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Fターム[3C007LV03]の内容

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【課題】把持したボルトをシームレスにタップ穴に挿入することが可能なハンド、ロボット及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】ハンド20は、第1のフレーム25aに設けられ、ボルトBを把持する1対の把持爪21a、21bを揺動軸AXp回りに揺動させる揺動機構29と、第1のフレーム25aに設けられ、各把持爪21a、21bを内側に支持する1対の支持部22a、22bを揺動軸AXpに沿って開閉させる開閉機構28と、把持爪21a、21bが把持したボルトBの軸回りに、第1のフレーム25aを第2のフレーム25bに対して無限回転させるボルト回転機構30と、動作する機構を1)揺動機構28及び開閉機構29又は2)ボルト回転機構30に切り替える切り替え機構32とを備える。 (もっと読む)


【課題】冗長関節を有するマスタスレーブマニピュレータにおいて、遠隔操作装置とスレーブアームとの構造が異なる構造であっても、逆運動学計算にかかる負荷を低減可能なマスタスレーブマニピュレータを提供すること。
【解決手段】遠隔操作装置100からの操作信号を受けて、マスタ制御部201は、操作部101の姿勢変化に係る等価回転ベクトルV(t)と直前の操作部101のマスタロール軸X(t)とを算出する(ステップS1)。V(t)とX(t)のなす角φが規定値以下の場合には、冗長関節1(Roll2)と、関節1と冗長関係にある関節4(Roll1)のうち、Roll2を駆動関節とし、Roll1を固定関節として(ステップS3)、逆運動学計算を行う。角度φが規定値を以下でない場合には、Roll1を駆動関節とし、Roll2を固定関節として(ステップS4)、逆運動学計算を行う。 (もっと読む)


【課題】板厚が未知の場合であってもワークの撓みを抑えた状態でスポット溶接ロボットの溶接点教示位置を自動で修正し、溶接品質を向上させる。
【解決手段】ロボット1に溶接点位置を教示するに際し、可動電極21と固定電極22とによって溶接点を挟む位置にスポット溶接ガン2を移動させる第1の処理と、モータ駆動により可動電極21を被溶接部材Wに向けて伸ばし、モータへのトルク指令に基づいて可動電極21と被溶接部材Wとの接触を検出し、接触検出後に可動電極21の動作を停止させる第2の処理と、モータ駆動により可動電極21が被溶接部材Wと接触した状態を保ちながら、ロボット1を可動電極21側へ動作させて固定電極22を被溶接部材Wに接近させ、ロボット1の関節に作用する外乱トルクによって固定電極223被溶接部材Wとの接触を検出し、接触検出後にロボット1の動作を停止させる第3の処理 とを含む。 (もっと読む)


【課題】ウエハの把持を解放した後におけるウエハの位置ズレを抑え、且つウエハの搬送に要する時間を短縮する。
【解決手段】ウエハ2が載置されるハンド20と、ウエハ2が載置される載置位置Aからウエハ2をハンド20から降ろす降ろし位置Dまでハンド20を移動させるための移動装置10において、ハンド20は、載置されたウエハ2を受け部23に押圧してウエハ2を把持し、且つ、押圧を解除してウエハ2を解放するための押圧装置30を備えており、制御装置40は、載置位置Aにてウエハ2が載置されると押圧装置30を制御してウエハ2を把持し、移動装置10を制御してハンド20をウエハ2を押圧する方向に移動させながら減速して降ろし位置Dへと移動させ、且つ、ハンド20が減速している間に、押圧装置30を制御してウエハ2を解放させるように構成されている。 (もっと読む)


【課題】好適なロボット装置等を提供すること。
【解決手段】ロボット手術および他のロボットアプリケーションで使用するためのロボット装置、システム、および方法、および/または医療機器、システム、および方法は、再利用可能なプロセッサおよび限定使用のロボットツールの両方、または医療用プローブを含む。限定使用の構成要素であるメモリは、プロセッサによってインプリメントされるデータを有する機械可読コードおよび/またはプログラミング命令を含む。プロセッサのプログラミングは、プロセッサによって構成要素からダウンロードした新しいデータを一度送ることによって更新することができる。以降の構成要素は、ダウンロードを繰り返さずに更新されたプロセッサを活用することができる。 (もっと読む)


【課題】把持手段が被把持部材の周囲に置かれた他の被把持部材と干渉しないように、周囲がクリアな被把持部材から順番に把持を行う。
【解決手段】S110で被把持部材の形状・位置・姿勢を認識する。
S120で周囲の被把持部材に把持手段が干渉しないような把持手段の姿勢範囲を計算する。S130で把持可能な被把持部材のなかから、前記姿勢範囲が大きいものを選択する。
S140で把持可能な被把持部材が残っているか判定し、残っていればS150に移行し、残っていなければ作業を終了する。
S150で選択された被把持部材を把持するようにマニピュレータを制御する。 (もっと読む)


【課題】 ロボットハンドの歪みの有無を検出する安価なロボットハンドの歪み検出方法の提供と設定値以上の歪みを検出した時には予備のロボットハンドに自動交換するロボットハンドの自動交換システムの提供。
【解決手段】 材料をXY平面に平行に保持する材料保持手段を備えたロボットハンド13をロボット11に着脱交換自在に設け、定盤1表面にローカル座標(x,y,z)を設定し、前記ロボットハンドに4個の距離測定センサを設け、加工前に前記ローカル座標による歪み測定用プログラムによりロボットハンドを定盤上に位置決めし、前記4個の距離測定センサにより定盤表面との距離を測定し、この距離測定センサのそれぞれの測定値と、移動位置における定盤の表面との間の距離とを比較して平行度を求めてロボットハンドの歪みを求め、歪みが設定値以上の場合には予備のロボットハンドに自動交換することを特徴とするロボットハンドの自動交換システム。 (もっと読む)


【課題】高精度かつ高品位な接触塗布を行える自動塗布システムおよび自動塗布システムの制御方法を提供する。
【解決手段】被塗布物と接触して該被塗布物に塗布液を塗布するディスペンサーチップ180を有するサーボガン100をロボットアーム200で操作して、被塗布物にディスペンサーチップ180を接触させた状態で移動させ、サーボガン100に接触塗布を行わせ、ロボットアーム200にサーボガン100とともに装着され、サーボガン100が被塗布物上に形成した塗布液の塗布パターンをCCDカメラ800で撮影し、画像処理903で撮影画像データを解析して得た塗布液の塗布パターン形成状態に関する情報に基づき、サーボガン100の塗布動作、またはロボットアーム200の動作をフィードバック制御する。 (もっと読む)


【課題】対象物の目標姿勢の変化パターンに適した該対象物の移動を行なう移動ロボットの成制御装置を提供する。
【解決手段】腕体7,7の先端部を対象物Wの一端寄りの部位Wbに接触させた状態で、対象物Wの代表点の位置と対象物の姿勢とをそれぞれ目標位置軌道、目標姿勢軌道に追従させるように対象物Wを移動させる作業を行う移動ロボット1の制御装置であって、対象物Wをヨー軸方向で見たときの該対象物Wの代表点の対象物座標系での位置を、少なくとも目標姿勢軌道におけるヨー軸まわりの目標姿勢の変化に応じて可変的に設定する。 (もっと読む)


【課題】ナット接合作業における生産性の向上を図る。
【解決手段】ピアスナットの取り付け対象となる薄板材料をカシメるためのカシメ金型と、ピアスナット及び薄板材料を挟んでカシメ金型に対向配置される対向部材と、カシメ金型及び対向部材を保持するフレーム13と、カシメ金型と対向部材の少なくともいずれか一方を他方側に押圧する駆動源となるサーボモータ17と、サーボモータに対してカシメ金型と対向部材の押圧往復動作を設定ストロークで行う動作制御を行うコントローラを備えている。 (もっと読む)


【課題】 本発明は、複雑な把持動作が必要になる把持装置の制御を、円滑に行うことを目的とする。
【解決手段】 本発明は、把持手段に把持される被把持部材の位置および姿勢に関する情報を取得する情報取得手段と、前記取得された情報に基づき前記被把持部材の把持に適した状態である把持目標状態を取得し、当該把持目標状態に向かうように前記把持手段の移動経路を設定する移動経路設定手段と、前記設定された移動経路に沿って、前記把持手段を移動させ、前記被把持部材を把持させる制御手段とを有することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】小型軽量物の細かい把持と重量物の安定な把持を共に実現可能で、駆動手段に無理な負荷を加えることがなく、さらに直接教示や原点復帰動作が容易な、汎用性の高いロボットを提供する。
【解決手段】基部1と、前記基部1上に配置される少なくとも2つのリンク機構4と、前記リンク機構4を屈曲伸展可能な駆動手段3と、前記駆動手段3を制御する制御手段10とを備えたロボットにおいて、少なくとも1つの駆動手段3は、他の駆動手段3よりも大きい駆動力を有し、他の駆動手段3は、自らの駆動力よりも大きい外力に対して他動的に変位するものである。 (もっと読む)


【課題】溶接線の途中からウィービング動作や溶接条件を変化させ、溶接施工継手に適応した溶接を行う。
【解決手段】教示時に、ウィービング動作の方向と、始点におけるウィービング動作の第1の振幅Xおよび終点におけるウィービング動作の第2の振幅Yと、溶接線上に存在し終点から所定距離離れた点Nとを指定し、ロボットが始点から指定点に到達するまでは第1の振幅Xでウィービング動作するとともに、指定点Nから終点に到達するまでは、第1の振幅Xから第2の振幅Yへ振幅を補間しつつウィービング動作する。 (もっと読む)


【課題】自立移動ロボットが物品を取得元から主体的に受け取り、制振制御により揺れを押さえて運び、届け先に確実に届けることを可能とする。
【解決手段】物品の運搬には所定の仕様の運搬容器(M)を用いる。運搬容器には、画像識別のためのパタン(M2)および把持に適した形状の把持部分(M3)を備える。ロボット(R)は、取得元の画像から、運搬すべき物品を載せた所定仕様の運搬容器の把持に適した所定位置を認識する把持位置認識手段261と、把持部を運搬容器の所定位置に駆動し、所定位置を把持する制御を行う把持制御手段262と、把持部に作用する外力に基づいて把持に成功したか否かを判断する把持成否判定手段245とを備える。さらに、運搬中に、把持部に作用する外力を打ち消す帰還制御を行うことにより把持部の振動を押さえる制振制御手段410を備える。 (もっと読む)


【課題】 一般的に市販されている6軸などの多関節ロボットアームを用い、他の制御機構を設けなくてもよく、アームの先端に駆動力の伝達機構を持つ延長部材を取付けてラドルの駆動制御を行う溶湯搬送装置を提供する。
【解決手段】 多間接ロボットアームの先端にラドルを駆動できるように設けた溶湯搬送装置において、前記多間接ロボットアームの先端にはアームの長さ方向の軸を中心に回転する駆動部が備えられ、前記回転する駆動部の駆動力をラドルの上下駆動に用いることを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】新たな設備投資や改造をすることなく、既存の設備を使い実現できる溶着解除の方法とその装置を提供する。
【解決手段】スポット溶接実行後、ワークWと溶接ガン10の電極との間で溶着が発生したことを検出すると、電極を再度ワークWに予め設定された力で加圧し、開閉部に予め設定された電流値および通電時間にて通電するとともに、ロボット1により溶接ガン10をその加圧方向軸回りの予め設定された向きに予め設定された角度だけ回転させた後、電極の開放を試みるという一連の動作を行い、ワークWと電極との溶着を溶融、剥離させる。 (もっと読む)


【課題】
位置誤差にロバストで様々なサイズのレバーハンドルバルブを開放、閉鎖操作する人の器用さをロボットに実装するためのレバーハンドルバルブ操作タスクスキルを実装するタスクスキルによるレバーハンドルバルブ操作装置を実現する。
【解決手段】
レバーハンドルバルブ12の開放・閉鎖操作をタスクスキルに基づいて記述するために、タスクスキルの動作手順を示し、ここの動作手順をタスクスキルのモデルである初期条件、タスクスキル動作、終了条件に基づいて記述した。また、タスクスキル動作にはインピーダンスと力のハイブリッド制御、またはインピーダンス制御を実装した。 (もっと読む)


【課題】作業に応じた的確な加圧力の付与を可能にする、ロボット溶接システムのための制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置21は、サーボモータ2により溶接電極を駆動するスポット溶接ガン1を含むロボット溶接システムを制御する。この装置は、サーボモータに流れる電流を電流検出器3が検出し、ロボット制御CPU7が、この検出値に応じて、サーボモータへ流す電流を調整し、溶接電極を被溶接物へ押し付ける加圧力を制御する。装置は、A/D変換器9,10を含む複数の電流検出回路を備え、マルチプレクサ8が作業内容に応じてこれら電流検出回路を切り替える。 (もっと読む)


【課題】 移動部の高精度の位置決め精度を必要とせず、把持対象物に自力で接近でき、かつ把持対象物の位置姿勢を修正して確実に対象物の把持ができる作業用移動ロボットを得る。
【解決手段】 本発明の作業用移動ロボットは、対象物位置姿勢取得部11と、移動部12と、マニピュレーション部13と、制御部とを備え、マニピュレーション部13の動作に伴って変化する外界情報を取得する外界情報検出部14と、作業対象の物体を探索する対象物探索部15と、マニピュレーション部13を用いて把持動作可能な範囲を判断する把持範囲判断部16と、移動部12の移動手順を生成する移動手順生成部17と、マニピュレーション部13の把持動作手順を生成する把持動作生成部18とからなる。 (もっと読む)


【課題】シールガンの設置形態にかかわらず、一定幅で均一なビードを得ることのできるシーリング・システムを提供する。
【解決手段】このシーリング・システムは、ロボット1がワーク3を、シール剤を供給する定置のシールガン5に対して移動させて、ワーク3上の所定個所にシール剤を塗布する。制御装置8が、ワーク3とシールガン5の相対速度を算出し、この相対速度に基づいて、ワーク3へのシール剤塗布量が一定となるように、シールガン5からの吐出量を制御する。 (もっと読む)


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