【課題】箱体内にバラ積み状態で収容されたワークを、中断することなく、干渉なく、一つずつピッキングする。
【解決手段】箱体Ｃ内にバラ積み状態で収容された複数の円柱または円筒形状ワークＷをピッキングするロボット１２を有するロボットシステム１０であって、ロボット１２は、第１の電磁吸着面２０ａでワークＷの円周面Ｗｐまたは端面Ｗｅを電磁吸着する主電磁吸着部２０と、先端２４に且つ互いに鈍角に配置された第２及び第３の電磁吸着面２２ａ，２２ｂの両方でワークＷの円周面Ｗｐを電磁吸着するまたは第２または第３の電磁吸着面２２ａ，２２ｂのいずれか一方でワークＷの端面Ｗｅを電磁吸着する副電磁吸着部２２とを有する電磁石ハンド１８を有する。ロボット１２は、バラ積み状態の複数のワークＷそれぞれを、異なる複数の電磁吸着形態でピッキングする。 （もっと読む）

【課題】吸着パッドの摩耗を検出することが可能な吸着装置及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットシステム１０は、搬送物Ｇを吸着する吸着パッド７６及び吸着パッド７６の吸着圧力を検出する圧力センサ６６ａ〜６６ｄが設けられたエンドエフェクタ４８ａ、４８ｂを有するロボット２０と、吸着パッド７６が搬送物Ｇを吸着してから吸着パッド７６の吸着圧力が安定するまでの間に圧力センサ６６ａ〜６６ｄが検出した吸着圧力の過渡データＤに基づいて、吸着パッド７６の摩耗を判断する判断部８６を有する制御装置３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】より簡素な構成で把持対象物の把持確認及び把持解除確認を行うこと。
【解決手段】第１及び第２の把持部材が把持対象物を把持する把持位置よりも閉側の位置である基準位置に位置しているか否かを検出する検出手段を設け、把持対象物の把持後に前記第１及び第２の把持部材を前記基準位置に移動するように制御し、前記第１及び第２の把持部材が前記基準位置に位置していることが検出されなかった場合に、把持対象物の把持が正常であると判定し、把持対象物の把持の解除後、前記第１及び第２の把持部材を前記基準位置に移動するように制御し、前記第１及び第２の把持部材が前記基準位置に位置していることが検出された場合に、把持の解除が正常であると判定する。 （もっと読む）

【課題】容器搬送装置において、容器に貼付されたラベル等の一部が剥がれてその剥がれ部分がマニピュレータに付着している場合や容器の外側に粘着剤が残留しておりそれによって容器側面がマニピュレータに付着している場合に、マニピュレータを開動作させても容器がマニピュレータから離れないことがあった。
【解決手段】マニピュレータ２０Ａを下降させて、それを開動作させて容器を離した後、そのままマニピュレータ２０Ａを再下降させる。これにより付着状態が強制的に解消される。その後、マニピュレータ２０Ａが上方へ引き上げられる。その途中でマニピュレータ２０Ａの閉動作が実行され、容器２６Ａの不存在が確認される。マニピュレータ２０Ａの開動作の開始後に開動作完了を待たずに再下降を開始させてもよい。 （もっと読む）

【目的】荷物を安定して支持することができる荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体１６には、左右一対のアーム１７を設けるとともに荷物の下面を支持するための台座部２５を突出するように設けた。アーム１７は本体１６に対し、２つの回転軸にて回転可能な肩１８と、肩１８に対し１つの回転軸にて回転可能な中腕２０と、中腕２０に対し１つの回転軸にて回転可能な前腕２１とを有している。また前腕２１の先端には荷を当接支持する手先部３０を設けた。アーム１７は肩１８、上腕１９、中腕２０、前腕２１を介して手先部３０を変位させて荷物を本体１６に引寄せるように移動させるとともに、台座部２５の上面を荷物の下面に位置させる。荷搬送ロボットは、手先部３０にて荷物を当接支持するとともに、台座部２５にて荷物の下面を支持するため、荷物を安定して支持することができる。 （もっと読む）

【目的】荷物を安定して支持することができる荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体１６には、左右一対のアーム１７を設けるとともに荷物の下面を支持するための台座部２５を突出するように設けた。アーム１７は本体１６に対し、２つの回転軸にて回転可能な肩１８と、肩１８に対し１つの回転軸にて回転可能な中腕２０と、中腕２０に対し１つの回転軸にて回転可能な前腕２１とを有している。また前腕２１の先端には荷を当接支持する手先部３０を設けた。アーム１７は肩１８、上腕１９、中腕２０、前腕２１を介して手先部３０を変位させて荷物を本体１６に引寄せるように移動させるとともに、台座部２５の上面を荷物の下面に位置させる。荷搬送ロボットは、手先部３０にて荷物を当接支持するとともに、台座部２５にて荷物の下面を支持するため、荷物を安定して支持することができる。 （もっと読む）

【課題】物体の把持を行う場合に、後工程で必要とされる物体上の把持位置または相対姿勢への変更を考慮して物体を把持する。
【解決手段】１または２以上の対象物体を撮像した画像に基づいて１または２以上の対象物体の位置姿勢を計測する位置姿勢計測部と、位置姿勢に基づいて１または２以上の把持可能な対象物体を選択する選択部と、選択された１または２以上の把持可能な対象物体から、把持位置または把持方向を含む状態ごとに予め定められた優先度に従って、最も優先度が高い状態で把持可能な対象物体を把持物体として決定する決定部と、決定された把持物体を最も優先度が高い状態で把持する把持部と、把持されている把持物体の状態を、把持物体を他の物体に対して組み付ける際の状態に変更する変更部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】台車の側壁に隣接するワークが傾いている場合でも、そのワークを把持部で確実に把持することができるワーク搬送装置およびワーク搬送方法を提供する。
【解決手段】ワーク用ハンド部２２０の把持部２２１の中心部が、回動部１１２の回転軸Ｏから第１アーム部２１１の他端部に向けて延在する中心軸線Ｐから所定間隔Ｌをおいて配置されている。把持部２２１の中心線Ｒと第１アーム部２１１の中心軸線Ｐとの間隔Ｌを適宜設定することにより、第１アーム部２１１および第２アーム部２１２と台車Ｄの側壁Ｄ１との間の間隔を大きく設定することができる。図４に示すように、台車Ｄの側壁Ｄ１に隣接するワークＷの姿勢が傾いている場合、第１アーム部２１１および第２アーム部２１２を台車Ｄの側壁Ｄ１に対して傾斜させても、第１アーム部２１１および第２アーム部２１２は台車Ｄの側壁Ｄ１と干渉しない。 （もっと読む）

【課題】作業性の高いロボットアームの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットアームの制御方法は、外表部が柔軟部材６００で覆われたロボットハンド（ハンド部１２０）を備えるロボットアームの制御方法であって、被挟持部材が置かれる載置面に柔軟部材６００を押し付け、推定した柔軟部材６００のつぶれ量を予め設定されたつぶれ量より大きくする工程と、ロボットハンドで被挟持部材を挟持する工程と、を備える。柔軟部材６００を所定のつぶれ量で押し潰して被挟持部材を挟持するので、被挟持部材を確実に挟持でき、作業性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】多関節の指部を備えたロボットを簡単な制御で駆動する。
【解決手段】対向して設けられた複数本の指部を用いて対象物を把持するに先立って、複
数の関節を備えた指部の形状を、対象物に応じて定められた把持形状に変形しておく。そ
して、指部の形状を把持形状に保持したまま、対向して設けられた複数本の指部を用いて
、対象物を把持する動作を行う。こうすれば、対象物が変更された場合でも、新たな対象
物に応じた把持形状に指部を変形させるだけで、迅速に且つ適切に対象物を把持すること
ができる。しかも把持動作は、グリッパー型のロボットと同様に簡単な制御で実現するこ
とが可能となる。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームと多指ハンドとを備えたマニピュレータの制御方法であって、アームとハンドの制御装置の独立性を保ちながら、アーム側はハンドの位置姿勢情報に基づくツール位置を制御することができ、ハンド側は作業空間における自身の位置姿勢を制御することを可能にする。
【解決手段】指令装置側に作業プログラムとは別に、周期的に動作する補助プログラムを設け、ロボットアームと多指ハンドの位置姿勢を座標変換してアームのツール位置姿勢とハンドの作業空間における位置姿勢を設定させる。これによって、作業プログラムは作業空間における多指ハンドの動作指令や、ハンドの作業点を作業空間における指定位置に動作させるようなロボットアームの動作指令をおこなう。 （もっと読む）

【課題】バラ積み状態のワークを多フィンガのハンドで把持する場合に他のワークが対象ワークの上に重なっている状態であっても、ワークの把持を可能にし、ワークの把持成功率を向上させるワークの把持方法を提供する。
【解決手段】２つの把持装置（第１乃至第４フィンガＦ１乃至Ｆ４）を用いてワーク（リンフォースメントＷ）を把持するとき、把持しようとする把持対象ワーク（把持対象リンフォースメントＴ）に対して把持装置を挿入する一方の把持装置挿入箇所（領域Ａ）に他のワークとの干渉がない状態で、一方の把持装置挿入箇所に第１の把持装置（第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２）を挿入して把持対象ワークを把持して持ち上げる片持ち把持工程と、第１の把持装置によって持ち上げられた把持対象ワークのまわり（領域Ｄ）に第２の把持装置（第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４）を挿入して把持する両持ち把持工程と、を含むワークの把持方法。 （もっと読む）

【課題】より精度良くワークをストッカから取り出してハンドリングすることができるようにした、ロボットシステム及びロボット装置並びにワークハンドリング方法を提供する。
【解決手段】複数のワークを収納したストッカ内のワークを保持する保持部を有するロボットと、制御装置と、形状センサと、ロボットによるワークの保持状態を検査する検査装置と、ワークを仮置きする仮置台と、を有し、検査装置によりワークの保持状態が合格であると判定されると、次工程へワークをハンドリングさせ、検査装置によりワークの保持状態が不合格であると判定されると、仮置台に保持したワークを載置して仮置台を形状センサで検出してワークの形状を検出して、再度、保持部によりワークを保持して次工程へワークをハンドリングさせる。 （もっと読む）

【課題】サイクルタイムを増加させることなく、ハンドで把持した作業対象物の位置姿勢計測及び位置姿勢修正を行えるようにする。
【解決手段】アーム先端部１１の位置姿勢を制御可能なアーム１と、アーム先端部１１に取り付けられ、作業対象物３を把持する把持機構２１を具備し、把持した作業対象物３のアーム先端部１１からの相対位置姿勢を制御可能なハンド２と、把持した作業対象物３のアーム先端部１１からの相対位置姿勢計測を行う位置姿勢計測装置２２とを備えたロボットシステムにおいて、把持機構２１で作業対象物３を把持した後、アーム先端部１１が移動している最中に、作業対象物２のアーム先端部１１からの相対位置姿勢の計測を行い、その位置姿勢計測の結果に基づいて、作業対象物３がアーム先端部１１からの所定の相対位置姿勢をとるように、ハンド２のアーム先端部１１からの相対位置姿勢の修正を行う。 （もっと読む）

【課題】ロボットの動作を制御する方法およびロボットシステムにおいて、人間の手とは異なる構造を有するロボットに対し、人間の手のようなリアルタイムの動作の制御を行うことができるものを提供する。
【解決手段】単眼カメラ３０およびステレオカメラ４０が、教示者１０の手首２２および手２１を含む教示画像を取得する（教示情報取得ステップ、ステップＳ１）。制御装置２００は、教示画像に基づいて、手指の関節および指先の位置を表す手指座標を決定し（手指座標決定ステップ、ステップＳ３）、この手指座標に基づいて、ロボットハンドの各関節の角度を算出する（ロボットハンド関節角度算出ステップ、ステップＳ４）。 （もっと読む）

【課題】把持手段が被把持部材の周囲に置かれた他の被把持部材と干渉しないように、周囲がクリアな被把持部材から順番に把持を行う。
【解決手段】Ｓ１１０で被把持部材の形状・位置・姿勢を認識する。
Ｓ１２０で周囲の被把持部材に把持手段が干渉しないような把持手段の姿勢範囲を計算する。Ｓ１３０で把持可能な被把持部材のなかから、前記姿勢範囲が大きいものを選択する。
Ｓ１４０で把持可能な被把持部材が残っているか判定し、残っていればＳ１５０に移行し、残っていなければ作業を終了する。
Ｓ１５０で選択された被把持部材を把持するようにマニピュレータを制御する。 （もっと読む）

【課題】箱体内の対象を、どのような形状であっても、またどのような姿勢であっても、ハンドによって確実にピッキングする。
【解決手段】ハンドによって４つのコーナーを有する箱体Ｂ内の対象Ｔをピッキングするピッキング方法において、ハンドは、略同一方向に延びて該同一方向と略直交する平面方向に相対的に移動する４本の把持爪１２ａ〜１２ｄを備えている。まず、ハンドの把持爪１２ａ〜１２ｄそれぞれを開口を通じて箱体Ｂ内に進入させて、コーナーＣ１〜Ｃ４それぞれに配置する。その後、把持爪１２ａ〜１２ｄそれぞれを互いに接近するように前記平面方向に相対的に移動させて対象Ｔに接触させることにより、４本の把持爪１２ａ〜１２ｄによって対象Ｔを把持する。 （もっと読む）

【課題】ロボット指アセンブリを提供すること。
【解決手段】ロボット手が、第１、第２、および第３の指骨を有する指を備える。第１の関節が、ベース構造体に対して第１の指骨を回転自在に連結する。第２の関節が、第２の指骨に対して第１の指骨を回転自在に連結する。第３の関節が、第２の指骨に対して第３の指骨を回転自在に連結する。第２の関節および第３の関節は、第２の指骨に対する第３の指骨の位置が第１の指骨に対する第２の指骨の位置によって決定されるように、運動学的にリンクされる。 （もっと読む）

【課題】先端部の形状を有効に利用して把持する物体の姿勢制御を行うことができるマニピュレータ装置および制御方法を提供する。
【解決手段】各先端アーム２０，３０の先端には、先端アーム本体５２，７２に対して捻転可能であり、物体に当接可能な凸曲面状の先端曲面部５３，７３を備える。第一駆動手段５４ａ，５４ｂ，７４ａ，７４ｂにより、先端アーム本体５２，７２の基部に対する位置、姿勢の変更により、先端曲面部５３，７３の物体との接触位置における先端アーム軸に対する接触角度を変更できる。第二駆動手段５４ｃ、７４ｃにより、先端アーム本体５２，７２に対する先端曲面部５３，７３の先端アーム軸周りの捻転角度を変更できる。制御手段２は、接触角度を変更すると共に捻転角度を変更することにより、接触角度に応じた物体の動作を物体に行わせる。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、ウェーハ収納用カセット内に載置されているウェーハの載置位置がずれている場合であっても、容易に、ウェーハの位置を修正し、ウェーハを保持・搬送できるウェーハ搬送装置及び方法を提供することにある。
【解決手段】ロボットハンド１０が、ウェーハ下方の空間３２内を水平移動可能でかつ、水平移動時に保持すべきウェーハ２０の周縁部の高さ位置Ｈ_Ｗよりも大きな高さ寸法Ｈ_Ｙをもつウェーハ位置調整手段１３とを有することを特徴とする。 （もっと読む）