SUは、肘関節A3を挟む上腕部A1に装着される第1サポート部材10と、前腕部A2に装着されると共に第1サポート部材10に連結され、肘関節A3の屈曲動作に合わせて姿勢変位可能な第2サポート部材12とを備える。第2サポート部材12は、前腕部A2に装着される前腕装着部45を備え、この前腕装着部45は、前腕部A2の最も細い部位である関節骨格部位A7に保持される保持部51を備える。また前腕装着部45は、肘関節A3から手首関節A4に近づくにつれて捻れた形状に形成され、前腕部A2を包み込むように装着される。前腕装着部45の前腕部A2に臨む内側面にノンスリップ加工が施されており、前腕部A2に対して前腕装着部45が滑り難くなっている。 (もっと読む)


【課題】人間がロボットに接触しうる環境においても人間の安全を確保する。
【解決手段】ロボット(2)と人間(1)とが領域を共有して協調作業を行う人間協調ロボットシステムにおいて、ロボットの先端に取付けられた作業機器(3)に設置されるかまたはロボットに設置された力センサ(4)を具備し、力センサの検出値が所定の値を超えた場合には記ロボットを停止または力センサの検出値が小さくなるようにロボットの動作を制御するようになっており、ロボットは、人間から力センサの設置位置よりも遠位に位置する第一ロボット部位(6)と、力センサの設置位置よりも人間に対して近位に位置する第二ロボット部位(7)とを含んでおり、ロボットシステムは、ロボットが人間に最も接近した場合においても人間による第一ロボット部位への接触を防止するように人間の作業領域を制限する制限部(5)を具備する。 (もっと読む)


【課題】ばら積みされたワークの取出し作業を効率的に行う。
【解決手段】ばら積みされた複数のワーク5を含むワーク積載領域のカメラ画像に基づいてワーク5を検出するワーク検出部8aと、ワーク検出部8aによる検出結果に基づいて、ロボット2により取り出されるワーク5を選定するワーク選定部8bと、ロボット2の動作によってワーク5の積載状態が変化したか否かを判定する積載状態判定部8cと、ワーク検出部8aによりワーク5を検出する際のワーク検出領域を設定する領域設定部8eとを備える。領域設定部8eは、積載状態判定部8cによりワーク5の積載状態が変化したと判定されると、その積載状態の変化位置の周辺領域であり、ワーク積載領域の一部にワーク検出領域を設定する。 (もっと読む)


【課題】ロボットに取り付けた工具を位置制御により移動させてワークの大型のバリ取りを行う際に、位置制御のための膨大なティーチング作業を省くことができる、ロボットによるバリ取り方法を提供する。
【解決手段】ディスプレイ19aの表示画面上で選択されたワーク15のCADデータから、そのワーク15の設計上の形状(表面形状)を示す設計上の形状データを生成する。また、生成した形状データを用いて、ワーク15のロボット1に対する実際の方向と設計上の形状とを示す位置姿勢データを生成する。そして、生成した位置姿勢データで示される位置姿勢のワーク15の表面に沿って、エンドエフェクタ23,25を位置制御により移動させる。 (もっと読む)


【課題】本発明は、小型な駆動部を有するマニピュレータを、または複数の構造物が存在する狭隘部へマニピュレータを挿入にできるマニピュレータの制御方法を提供することである。
【解決手段】本発明は、上記目的を達成するために、少なくとも一つの駆動部と、前記駆動部に接続する少なくとも一つのリンクとを備えるマニピュレータの前記駆動部の姿勢角を検出し、前記姿勢角から前記マニピュレータの手先の位置および姿勢を算出するマニピュレータまたはマニピュレータの制御方法において、前記姿勢角の検出は前記リンクの駆動軸またはその延長線が前記姿勢検出器の検出軸とが一致するように設けられた前記姿勢検出器によって行なうことを第1の特徴とする。 (もっと読む)


【課題】簡単な構成で接触の種類を判別することができるロボットの接触種類判別システムを提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットの接触種類判別システム100は、ロボット1への接触によって外力が作用する際に、接触の種類を判別する接触種類判別システムである。接触種類判別システム100は、ロボット1に搭載された、外力の力学特性を示す3軸方向以上の成分を検出する第1の検出部110と、第1の検出部110の検出結果に基づいて特徴量を算出する特徴量算出部152と、特徴量と予め接触の種類に対応するように取得したサンプル特徴量とをパターンマッチングし、ロボット1への接触の種類を判別する接触種類判別部153と、を備える。 (もっと読む)


【課題】例えばマニピュレータを構成する径が細い管状の細径管の内部にも配設可能な光ポテンショメータ、及び該光ポテンショメータを具備するマニピュレータを提供すること。
【解決手段】一端が閉じられた金属パイプ114と、金属パイプ114に対して入れ子構造の関係を有し、金属パイプ114をその長手方向に移動可能に案内する金属パイプ112と、金属パイプ114内部に光を供給する光源122及び光ファイバ118と、金属パイプ114内部からの反射光量の変化を検出する光パワーメータ124と、を光ポテンショメータに具備させる。金属パイプ114は、その長手方向に沿ってスリット132を備え、光パワーメータ124は、金属パイプ114の長手方向における移動に伴って生じるスリット132の開口量の変化に起因する金属パイプ114内部からの反射光量の変化を検出する。 (もっと読む)


【課題】揺動アームと揺動アームに対して回転駆動可能に取り付けられたツール取付回転アームとの基準位置を簡単な構成で、精度よく位置決めできる産業用ロボットのアームの基準位置決め方法を提供する。
【解決手段】ツール取付回転アーム160の所定位置に設けられた取付部170に揺動アーム150側に向けて光ビームLBが出射されるように発光装置320を取り付け、発光装置320から光ビームLBを出射させ、取付部170に対向する揺動アーム150の所定位置に設けられ、発光装置320からの光ビームLBを受光する受光部410の許容範囲に発光装置320からの光ビームLBが照射されるように揺動アーム150とツール取付回転アーム160とを位置決めすることを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】ワークが容器の隅に存在する場合であっても、容器の壁と干渉することなくワークを取出すことができるロボット装置を提供する。
【解決手段】ワーク16を認識して把持するロボット装置11。ワーク16を認識する画像認識装置21と、ワーク16を把持するロボットハンド15を有する動作機構19と、ロボットハンド15がワーク16を把持するように動作機構19を制御する制御装置20を備える。画像認識装置21は動作機構19に対して着脱可能となっている。 (もっと読む)


【課題】グリップ条件や掴まれる物体の振る舞いを決定し、その物体の振る舞いに基づいてグリッパーを制御する。
【解決手段】グリッパーで物体を扱うことに関するシステムは、グリッパーにより扱われる物体の位置を表す空間分布データを測定するように構成されたセンサを備えている。システムは、物体の振る舞いを決定するように構成された計算ユニットを更に備えている。 (もっと読む)


【課題】キャリブレーションを行う手間をかけることなく補正を行うことで、角速度センサーの検出値を正確に得ることが可能な角速度センサーの補正方法を提供する。
【解決手段】リンク3の一連の動きにおいて、角度センサー6がアクチュエーター4の回転角を検出する回転角検出工程と、回転角検出工程の後に演算部15が回転角を微分して基準の角速度を算出する基準の角速度演算工程と、回転角検出工程と同じ工程で、角速度センサー12が基体1に対するリンクの角速度を検出するリンクの角速度検出工程と、基準の角速度演算工程の後に、リンクの角速度が基準の角速度に近づくように補正するリンクの角速度補正工程と、を有する。 (もっと読む)


【課題】角速度センサーのバイアスドリフトの影響を除去するとともに外乱等によるノイズの影響を除去し、高精度な制御を行うことが可能なロボットを提供する。
【解決手段】基体に対して回転運動可能なリンクと、リンクを駆動するアクチュエーターと、アクチュエーターのトルクをリンクに所定の減速比で伝達するトルク伝達機構と、アクチュエーターの回転角度を検出する角度センサーと、基体に対する前記リンクの角速度を検出する角速度センサーと、所定の減速比と回転角度との積のうちカットオフ周波数以下の低周波数成分及び角速度の積分値のうちカットオフ周波数以上の高周波数成分を用いるとともに高周波数成分において特定の周波数特性を有するフィルタを用いてリンクの角度を算出する演算部と、を備える。 (もっと読む)


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