【課題】 脚式ロボットの歩行制御に関して目標の歩行方向及び歩行速度に追従することが可能で，かつ少ない計算処理で自在な歩行が行える脚式ロボットの歩行制御方法を提供する．
【解決手段】 脚式ロボットの加減速，歩行に伴う体幹の横揺れ，重心等の高さを制御するために必要となる力を個別に求め，それらの力にロボットの姿勢を加味して歩行中の支持脚の伸長力の制御を行う．その際目標の歩行方向に沿った鉛直面をＳａｇｉｔｔａｌ面として定義する．また遊脚の着地に関して目標の歩行速度と現在の速度との偏差等を用いて遊脚の着地目標位置を決定する． （もっと読む）