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Fターム[3C007LU02]の内容

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Fターム[3C007LU02]に分類される特許

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【課題】動作時間を引き延ばすことなく、PTP動作を行う際に消費するエネルギーを低減する。
【解決手段】ロボットをPTP制御する際、各軸単位での動作時間が最も短くなるように各軸を駆動するための速度指令を演算する演算処理を実行し、それら演算された各速度指令を実行するタイミングを決定するタイミング決定処理を実行する。タイミング決定処理では、動作時間の長い速度指令から順に基準パターンに設定し、その基準パターンの減速が開始されるまでに、その次に動作時間の長い速度指令である比較パターンの減速が終了可能であるか否かが判断される。その判断の結果、基準パターンの減速開始までに比較パターンの減速が終了可能である場合、比較パターンの動作終了時点が基準パターンの減速開始時点に一致するように比較パターンを実行するタイミングを決定する。 (もっと読む)


【課題】動作時間を引き延ばすことなく、PTP動作を行う際に消費するエネルギーを低減する。
【解決手段】ロボットをPTP制御する際、各軸単位での動作時間が最も短くなるように各軸を駆動するための速度指令を演算する演算処理を実行し、それら演算された各速度指令を実行するタイミングを決定するタイミング決定処理を実行する。タイミング決定処理では、動作時間が最も長い速度指令から順に、その次に動作時間の長い速度指令との間において互いに減速動作が行われない減速余白期間が存在するか否かを判断し、減速余白期間が存在する場合且つその減速余白期間内に収まる減速期間を持つ速度指令が存在する場合、その速度指令における減速期間が減速余白期間内に収まるように、その速度指令を実行するタイミングを決定する。これにより、全体の動作時間を従来と同等にした上で、各速度指令における減速期間が分散化される。 (もっと読む)


【課題】簡易設置型ロボット等が具える低剛性の作業腕の振動を加速度の変化が穏やかな制御によって充分に抑制する方法を提供することにある。
【解決手段】作業腕の基部を駆動して先端部を移動させるとともに、その先端部の移動中および停止後の振動を抑制するに際し、前記基部の駆動を、sin関数を用いて速度を連続的に変化させる速度パターンで行うことを特徴とする作業腕の振動抑制方法である。 (もっと読む)


【課題】汎用性の高いねじ締めを行えるロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラムを提供する。
【解決手段】ドライバービット51の先端の係合部52が磁化されているドライバー50を把持するアーム部20と、アーム部20を制御する制御部100とを備え、制御部100は、ドライバー50の係合部52を磁力により係合可能な頭部を有するねじ211の頭部頂面の溝に押しつけた状態で、ドライバー50の係合部52にねじ211の頭部頂面の溝が嵌合した状態で磁力により生じる吸着力よりも小さく、ドライバーの係合部52にねじ211の頭部頂面の溝が当接した状態で磁力により生じる吸着力よりも大きい慣性力がねじ211に作用する第1の所定の加速度で、ねじ211が吸着されたドライバー50を移動させる。 (もっと読む)


【課題】モータ回生時において発熱が一気に増えることを抑制し、しかも好適な状態でモータを駆動させる。
【解決手段】制御部13は、モータ減速期間において、コンデンサ28の充電により回生電力を回収させるとともに、コンデンサ28の充電電圧が所定の上限電圧に達した場合に、第2スイッチ33を閉じて回生抵抗32により回生電力を回収させる。また、制御部13は、モータ減速直前の等速期間において第1スイッチ31を繰り返し開閉させることにより、コンデンサ充電電圧を降下させる。この電圧降下制御では、モータ減速期間におけるモータ減速幅に基づいて、減速開始時のコンデンサ充電電圧である減速開始時電圧と、第1スイッチ31のスイッチング時間幅とを設定するとともに、第1スイッチ31の開閉状態を制御することにより減速開始時電圧までコンデンサ28の充電電圧を降下させる。 (もっと読む)


【課題】コンデンサー電圧が過大にならないように回生エネルギーを簡便に蓄電する方法を提供する。
【解決手段】目標位置に向かって移動している可動部に対して、目標位置に向かう方向とは逆方向の駆動力である予備制動力を作用させて予備減速速度まで減速させる予備減速を行わせる予備減速工程S103により予備減速速度まで減速してから、目標位置に向かう方向とは逆方向の駆動力である制動力を作用させて減速させることにより、可動部を目標位置に停止させる減速停止工程S105により目標位置に停止する。この時、予備減速速度設定工程S101では、停止時でのコンデンサー電圧が最大管理電圧以下になるように予備減速速度を設定する。 (もっと読む)


【課題】本発明は、多関節型ロボットアームの滑らかな動作を実現することができる制御装置を提案する。
【解決手段】
本発明の制御装置2は、第一駆動モータ、第二駆動モータ、および第三駆動モータにかかる負荷イナーシャ、重力トルク、モータトルク、ならびにモータイナーシャに加えて、ばね装置のトルク、ならびに第一駆動モータ、第二駆動モータ、および第三駆動モータそれぞれの動力を伝達するための駆動系部材列のイナーシャである駆動系イナーシャのうちの少なくともいずれか一つを用いて、第一駆動モータ、前記第二駆動モータ、および第三駆動モータの角加速度を算出する加速度算出手段を備える。 (もっと読む)


【課題】モーターの性能をより多く引き出すことが可能なロボット制御装置。
【解決手段】モーターパラメーター記憶手段40と、慣性モーメント計算手段10と、移動距離計算手段20と、速度指令曲線計算手段30と、速度指令曲線計算手段30により生成された速度指令曲線に従ってモーター72を制御するモーター制御装置60と、を備えるロボット制御装置75であって、モーター72の内部温度を測定するモーター温度測定手段50をさらに備えており、モーターパラメーター記憶手段40は、内部温度によって変動する可変パラメーターについては許容最大値よりも低い内部温度下で使用された場合の増大する方向に補正されたモーターパラメーターを含めて記憶しており、速度指令曲線計算手段30は、補正されたモーターパラメーターを用いて速度指令曲線310を生成するロボット制御装置75。 (もっと読む)


【課題】非駆動関節を含むロボットの加速度オーダーの精密な制御を実現する。
【解決手段】複数の剛体が連なったリンク構造のロボットにおいて、関節の全部を可動とした力学モデル(主モデル)を用いて既知の力から未知の加速度を求める順動力学演算部と、駆動関節を不動とし非駆動関節を可動とした力学モデル(補助モデル)を用いて既知の加速度及び力から未知の力及び加速度を求めるハイブリッド動力学演算部を有し,順動力学演算部とハイブリッド動力学演算部の演算結果を用いて、ロボットの任意部位に所望の加速度を発生させるための関節力を決定する。 (もっと読む)


【課題】ユーザがロボットをリアルタイムで動作させる場合でも、ロボットを動作領域の限界まで動作させる。
【解決手段】ロボットの動作領域空間をキューブの集合として捉え、各キューブの外面を規定する3次元座標値を決定し、それらを安全空間と危険空間との何れかに評価した空間評価データを用い、手先部分を覆うガード領域Gを設定する。ユーザが、ジョイスティックで指示した方向に手先を移動させ続けるとガード領域Gと危険空間が干渉する場合で両者が面で接触すれば、その面と平行な方向に手先を移動可能であれば単位距離だけ移動させた後(S14)、指示方向への移動を再試行する。両者が面で接触しない場合,又はガード領域Gが干渉する場合は、指示方向を3つの方向ベクトルに分解して第1方向,第2方向を定め(S5)、手先を第1方向に移動可能であれば単位距離だけ移動させた後(S15)指示方向への移動を再試行し、干渉する場合は第1方向を45度回転させた方向を次に移動させる候補にする(S8)。 (もっと読む)


【課題】ロボットをより高速で動作させるための制御パターンを取得する制御装置において、その実用性を向上させる。
【解決手段】制御装置20は、ロボットのアームを第1姿勢と第2姿勢との間で駆動して、各サーボモータ31において速度、加速度、及び供給される電流の各連続値を検出する。各モータ31において所定の期間毎に、上限値に対する電流値の比率である電流比を算出する。所定の期間毎に、各モータ31の電流比のうち最大電流比を選択し、この最大電流比の逆数に基づいて各モータ31の修正加速度を算出する。修正加速度と各モータ31の速度とに基づいて、各モータ31における修正速度を繰り返し算出する。修正速度と各モータ31の回転位置とに基づいて、各モータ31における修正回転位置を繰り返し算出する。第1姿勢側から算出された修正速度と、第2姿勢側から算出された修正速度とに基づいて、修正後の速度変動パターンを設定する。 (もっと読む)


【課題】モータの駆動を制御する駆動制御手段の制御内容を変更することなく、ロボットの一連の動作時間を短縮しつつ、減速動作時にモータから生じる回生エネルギーを消費する際に発生する熱を低減する。
【解決手段】昇降圧回路29は、入力電圧を昇圧値まで昇圧して出力する昇圧動作と、入力電圧を降圧して出力する降圧動作のうち、いずれかの動作を実行する。制御部27は、加速動作の後に等速動作を経ることなく減速動作が実行される動作パターンに基づいてモータMが駆動される際、加速動作の開始時点から加速動作終盤の切替タイミングまでの昇圧期間に昇圧動作を実行するとともに、切替タイミングから次の加速動作の開始時点までの降圧期間に降圧動作を実行するように昇降圧回路29の動作を制御する。制御部27は、演算により切替タイミングを求めることで昇圧期間の長さを決定する。 (もっと読む)


【課題】人とロボットの操作部との接触領域の特徴量に応じてロボットの制御パラメータ値を変える。これにより、早く動かしやすいロボットの制御と、ゆっくり(又は正確に)動かしやすいロボットの制御とを操作部の握り方の変更により切り替え可能にする。
【解決手段】ロボットの操作部と人との接触領域の特徴量を取得する特徴量取得部と、ロボットの制御パラメータの値を、特徴量取得部が取得した特徴量に基づき決定する制御パラメータ決定部とを有し、制御パラメータ決定部は、特徴量に応じて、異なる移動範囲で操作感が良くなる制御パラメータの値を決定する。 (もっと読む)


【課題】ロボットが設置された現場でティーチングを行う際に、ユーザがロボットと設備との衝突を回避できるよう支援する評価制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット本体が動作する動作領域空間を、立方体状の単位空間であるキューブの集合として捉え、各キューブの外面を規定する3次元座標値を決定すると、キューブよりもサイズが大きな空間によって、ロボット本体の手先部分を覆うボックス領域を設定する。ロボット本体の動作を開始させる前に各キューブの評価を全て「危険」に設定しておき、ロボット本体が動作することでボックス領域の内部に全体が含まれたキューブについては(S5:YES)評価を「安全」に変更する(S6)。 (もっと読む)


【課題】真空処理装置において、試料の位置ずれが発生した際にそのずれ量を抑制し、予期しない搬送動作の停止を防ぐ。
【解決手段】試料の搬送を行う真空搬送室において、ロボットによる前記搬送の動作中に生じるアーム上に載せられたウエハの加速度はアームの伸長の開始または収縮の終了の際の加速度が最大であって、搬送中の試料の位置ずれを検出し、そのずれ量が所定の閾値(許容値)を超えた場合に、ロボットのアームの伸長の開始または収縮の終了の際の加速度をA‘からAに低下させてずれ量が閾値を超えないようにする。 (もっと読む)


【課題】複数の軌道情報を独立して生成するにあたり、複数の軌道を結合した全体での移動時間が最短となるように各々の軌道情報を生成する新たな軌道情報生成装置を提供する。
【解決手段】所望の始点から終点まで移動装置を移動させるための軌道及び軌道上の速度に関する軌道情報を互いに異なる制約条件の下で生成する二つの軌道情報生成部を有し、これら軌道情報生成部で生成される二つの軌道情報のうち一方の軌道の終点と他方の軌道の始点とを一致させて結合点とし、結合点を介して両軌道を連結可能に各々の軌道情報を生成する装置である。結合点で取り得る複数の速度V〜VMAX(移動に要する合計時間が最小となる速度Vを含む)のうち、結合点における速度を制約条件の一つとして各々の軌道情報生成部で生成される各軌道情報に基づく移動に要する合計時間が最小となる速度Vを繰り返し演算により算出する速度算出部を設けた。 (もっと読む)


【課題】 装置全体の構造をシンプルにして低コスト化を図るようにする。
【解決手段】 チャック装置1は、先端側でワークWを把持可能なピンセット20と、ピンセット20の基端側に当接するアーム部30と、ピンセット20を弾性変形により開閉可能にするためにアーム部30をピンセット20に対して位置変位させる直動型ステッピングモータ40と、ワーク把持直前にピンセット20の閉速度を減速する、ピンセット20の閉状態の閉距離を調節する、又はワーク開放時のピンセット20の開速度を加速する等の機能を有したコントローラ50とを具備している。 (もっと読む)


【課題】大部分の現場において、学習制御器の調整は経験に基づいて試行錯誤で行われており、調整が難しいという問題があった。
【解決手段】本発明のロボットは、位置制御の対象とする部位にセンサを備えたロボット機構部と、ロボット機構部の動作を制御する制御装置とを含むロボットであって、制御装置は、ロボット機構部の動作を制御する通常制御部と、作業プログラムによりロボット機構部を動作させて、センサによって検出した前記ロボット機構部の制御対象位置を通常制御部に与えられた目標軌跡もしくは位置に近づけるために学習補正量を算出する学習を行う学習制御部と、を有し、学習制御部は、学習稼動状態で設定可能な最大速度オーバライドを算出し、最大速度オーバライドに至るまで複数回に渡って速度オーバライドを増加させながら学習補正量を算出する学習を行うことを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】加速または減速運動に伴って運動体に生じる、少なくとも1自由度かつ時変の振動を抑制する振動抑制方法を提供する。
【解決手段】加速または減速運動に伴って運動体に生じる、少なくとも1自由度かつ時変の振動を、インプットシェイピング法を用いて抑制する場合に、運動体の姿勢変化に伴って生じるコリオリの力がする仕事を考慮して、第2のインパルス入力の大きさを決定しているため、時間によって第1のインパルス応答の振幅が変化する時変の振動系に対して、第2のインパルス応答を重ね合わせることで効果的に振動を抑制することができる。 (もっと読む)


【課題】ロボットを極力動作させながら、ロボットと人との接触を回避する。
【解決手段】ロボットアームが物体に近付く方向に移動する場合、人とロボットアームとがある距離以内に接近しているときには、ロボットアームを緊急停止させる。そして、人とロボットアームとがある距離を越えて離れているときには、離間距離に応じてロボットアームを減速させ、しかも、ロボットアームが人から遠ざかる方向に移動する場合には、ロボットアームを停止させたり、減速させたりすることなく、そのまま動作プログラムに従った動作を継続させる。 (もっと読む)


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