【課題】 物品の姿勢がランダムであっても、ロボットを用いて取り出し部位を把持して、物品を取り出す。
【解決手段】 複数の取り出し部位を備える物品の位置・姿勢情報に基づいて、前記複数の取り出し部位にそれぞれ設定された把持方向のうち、所定の方向となす角度が最小となる把持方向を選択方向として選択する方向選択部と、前記複数の取り出し部位のうち、前記把持方向として前記選択方向が設定された取り出し部位を把持して前記物品を取り出すようにロボットを制御する制御部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】形状が異なる複数種類のワークを安定的な把持を実現しつつ、従来に比して当接部材の寿命を延ばすことができる把持装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク５０を把持するための把持部２と、把持動作を制御するための制御装置７と、把持部２のワーク５０と当接する部位に付設され、ワーク５０の形状に倣って変形し、その変形を保持し得る当接部材６と、を備え、把持部２の把持動作によって、当接部材６をワーク５０に押圧して該ワーク５０の外形形状に倣わせるとともに、該当接部材６の形状を保持して、ワーク５０を把持する把持装置１であって、制御装置７は、所定の把持回数ごとに、ワーク５０を把持した際の当接部材６のワーク５０に対する当接位置を変更する。 （もっと読む）

【課題】対象物の位置情報に誤差が含まれる場合にも、確実に対象物を把持することが可能なロボット装置を提供する。
【解決手段】このロボット装置１００は、ロボットアーム１０と、ロボットアーム１０の先端に設けられ、力制御を行うための力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａを有する多指ハンド部２０と、視覚センサ３０による検出により、把持対象物１１０の少なくとも位置情報を取得する画像処理部４３と、画像処理部４３により取得した把持対象物１１０の少なくとも位置情報に基づいてロボットアーム１０を移動させて把持対象物１１０に多指ハンド部２０を近づけていき、多指ハンド部２０の力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａの出力に基づいて把持対象物１１０に対する実際の接触位置を検出し、検出した接触位置の情報に基づいて把持対象物１１０の位置情報を修正する制御装置４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】把持対象物の把持状態を維持することが可能な把持形態を選択することが可能なロボット装置を提供する。
【解決手段】このロボット装置１００は、ロボットアーム１０と、ロボットアーム１０の先端に設けられた多指ハンド部２０と、視覚センサ３０による検出により、把持対象物１１０の位置情報および形状情報を取得する画像処理部４３と、把持対象物１１０の位置情報および形状情報に基づいて多指ハンド部２０による把持形態の候補を複数抽出するとともに、抽出された複数の把持形態の候補についての多指ハンド部２０の関節トルクに基づいて、抽出された複数の把持形態の候補の中から１つの把持形態を選択する制御装置４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】把持されるワークの把持部に切削部がある場合でも、ワークの位置と姿勢のずれを回避し、ワークを正しくセンタリングして把持することができるワークの把持装置及び把持方法を提供する。
【解決手段】ワーク１を把持するハンド１２と、ワークを撮影するカメラ１４と、ハンドを３次元的に移動可能なロボット１６と、ロボットを制御するロボット制御装置１８とを備える。カメラ１４により、ハンド１２による把持面全体を含むワークの画像５を撮影し（Ｓ１）、ロボット制御装置１８により、画像５を画像処理して把持面１ａに存在する切削部２ａを検出し、切削部２ａ以外の把持面１ａを把持するようにハンド１２の姿勢を制御してワーク１を把持する。 （もっと読む）

【課題】少ない計算コストで、確実かつ完全に、対象物を把持する技術を提供する。
【解決手段】把持ロボットは、アーム部と前記アーム部に設けられた１対のハンド部と前記１対のハンド部のそれぞれに設けられた指部とを有し、台上の対象物を把持する把持部と、前記把持部に設けられ、前記対象物を撮像するカメラ部と、前記把持部および前記カメラ部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記カメラ部によって撮像された撮像画像内における重力方向を特定し、前記撮像画像内における重力方向に基づいて前記撮像画像内において前記対象物と前記台との境界部を検出し、前記境界部の位置に基づいて前記台と前記対象物との間に前記１対のハンド部のそれぞれの指部を挿入するように前記把持部を制御する。 （もっと読む）

【課題】構造が簡易で、回転板の微小変位に対応可能な、回転板位置調整装置及び方法を提供する。
【解決手段】吸着搬送装置５１と認識カメラ７と制御装置１０とを備えた回転板位置調整装置５０において、上記吸着搬送装置に備わり回転板２の吸着動作を行う吸着ヘッド１は、ヘッド本体１０１と、上記回転板を吸着する金属製の吸着パッド１０２と、上記ヘッド本体と上記吸着パッドとを接合し、かつ上記回転板の姿勢に上記吸着パッドが倣うように変形する接着部１０３とを備えた。 （もっと読む）

【課題】
位置姿勢が未知な対象物が置かれた供給部の三次元情報から、ロボットの把持機構で把持可能な対象物を含む把持領域を抽出する。
【解決手段】
ロボットで把持する対象物の供給部の三次元計測データから供給部の三次元情報を生成し、予め記憶された把持機構領域と把持部分領域とからなる把持領域を用い、把持部分領域の全体に物体が存在し、把持機構領域に物体が存在していない領域を、三次元情報から把持可能領域として抽出する。 （もっと読む）

【課題】先端部の形状を有効に利用して把持する物体の姿勢制御を行うことができるマニピュレータ装置および制御方法を提供する。
【解決手段】各先端アーム２０，３０の先端には、先端アーム本体５２，７２に対して捻転可能であり、物体に当接可能な凸曲面状の先端曲面部５３，７３を備える。第一駆動手段５４ａ，５４ｂ，７４ａ，７４ｂにより、先端アーム本体５２，７２の基部に対する位置、姿勢の変更により、先端曲面部５３，７３の物体との接触位置における先端アーム軸に対する接触角度を変更できる。第二駆動手段５４ｃ、７４ｃにより、先端アーム本体５２，７２に対する先端曲面部５３，７３の先端アーム軸周りの捻転角度を変更できる。制御手段２は、接触角度を変更すると共に捻転角度を変更することにより、接触角度に応じた物体の動作を物体に行わせる。 （もっと読む）

【課題】ワークの大きさが変化しても把持力を一定にでき、かつ、小型化を実現できるハンドを提供すること。
【解決手段】ハンド５は、アーム６の先端に設けられて異なる大きさのワークを把持する。このハンド５は、アーム６の先端に固定された固定部２０と、この固定部２０に接近または離間可能な可動部３０と、を備える。固定部２０は、所定方向に延出する２本の第１フィンガ２２Ａ、２２Ｂを有し、可動部３０の他方は、第１フィンガ２２Ａ、２２Ｂに略平行に延出する３本の第２フィンガ３２Ａ〜３２Ｃを有する。可動部３０は、第２フィンガ３２Ａ〜３２Ｃが第１フィンガ２２Ａ、２２Ｂに対して略平行である状態を維持しつつ、この固定部２０に対して接近または離間する。 （もっと読む）

【課題】物体がその載置箇所から安定に持ち上げられるようにハンドの動作を制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】ハンド１が有する第１種の指機構１１〜１３の動きにより物体がつままれた上で、この物体の一部を載置箇所に当接させたままで他の部分が持ち上げられる。さらに、手の平部１０の位置および姿勢が制御されることにより、手の平部１０と物体との当接箇所が広げられる。そして、複数の指機構１１〜１５の動きが制御されることにより当該複数の指機構１１〜１５により物体が握られる。 （もっと読む）

【課題】配管等の配置の自由度を高めながら、指機構の動作を安定に制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】ハンド１によれば、配管３３に流体の圧力に応じた断面積変化が許容される程度の柔軟性を持たせ、これによって配管３３およびこれを介して連結されているマスタシリンダ３１の配置自由度を高めることができる。また、配管３３中の流体圧力に応じて生じる配管３３の断面積変化が考慮されるので、スレーブピストン位置Pxが高精度で測定されうる。 （もっと読む）

【課題】物体がより安定に把持されるようにハンドの動作を制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】物体がハンド１により把持されることによって複数の指機構１１〜１５および手の平部１０のそれぞれに当接している状態において、複数の指機構１１〜１５のそれぞれから当該物体にかけられる荷重が調節されうる。これにより、手の平部１０における荷重中心ｐ０の位置が目標手の平領域ＰＡに含まれるように変位されうる。また、手の平部１０にかかる荷重ｆ０が目標荷重範囲ＦＡに収まるように調節されうる。 （もっと読む）

【課題】保持対象物が急激に引き寄せられることで、吹出す気体の圧力に抗して保持対象物が吸引保持面に接触することを抑制することができる吸引保持方法、搬送装置、搬送方法、及び吸引保持装置を提供する。
【解決手段】吸引保持方法は、旋回流発生室に発生させた気体の旋回流に生じる負圧と、旋回流発生室の吹出し口から吹出し口が開口した吸引保持面に流出する気体とにより、吸引保持面を有する吸引パットに、保持対象物を非接触で吸引保持する吸引保持方法であって、旋回流発生室に圧縮気体が供給されていない状態の吸引パットの吸引保持面を、保持対象物の被吸引保持面に対して、吸引パットが保持対象物を吸引保持している状態における吸引保持面と被吸引保持面との保持距離、又は保持距離より短い距離を隔てた吸引初期位置に位置させる工程と、吸引パットの旋回流発生室に圧縮気体を供給して、保持対象物を吸引して吸引保持状態にする工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】把持手段をワークに適切に吸着させることができるワークピックアップ装置を提供すること。
【解決手段】ワークピックアップ装置１は、サーボシリンダ１１を待機位置から下降させる下降手段２１と、バキュームカップ１３がブランク１５を押圧する力に対応する物理量を検出する検出手段２２と、検出した物理量と基準となる物理量とを比較する比較手段２３と、比較結果に基づき、サーボシリンダ１１を下降させるか停止させるかを制御する停止制御手段と、を含む。 （もっと読む）

【課題】高価な力センサや複雑な信号処理を不要にしつつ、吸着部材を適切な力で対象物に確実に押し付けた状態で対象物を吸着把持できる搬送ロボットを提供する。
【解決手段】
支持体５が取り付けられ、支持体を移動させるように動作する動作機構７と、吸着部材３を対象物に押し付けるために、吸着部材と支持体のうち吸着部材を移動方向前方側にして、吸着部材を対象物に向けて移動させる押付移動を動作機構に行わせる動作制御部１１と、押付移動により吸着部材が対象物に押し付けられることで、吸着部材が弾性的に支持体側へ押し戻された量が所定量に達したかを検知する押付検知部９とを備える。押付検知部が、吸着部材の押し戻された量が所定量となったことを検知した時に、動作制御部は、押付移動を停止させる。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータでワークを把持する際に、外力に対して安定して把持する。
【解決手段】フィンガ１４がワーク１６をいずれかの姿勢で把持可能となる移動手段の位置を求める（Ｓ３）。ワーク１６をフィンガ１４の先端で把持する把持位置の初期位置Ｐ０を特定し、該初期位置Ｐ０を計算対象位置Ｐとする（Ｓ４）。その時点の計算対象位置Ｐでワーク１６を把持した場合に、許容される外力の大きさを示す指標である許容外力Ｄｐを算出する（Ｓ５）。計算対象位置Ｐの回りの複数の近傍点Ｐｃで把持した場合の許容外力Ｄｃをそれぞれ算出する（Ｓ６）。許容外力Ｄｐがその回りの全てのＤｃ以上である場合に、計算対象位置Ｐを把持候補位置として特定する（Ｓ９）。それ以外の場合に、許容外力Ｄｃが最も大きい近傍点Ｐｃを計算対象位置Ｐに更新し、ステップＳ５に戻る（Ｓ８）。 （もっと読む）

【課題】コストの増加等の問題を生ずることなく、把持動作の成功率を向上させる。
【解決手段】本発明に係るロボット制御装置は、ロボットの体幹部に搭載され作業領域の画像情報を取得する撮像装置２と、撮像装置２により取得された画像情報に基づいて物体の位置を認識する物体位置認識部３と、物体位置認識部３により認識された物体の位置に基づいてアーム部を動作させるアーム制御部４と、撮像装置３により取得された画像情報に基づいてハンド部、物体、及び撮像装置の相対的な位置関係を認識し、この位置関係に基づいてハンド部が適正位置にあるか否かを判定するハンド位置判定部５と、ハンド部が適正位置にあると判定された場合にハンド部に物体を把持する動作を実行させるハンド制御部６と、ハンド部が適正位置にないと判定された場合にアーム部にハンド部を適正位置に移動させる動作を実行させるアーム修正動作部７とを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、異形の混在した箱物の大きさを検出して、正確に移載するロボットシステムを提供する。
【解決手段】
カセットに積載された箱物３を移載する移送システムであって、前記箱物３を積載した前記カセットと、前記カセットに少なくとも２つのアーム７Ｒ、７Ｌを挿入し、前記箱物３を移載する双腕ロボット１との間に、コンベア２を介して対向するように配置されたものである。 （もっと読む）

【課題】ハンド部での多点接触による動作を可能とし、多点接触による押付力の力制御をより容易に行なうロボット装置を提供する。
【解決手段】アーム部２０とハンド部３０とアーム制御部２００とを備えたマニュピレータ１０において、ハンド部３０は、掌部４０と、指部５０と、掌部４０の押付力を検出するタクタイルセンサ４２と、指部５０の押付力を検出するタクタイルセンサ５３と、指部５０の掌部４０に対する位置・姿勢を検出する力覚センサ５１とを有し、アーム制御部２００は、掌部４０の押付力と、指部５０の押付力と、指部５０の掌部４０に対する位置・姿勢とに基づいて、アーム部２０の制御目標を設定する。これによりハンド部３０における各種情報をフィードバックしてアーム部２０の制御が行なわれ、ハンド部３０での多点接触による動作を可能とし、多点接触による押付力の力制御をより容易に行なえる。 （もっと読む）