【課題】形状が未知の部分や障害物等がワークに存在する場合でも、ロボット、作業ツール及びワークに対して過大な負荷をかけることなく、なるべくワークの形状に沿った迅速な倣い制御を可能とするロボット制御装置の提供。
【解決手段】ロボット制御装置１４は、ツールとワークとの間に作用する力を検出する力検出手段１６と、ロボット１２の動作切り替えの判定及びパラメータ調整を行う動作切り替え判定・動作パラメータ調整部３４と、動作切り替え判定・動作パラメータ調整部３４による動作指令に基づいて、ロボット１２に送る指令を演算する指令演算部３６とを有する。 （もっと読む）

【課題】単一のワークを複数の動作で対象物に組み付ける際に、各動作における条件の変化を考慮して、各動作においてその成功又は失敗を逐次判定することができる組立ロボットとその制御方法を提供する。
【解決手段】単一のワーク１を複数の動作で対象物２に組み付ける組立ロボット１０であって、外力を計測する力センサ１４を有しワークを把持するロボットハンド１２と、ロボットハンドを３次元空間内で位置と姿勢を移動可能なロボットアーム１６と、各動作におけるワークの動作条件を記憶しロボットアームを制御するロボット制御装置２０とを備える。ロボット制御装置２０により、各動作において、ワーク１の位置と計測された外力を動作条件と照合し、各動作の成功又は失敗を判断する。 （もっと読む）

【課題】装着者に与える違和感を低減しつつ、装着性の優れた歩行支援装置を提供する。
【解決手段】装着型ロボット１は、装着性を向上させるために筋電センサは用いずに、装着者の運動を検知して動作を制御する。このように装着者の運動を検知して動作すると１次遅れの制御となり、装着者に違和感が生じる原因となるが、装着型ロボット１は、予め装着者の動きを先読みして１次遅れの制御を補完することにより、ユーザに与える違和感を緩和する。具体的な先読み場面としては、エスカレータや動く歩道など、歩行基準面が移動する場合に、装着者が移動する歩行面上で歩行を継続するか否かを推定して先読みし、その結果によって、歩行を継続する場合の制御と、歩行を継続しない場合の制御に切り換える。 （もっと読む）

【課題】画像センサを用いずに、ワークと中間部材の嵌合状態を判断することができる組立ロボットとその制御方法を提供する。
【解決手段】外力を計測する力センサを有しワークを把持するロボットハンドと（Ｓ１）、ロボットハンドを３次元空間内で位置と姿勢を移動可能なロボットアームと、ロボットアームを制御しワークに嵌合された中間部材を対象物に嵌合させる組立作業を実行するロボット制御装置とを備える（Ｓ２）。ロボット制御装置により、組立作業中のワークの位置と計測された外力から組立作業の成功又は失敗を判断し（Ｓ３）、組立作業が失敗であるときに、ワークを組立作業前の位置へ戻し（Ｓ４）、次いで、中間部材が嵌合不能な固定部材５に対して固定部材を仮想的に対象物とみなして組立作業を再実行し（Ｓ５）、再実行中のワークの位置と計測された外力からワークと中間部材の嵌合状態を判断する（Ｓ６）。 （もっと読む）

【課題】ユーザ座標系を作業領域に応じて自動的に選択する場合、光電センサ等の導入が必要である。またはユーザ座標系の設定に加えて作業領域の複雑な設定が必要である。
【解決手段】アーム先端に取り付けられたツールを操作手段からの操作信号によりジョグ送りする際に、ツールが予め定められた作業領域に侵入したことを検知して、所定の軸方向を有するユーザ座標系を自動的に選択するロボット制御装置である。このロボット制御装置に作業領域自動設定手段を備える。すなわち、ユーザ座標系の原点Ｏｒを含んだ所定形状を有する領域を作業領域Ｑとして自動設定する。所定形状とは、原点Ｏｒを中心位置とした予め定めた半径長さＤｒを有する球体である（ｃ）。または、予め定めた辺長さＤｘ〜Ｄｚを有する直方体である（ｂ）。作業領域Ｑの中心位置となるユーザ座標系の原点は、シフトできるとさらに良い。 （もっと読む）

【課題】把持したボルトをシームレスにタップ穴に挿入することが可能なハンド、ロボット及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】ハンド２０は、第１のフレーム２５ａに設けられ、ボルトＢを把持する１対の把持爪２１ａ、２１ｂを揺動軸ＡＸｐ回りに揺動させる揺動機構２９と、第１のフレーム２５ａに設けられ、各把持爪２１ａ、２１ｂを内側に支持する１対の支持部２２ａ、２２ｂを揺動軸ＡＸｐに沿って開閉させる開閉機構２８と、把持爪２１ａ、２１ｂが把持したボルトＢの軸回りに、第１のフレーム２５ａを第２のフレーム２５ｂに対して無限回転させるボルト回転機構３０と、動作する機構を１）揺動機構２８及び開閉機構２９又は２）ボルト回転機構３０に切り替える切り替え機構３２とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームと周囲の対象物との接触等で生じる外力を低減することができるようにしたロボットシステム及びロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットアーム２と、ロボットアーム２に設けられロボットアーム２を駆動させる１以上のアクチュエータ４１Ａ〜４７Ａと、ロボットアーム２とアクチュエータ４１Ａ〜４７Ａとの少なくともいずれかにかかる外力を検出するセンサ部４と、アクチュエータ４１Ａ〜４７Ａの動作を制御するとともに、センサ部４の検出結果に基づいてアクチュエータ４１Ａ〜４７Ａへのトルク指令値を制限するコントローラ３と、を有して構成する。 （もっと読む）

【課題】ロボットが一方の動作から他方の動作にスムースに移行することができるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボットの連続した動作を切り換えるロボット制御装置３０であって、前記動作に対応する複数のコントローラを備え、前記ロボットの状態が、切り換え後の動作における拘束条件から導出された不変集合に属すると、切り換え後の動作に対応する前記コントローラの初期状態を算出し、前記コントローラを動的に切り換えるものである。 （もっと読む）

【課題】ワークの移載時間を短縮することが可能な移載装置を提供する。
【解決手段】移載対象となるワーク２０を収容する容器１１と、予め決められた検出領域に存在するワーク２０の位置及び姿勢を検出するセンサ１２と、センサ１２の検出結果に基づいてワーク２０を取り出し、移載先に移載するロボット１３とを備え、センサ１２は、複数の検出領域を記憶する領域記憶部２５と、複数の検出領域をそれぞれ切り替えるための切り替え条件を記憶する条件記憶部２６と、切り替え条件を満たした場合に複数の検出領域を予め決められた順番に切り替える制御部２７とを有する。 （もっと読む）

【課題】
手動運転時において、レーザセンサのセンシング点を教示しやすいロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
ロボット制御システム１０はレーザセンサＬＳのカメラ座標系の視野範囲及びツール座標系とカメラ座標系の変換行列を記憶するＥＥＰＲＯＭを備える。又、ツール座標系の第１制御点を制御対象とする第１モードから、カメラ座標系の第２制御点を制御対象とする第２モードに外部操作により切り替える切替キーを備える。ロボット制御装置ＲＣのＣＰＵは、第２モードでは、ティーチペンダントＴＰによる操作がされた際、変換行列に基づいて第２制御点をレーザセンサＬＳの制御点としてマニピュレータＭ１の位置姿勢制御を行う。 （もっと読む）

【課題】撮像画像により対象物またはロボットの動作部位を認識することが困難な状況となった場合にも、タスクを継続して実行することができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】追跡処理手段１５１は、撮像画像において第１対象物Ｔ１またはロボットＲの動作部位を検出する第１注視点Ａ１を設定し、第１注視点Ａ１により第１対象物Ｔ１またはロボットＲの動作部位を追跡する。このとき、追跡処理手段１５１は、第１注視点Ａ１を喪失した場合に、喪失した第１注視点Ａ１と異なる第２注視点Ａ２に変更するなど、第１対象物Ｔ１またはロボットＲの動作部位の検出方法を変更する。 （もっと読む）

【課題】 ハンドに突出部を形成することなく、しかも、ロボットアームの制御系を複雑にすることなく、把持した把持対象物を正確に目標位置に移動、位置決め可能とする。
【解決手段】 ロボットアームのハンドに、把持対象物の位置及び方向を観測するカメラを設置し、その撮像情報に基づいて把持対象物を認識し、ハンドで把持させた後、目標位置を探索及び認識して、把持対象物を目標位置に移動させるロボットアーム及びハンドの制御装置において、ハンドの把持部に前方カメラを設けるとともに、側方にも側方カメラを設置し、ハンドが把持対象物を把持する直前あるいは直後において、前方カメラの撮像情報に基づく制御から、側方カメラの撮像情報に基づく制御に切り換える切換手段を具備させ、把持した把持対象物に視界を妨げられることなく、把持対象物を正確に目標位置に移動、位置決めすることができる。 （もっと読む）

【課題】インタラクティブデバイス及びプログラムにおいて、人に違和感を与えないように、動作を切り替えたり動作を再開する。
【解決手段】任意の動作モジュール１１−１〜Ｎが生成した動作シーケンスに所属する複数のコマンドを、複数の駆動部毎に、且つ、複数のコマンドの開始時刻順に受け付ける手順３１と、各駆動部に対するコマンドキューが動作モジュールの単位で格納されたコマンドキュー格納部３３−１〜Ｎから任意の動作モジュールに該当するコマンドキューのコマンドを取り出す手順と、各動作シーケンスを識別する情報と各動作シーケンスの開始時刻の対応付けを含むシーケンス情報３６及び各動作モジュールと各動作モジュールの優先度の対応付けを含む動作調停情報３２に基づいて取り出したコマンドを実行して該当する駆動部１２４−１〜Ｎを制御する手順３４をコンピュータに実行させる。 （もっと読む）

【課題】対象を指し示す動作を適切なアームで行うと共に、データ容量の削減を図る。
【解決手段】案内情報の出力に合わせて対象を指し示す動作を含む第１のジェスチャを行うための関節機構の少なくとも回転方向及び回転量を規定するデータであって、第１のアーム部１４の軸構成に適合するように構成された第１のジェスチャデータ２１を記憶し、位置関係と第１のジェスチャにおけるアーム部の移動方向とに基づいて第１のジェスチャを第１のアーム部１４又は第２のアーム部１５のどちらで実行するかを決定し、第２のアーム部１５が第１のジェスチャを行う場合に第１のジェスチャデータ２１を鏡像反転させる。 （もっと読む）

【課題】操作者が操作部を正常に操作できない状態となったときにそれを迅速に検知し、表示物の意図しない動きを防ぐ。
【解決手段】ディスプレイ４と、操作者Ｂの頭部Ｃに装着される頭部装着部５と、操作者Ｂの操作によりディスプレイ４上に表示された表示物２に対する操作信号が入力される操作部６と、頭部装着部５と操作部６との相対位置を検出する相対位置検出手段８，１２と、該相対位置検出手段８，１２によって検出された相対位置に基づいて、操作部６に入力された操作信号に従って表示物２の動作を制御する第１の制御モードと、操作部６に入力された操作信号に対して制限をかけて表示物２の動作を制御する第２の制御モードとを切り替えて表示物２を制御する制御部７とを備える操作入力装置１を提供する。 （もっと読む）

【課題】把持対象である物体が把持可能であるか否かを正確に判定することが可能な把持判別装置を提供する。
【解決手段】本発明の把持判別装置は、把持対象である物体を把持部によって把持した状態で、把持部を移動させる目標軌道を生成する計画部と、目標軌道に基づいて駆動された把持部の動きを計測する観測部と、目標軌道から導出される把持部の目標値および観測部により計測された実測値に基づいて、把持対象である物体が把持可能であるか否かを判別する把持状態判別部と、把持状態判別部による判別結果に基づいて、把持部の把持する物体の把持状態を変更する把持状態変更部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボット自体に異常がない状態でロボットを停止させた場合に、ロボットをその停止位置から所定の待機位置まで戻す動作を行う際における衝突のリスクを軽減する。
【解決手段】通常動作が行われる際、角度指令生成部２７は、各モータＭに対する回転角度指令を比較的短い生成周期毎に生成し、その生成した回転角度指令の一部を比較的長い出力周期毎に制御部２６に出力する。角度指令記憶部２８は、角度指令生成部２７が生成した回転角度指令の全てを順次記憶する。遡り動作が行われる際、角度指令生成部２７は、角度指令記憶部２８に記憶されている回転角度指令を新しいものから古いものへと順に読み出すとともに、それら読み出した回転角度指令を遡り角度指令として出力周期毎に出力する。制御部２６は、各軸の回転角度を遡り角度指令に一致させるようにモータＭによる各軸の駆動をフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、学習制御機能を持つロボットの学習稼動の動作中、もしくは学習後の実稼動の動作中に例外処理が起きた場合に対処可能な学習制御ロボット及び再学習可能な学習制御ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】本発明の学習制御ロボットは、ロボット機構部と、作業プログラムを実行することにより、ロボット機構部の位置偏差に関するデータを取得して、ロボット機構部の位置偏差を所定の値以下とするための学習補正量を計算する学習制御を実行する学習制御部と、学習制御の実行中に、データを取得するためにロボット機構部の学習稼動を実行し、学習制御の実行後に、学習制御部が計算した学習補正量に基づいて、ロボット機構部の実稼動を実行する通常制御部と、学習稼動の実行中又は実稼動の実行中において例外処理が起きた場合に、例外対処を実行する例外対処部と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】センサフィードバックなしに、搬送装置の位置決め精度を高める技術を提供する。
【解決手段】搬送装置１００は、自走台車１０、自走台車に取り付けられたロボットアーム１２、係合器１４、及び、コントローラ１８を備える。係合器１４は、ロボットアーム１２の先端に取り付けられている。また、係合器１４は、ワークラック９０の基準ブロック９２と係合するように構成されている。係合器１４は、係合すると基準ブロック９２との相対位置が正確に定まるように構成されている。コントローラ１８は、まず、係合器１４が基準ブロック９２に届く範囲に自走台車１０を移動させる。次いで、自走台車１０の車輪を受動回転自在状態としながら、係合器１４を基準ブロック９２に係合させるように係合器１４を制御する。係合器１４と基準ブロック９２の間に作用する反力によって自走台車１０の位置が修正される。 （もっと読む）

【課題】加工装置による加工動作の最中やその直前においても、加工装置の位置決め制御の精度を向上させ、ひいては加工装置による加工精度も向上させること。
【解決手段】加工機１２が取り付けられたロボット１１は、ワーク２の加工対象の目標位置４１までの移動動作と、加工対象に対する加工動作とを行う。ロボット移動機構１４は、ロボット１１を、搬送台車１８により搬送されているワーク２と並走するように移動させる。ロボット制御装置１７は、同期センサ１５の検出結果を用いてロボット移動機構１４の移動を制御し、視覚センサ１３又は同期センサ１５の検出結果を用いてロボット１１の位置決め制御を実行する。 （もっと読む）