【課題】スイッチなどを用いることなしに、操作感を簡易に変更する。
【解決手段】ロボット教示装置（１０）は、少なくとも１軸方向の力と、該１軸に直交、かつ、互いに直交する２軸方向の夫々の軸回りのモーメントを検出する力検出部３と、ロボット１を移動させるときに基準とする移動基準座標系を設定する移動基準座標系設定部２１と、ロボットを移動基準座標系の原点回りに回転移動させるか、前記移動基準座標系を基準にして並進移動させるかのいずれかの移動方法を設定する移動方法設定部２２と、１軸方向の力と、２軸方向の夫々の軸回りのモーメントと、所定の作用基準点の位置とに基づいて、作用基準点における仮想力を算出する仮想力算出部２３と、移動基準座標系と移動方法と仮想力とに基づいて、ロボットに対する力制御作用力を算出する力制御作用力算出部２４と、力制御作用力に基づいて力制御をおこなう力制御部２５とを含む。 （もっと読む）

【課題】力覚センサの低コスト化を実現しながら、ロボットの先端部に作用する外力を高精度に算出すること。
【解決手段】モータにより駆動されるロボット３と、前記ロボット３の先端部が指令位置に追従するように前記モータを駆動する電流指令を生成するロボット制御手段２と、前記ロボット３の先端部の６個の動作方向のうち、ｘ軸方向、ｙ軸方向、ｚ軸方向の３個の動作方向の夫々にかかる外力を検出する力覚センサ３１と、前記力覚センサ３１の検出値、前記モータの位置、および前記電流指令に基づいて、前記ロボットの先端部のｎ個の動作方向のうちの少なくとも前記力覚センサ３１が外力を非検出とする３つの軸の回転方向の外力算出に必要となる摩擦係数を夫々同定し、当該同定した摩擦係数に基づいて当該３つの軸の回転方向にかかるモーメントの推定値を算出する力推定オブザーバ４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】単一のワークを複数の動作で対象物に組み付ける際に、各動作における条件の変化を考慮して、各動作においてその成功又は失敗を逐次判定することができる組立ロボットとその制御方法を提供する。
【解決手段】単一のワーク１を複数の動作で対象物２に組み付ける組立ロボット１０であって、外力を計測する力センサ１４を有しワークを把持するロボットハンド１２と、ロボットハンドを３次元空間内で位置と姿勢を移動可能なロボットアーム１６と、各動作におけるワークの動作条件を記憶しロボットアームを制御するロボット制御装置２０とを備える。ロボット制御装置２０により、各動作において、ワーク１の位置と計測された外力を動作条件と照合し、各動作の成功又は失敗を判断する。 （もっと読む）

【課題】人の動作において、表面筋電位等の生体信号に頼らずにそれが意図したものであるか否かを識別する。
【解決手段】人の動作している位置、および角度の計測方法を用いて動作情報を取得し（Ｓ７００）人の動作を人が実現可能な範囲に制限し（Ｓ７０１）、その動作中における人の関節角度と動作している部位の先端位置の位置情報を抽出し（Ｓ７０２〜Ｓ７０３）多変量解析手法を用い（Ｓ７０４〜Ｓ７０９）、さらに人の動作が意図するものであるか否かを識別する閾値を用いて、人の動作がその人が意図するものであるか否かを識別する（Ｓ７１０）ことで、表面筋電位等の生体信号に頼らずに、動作が意図したものであるか否かを識別することを可能にした。 （もっと読む）

【課題】従来のパラレルメカニズム等の多自由度機構は、一般的に構造が複雑で、柔軟性も低い。
【解決手段】本発明のパラレルメカニズムは、剛性を有する複数の弾性ワイヤーを合理的に用いて構成することにより、従来のパラレルメカニズムでは不可能であった柔軟な動きを行えるようにした多自由度機構を提供するものであり、即ち、剛性を有し、円形断面で単線の弾性ワイヤー１の複数本が、被駆動側部材２と駆動側部材３の各支点位置において同一配置となるように接続されており、また被駆動側部材と駆動側部材間には弾性ワイヤーを、横断面方向から見た配置を維持しつつ、軸方向に移動及び軸方向の回りに回転可能に支持する中間支持部材４が設けられているパラレルメカニズムである。 （もっと読む）

【課題】非駆動関節を含むロボットの加速度オーダーの精密な制御を実現する。
【解決手段】複数の剛体が連なったリンク構造のロボットにおいて、関節の全部を可動とした力学モデル（主モデル）を用いて既知の力から未知の加速度を求める順動力学演算部と、駆動関節を不動とし非駆動関節を可動とした力学モデル（補助モデル）を用いて既知の加速度及び力から未知の力及び加速度を求めるハイブリッド動力学演算部を有し，順動力学演算部とハイブリッド動力学演算部の演算結果を用いて、ロボットの任意部位に所望の加速度を発生させるための関節力を決定する。 （もっと読む）

【課題】動作時に身体の装着部に対するずれ動きを最小限に抑えるようにする。
【解決手段】装着型動作支援装置ＳＵは、肘関節Ａ３を挟む上腕部Ａ１に装着される第１サポート部材１０と、前腕部Ａ２に装着されると共に第１サポート部材１０に連結され、肘関節Ａ３の屈曲動作に合わせて姿勢変位可能な第２サポート部材１２とを備える。第２サポート部材１２は、前腕部Ａ２に装着される前腕装着部４５を備え、この前腕装着部４５は、前腕部Ａ２の最も細い部位である関節骨格部位Ａ７に保持される保持部５１を備える。また前腕装着部４５は、肘関節Ａ３から手首関節Ａ４に近づくにつれて捻れた形状に形成され、前腕部Ａ２を包み込むように装着される。前腕装着部４５の前腕部Ａ２に臨む内側面にノンスリップ加工が施されており、前腕部Ａ２に対して前腕装着部４５が滑り難くなっている。 （もっと読む）

【課題】ロボットに外力が作用したときに、状況に拘らずロボットの衝撃吸収性能を良好に保持できるとともに、ロボットの動作遅れによる振動の発生を抑制する。
【解決手段】本発明の動作制御装置１２では、変位量ｘを時間ｔで分数階微分（微分階数ｒ）し、定数Ｐを乗じた値が、ロボット１０に作用した外力に等しくなる関係を維持するように、ロボットアーム１１の動作を制御する処理がなされる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの設置精度が低い場合でも、その設置誤差を考慮して、必要なパラメータをキャリブレーションすることができる力制御ロボットのキャリブレーション装置と方法を提供する。
【解決手段】３次元動作するロボットアーム１の手先に力センサ３を介してツール４が取り付けられている。ロボット制御装置１４によりロボットアーム１を複数の姿勢に動作させて力センサ３の計測値と、前記計測値を取得するときの力センサの姿勢データとを取得し（Ｓ１，Ｓ２）、演算装置１６によりツール重量、重力方向ベクトル、ツール重心位置ベクトルを含む複数のパラメータを算出する（Ｓ３，Ｓ４）。 （もっと読む）

【課題】摩擦力トルクを高精度に推定し、力覚センサを使用しない場合においても、より高精度にロボットに作用する外力を推定することができ、安定した力制御を実現することを可能にする。
【解決手段】一実施形態では、ロボットに作用する外力により発生した外乱トルクをより高精度に算出するため、作業形態や動作速度などに基づいて摩擦係数や不感帯閾値などのアルゴリズムに含まれる摩擦パラメータを動的に変更させて、駆動トルクを高精度で推定する。 （もっと読む）

【課題】 到達が困難な位置に、ロボット本体を正確に移動させることができ、災害救助や宇宙空間の作業等に広く応用することを可能にする。
【解決手段】 ロボット本体の初期位置と、ロボット本体の目標到達位置の３次元座標とに基づいて、少なくとも３カ所の目標固定位置を決定し、ワイヤの先端に設けられたグリッパあるいはアンカーをそれぞれの目標固定位置に固定し、ロボット本体と目標固定位置との間をそれぞれワイヤで連結する。次にロボット本体の目標キャスティング軌道を演算し、ワイヤのうち、少なくとも２本のワイヤの張力をそれぞれの目標値に制御し、各ワイヤにより張力拮抗状態を形成する。その後張力拮抗状態にあるワイヤのいずれかの固定を解除し、蓄積された弾性エネルギにより、ロボット本体を３次元空間にキャスティングするとともに、ロボット本体の３次元空間での運動を、各ワイヤの繰り出し量、巻き取り量、あるいは張力を別個に制御する。 （もっと読む）

【課題】嵌合・挿入作業において、様々な原因に依存する作業良否を正確に判定する。
【解決手段】特徴量抽出部１１３と特徴量履歴記録部１１４と作業良否・原因入力部１１５と作業良否・原因履歴記録部１１６と特徴量存在範囲算出部１１７と特徴量存在領域記録部１２３と作業良否判定部１１８と作業良否・原因表示部１１９とを備え、特徴量存在範囲算出部１１７は特徴量履歴記録部１１４と作業良否・原因履歴記録部１１６の２つの履歴データから、作業成功時の特徴量の存在範囲と作業失敗時の特徴量存在範囲を失敗原因ごとに算出して、各特徴量の存在領域を特徴量存在領域記録部１２３に記録し、当該特徴量存在領域に基づいて、作業良否判定部１１８は特徴量抽出部１１３から得られる作業実行時の特徴量がどの特徴量存在領域内にあるかによって作業良否と失敗時の原因を判定し、作業良否・原因表示部１１９はその判定結果を表示する。 （もっと読む）

【課題】力制御ロボットのエンドエフェクタの振動を抑制し、エンドエフェクタに作用する力の検出精度を向上させる。
【解決手段】一方が固定端、他方が可動端となるロボットアーム１の可動端に弾性部材３ａを介して接続されたエンドエフェクタ２は、エンドエフェクタコントローラ６によって開閉動作等を制御される。力覚センサ３は、エンドエフェクタ２に作用する外力を、弾性部材３ａの変形量より検出する。エンドエフェクタコントローラ６は、弾性部材３ａよりロボットアーム１の固定端側に支持され、ロボットコントローラ５は、力覚センサ３の検出値に基づいてロボットアーム１の動作を修正する。 （もっと読む）

【課題】把持対象である物体が把持可能であるか否かを正確に判定することが可能な把持判別装置を提供する。
【解決手段】本発明の把持判別装置は、把持対象である物体を把持部によって把持した状態で、把持部を移動させる目標軌道を生成する計画部と、目標軌道に基づいて駆動された把持部の動きを計測する観測部と、目標軌道から導出される把持部の目標値および観測部により計測された実測値に基づいて、把持対象である物体が把持可能であるか否かを判別する把持状態判別部と、把持状態判別部による判別結果に基づいて、把持部の把持する物体の把持状態を変更する把持状態変更部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】被誘導者を適切に誘導することができるロボット、及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様にかかるロボットは、ハンドを有する腕部と、脚部と、胴体部と、を有し、人２０１を誘導して移動するロボットであって、所定のロボット位置におけるハンドの目標位置とハンドの測定位置との偏差に応じて、ロボットに対する被誘導者の追従状態を推定する追従状態推定部１３６と、追従状態の推定結果に応じて、ロボットの移動速度を調整する歩行調整部１３７と、歩行調整部１３７によって調整された移動速度に応じて前記ロボットを移動させるよう、脚部を駆動する駆動制御部１３８と、を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】複数の接触対象面からロボットに外力が作用する状況でロボットの運動を行いながら、ロボットに作用させるべき外力に関する目標を効率よく適切に決定する。
【解決手段】ロボット１の動作環境の複数の接触対象面ＦＬ，ＷＬ１，ＷＬ２を仮想面Ｓ3a，Ｓ2a，Ｓ2bで近似し、ロボット１の並進運動に係わる補償総並進外力を実現するために、仮想面Ｓ3a，Ｓ2a，Ｓ2bからロボット１に作用させるべき並進力（仮想面必要並進力）の暫定値を決定する。さらに、ロボット１の回転運動に係わる補償総モーメント外力を実現するために、仮想面必要並進力の暫定値と組み合わせるモーメント補償量を決定し、この仮想面必要並進力の暫定値とモーメント補償量との組に基づいて各接触対象面からロボット１に対する目標外力及び目標外力作用点を決定する。 （もっと読む）

【課題】教示動作のための専用のキャリブレーションツールが不要であり、また、マニピュレータの手先にキャリブレーションツールを取り付けることが不要であって、教示動作のたびに微小な位置及び姿勢のずれが生ずることがなく、かつ、迅速な教示動作が可能となされたロボット装置及びロボット装置の制御方法を提供する。
【解決手段】マニピュレータ１と、このマニピュレータ１の動作を制御する制御手段とを備え、制御手段は、閉じたときに錘形状となる把持ツメを手先に有するマニピュレータ１の手先を作業台上に設けられた位置基準部７に当接させることによって、位置合わせのための教示動作を行う。 （もっと読む）

【課題】汎用性が高く複雑な組立作業ができる双腕ロボットを提供する。
【解決手段】第１アーム１は、第１ハンド２と第１視覚センサ３を有し、第１力センサ４を搭載する。第２アーム５は、第２ハンド６と第２視覚センサ７を有し、第２力センサ８を搭載する。各視覚センサ３、７で鏡筒９及び固定筒１０の位置を検出して把持し、中央の組立エリア１３に搬送する。フレキ９ａの位置を第１視覚センサ３で測定し、フレキ９ａを固定筒１０の中に通し、固定筒１０と鏡筒９を、力センサ４、８の出力を用いた力制御で嵌合して組み立てる。各視覚センサによって検出されたワークの位置座標を、ロボット座標に変換して各ハンドの軌道を計算し、各アームを駆動することで、２つのアームの協調動作を実現する。 （もっと読む）

【課題】部品の種別毎に必要であったロボットの動作範囲や力覚センサ出力の許容範囲に関する作業者の初期設定作業を省略することができ、作業者による教示作業の負担を軽減させることができるロボットの教示装置、及びロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】経路教示系１２７は、被組付ワーク１５０への組み付けが完了した状態の組付ワーク１４０をロボットハンド１０２に把持させ、組付ワーク１４０に過大な力が作用しないロボットハンド１０２の位置姿勢を探索しながら、ロボットハンド１０２に組付ワーク１４０の引抜動作を実行させる。経路教示系１２７は、その引抜動作の際に、ロボットハンド１０２の引抜移動経路を取得する。経路教示系１２７は、取得した引抜移動経路を時系列逆順に辿る経路を、組付作業経路として生成し、その生成した組付作業経路を動作制御部１２１に教示する。 （もっと読む）

【課題】動作中に力制限値とコンプライアンス制御パラメータを切替えることで作業を高速化しながら位置ずれ発生時に過大な力が作用するのを防止した力制御装置を提供する。
【解決手段】切替地点指定手段５からのロボットに行わせる作業動作に従ったロボット先端に作用する力の力制限値およびコンプライアンス制御の力制御パラメータの少なくとも一方を含むパラメータ条件、および上記パラメータ条件に切り替える切替地点を指示する命令に基づいて、パラメータ切替手段６が力制限値および力制御パラメータの少なくとも一方を切り替え、力制限超過判別手段４が力制限値を超える力が作用していると判別した場合に、ロボットに行わせる作業動作に従ってロボットの目標位置を示す位置指令を出力する指令生成手段１にロボットを減速停止させる位置指令を出力させる停止指令を入力する。 （もっと読む）