【課題】ワークとロボットからなる複数の可動物体間の干渉をチェックして、干渉が発生する動作プログラムを自動で修正する。
【解決手段】取得手段２１Ａが、複数の可動物体の形状データ及び動作プログラムを取得する。モデル作成手段２１Ｂが、形状データに基づいて、複数の可動物体モデルを作成する。シミュレーション手段２１が、動作プログラムと可動物体モデルに基づいて、複数の可動物体モデルの動作をシミュレーションする。干渉判定手段２２が、シミュレーション結果に基づいて、複数の可動物体モデル間の干渉の有無を判定する。回避動作設定手段２５Ａが、干渉する可動物体モデルの動作プログラムに干渉の回避動作を設定する。動作プログラム検証手段２５Ｂが、回避動作を設定した動作プログラムの干渉の有無を判定させる。 （もっと読む）

【課題】ロボットに取り付けられたエンドエフェクターとコンベヤー上のワークとの衝突を抑制することのできるロボット制御装置、該装置を備えるロボットシステム、及びロボット制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットコントローラー１０は、エンドエフェクターがワークの上方に移動する際に、該ワークの位置の上方にエンドエフェクターが到達するために必要な水平動作時間を算出する水平動作時間算出部１５ａと、エンドエフェクターの速度とワークの速度とが同調するために必要な追従動作時間とを算出する追従動作時間算出部１４と、エンドエフェクターがワークの上方に到達する前に、水平動作時間と追従動作時間とを比較してエンドエフェクターの下降の終了時を設定する下降設定部１６とを有する。下降設定部１６は、水平動作時間が追従動作時間よりも短い場合、エンドエフェクターの移動の開始時から追従動作時間の経過時以降を下降の終了時とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの軌道に障害物がある場合でも、迅速に障害物を退避し、タスクを効率よく実行する。
【解決手段】ハンド部５と、複数の関節１１，１２，１３と、ハンド部５及び関節１１，１２，１３とを連結する複数の連結部１４，１５，１６，１７とを有するロボットアーム１であって、ハンド部５が物体を把持して移動する工程と、関節１３に備えられたひじあて部６が障害物を押圧する工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】動作経路から余分な動作を削減して円滑な動作経路を再生成する。
【解決手段】動作経路記憶手段と、経路途中点設定手段と、経路途中点記憶手段と、経路途中点のうち対となる一の経路途中点、および他の経路途中点からなる経路途中点対を採択する経路途中点対採択手段と、一の経路途中点と他の経路途中点との中間点を、計算式（一の経路途中点の位置データ＋他の経路途中点の位置データ）／２から求める中間点演算手段と、中間点が障害物と干渉するかどうかを判断する中間点干渉チェック手段と、を備え、中間点が障害物と干渉する場合には、現在のままの動作経路を採択し（Ｓ７）、干渉しない場合には、当該中間点を新経路途中点として採択し、一の経路途中点から当該新経路途中点を通って他の経路途中点まで進む新動作経路に変更する円滑経路生成ステップを実行（Ｓ６）する円滑経路生成装置。 （もっと読む）

【課題】Ｃ空間における過剰な計算を排除して、動作経路計画工数を低減する。
【解決手段】初期位置記憶手段と、目標位置記憶手段と、現在位置検出手段と、経路記憶手段と、現在位置隣接コンフィギュレーション点を求める第１候補判断手段と、現在位置隣接コンフィギュレーション点のうち障害物との干渉点に隣接する干渉点隣接コンフィギュレーション点を求める第２候補判断手段と、現在位置隣接コンフィギュレーション点が干渉点であるかどうかを判断する干渉チェック手段と、現在位置隣接コンフィギュレーション点のうち現在位置から目標コンフィギュレーション点に近づくようにコンフィギュレーション点を選定する距離候補判断手段と、を備え、現在位置において前記距離候補判断手段により選定された距離候補コンフィギュレーション点が干渉点でない場合には、直進モード経路を生成し、干渉点である場合には境界追従モード経路を生成する。 （もっと読む）

【課題】溶接用ロボットの姿勢を変更しても画像センサが邪魔にならないようにする。
【解決手段】溶接用ロボット１において、アーム部１５の先端に手首部１６を介して溶接ツール１７を取り付ける。手首部１６に移動手段２６を取り付けると共に移動手段２６を介して画像センサ２５を取り付け、この移動手段２６を、画像センサ２５を溶接ツール１７に対して移動させる構造とする。また、移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯に沿って移動させる構造とする。或いは、移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯回りに移動させる構造とする。移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯に対して垂直方向に移動させる構造とする。 （もっと読む）

【課題】サイクルタイムを増加させることなく、ハンドで把持した作業対象物の位置姿勢計測及び位置姿勢修正を行えるようにする。
【解決手段】アーム先端部１１の位置姿勢を制御可能なアーム１と、アーム先端部１１に取り付けられ、作業対象物３を把持する把持機構２１を具備し、把持した作業対象物３のアーム先端部１１からの相対位置姿勢を制御可能なハンド２と、把持した作業対象物３のアーム先端部１１からの相対位置姿勢計測を行う位置姿勢計測装置２２とを備えたロボットシステムにおいて、把持機構２１で作業対象物３を把持した後、アーム先端部１１が移動している最中に、作業対象物２のアーム先端部１１からの相対位置姿勢の計測を行い、その位置姿勢計測の結果に基づいて、作業対象物３がアーム先端部１１からの所定の相対位置姿勢をとるように、ハンド２のアーム先端部１１からの相対位置姿勢の修正を行う。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボットの移動に障害となる障害物の位置を事前に検出し、自律移動ロボットが目的地まで移動する経路を生成するための移動可能領域を抽出する移動可能領域抽出装置、移動可能領域抽出システム、移動可能領域抽出方法、およびプログラムを提供する。
【解決手段】予め定められた床面の高さを表す床面判定値に基づいて、移動体と異なる位置で移動体の移動範囲内に設置された距離センサの情報に基づいて算出された観測点の高さの情報に基づいて、移動体が移動できる床面を示す床面観測点を判別する床面判別手段と、距離センサの情報に基づいて算出された観測点の位置の情報に基づいて、予め定められた二次元のグリッドマップに、床面観測点が含まれるか否かを示すフラグをマッピングする床面マッピング手段と、床面観測点が含まれることを示しているグリッドマップの領域に基づいて、移動可能領域を抽出する領域抽出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】単純作業はロボットに任せ、人の判断や経験を必要とする作業時のみ、人がロボットを操作して、組立ライン上を移動する作業対象物にワークを組付けることができるハンドガイド装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク３を把持するワーク把持装置１２と、ワーク把持装置を有する細長いハンド１４と、ハンドの末端部を片持ち支持し末端部を所定のロボットエリア４ａ内で移動可能なロボット１６と、ハンドのワーク把持装置近傍に設けられロボットの作動を操作するオンハンド操作盤１８と、ロボットを制御するロボット制御装置２０とを備える。ロボット制御装置２０は、ロボット１６を自動制御する自動モードと、ロボット１６をオンハンド操作盤１８により手動制御する協働モードとを有しており、人６の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行する。 （もっと読む）

【課題】小型の機構で安全性と制御性能を両立できるようにするとともに、最も剛性を高くした状態での剛性を非常に高くすることができる可変剛性機構及びロボットを提供する。
【解決手段】固定部材と、収縮量によってばね定数が変化する非線形ばねと、固定部材との位置を非線形ばねによって支持される支持部材と、非線形ばねに力を加えて非線形ばねの収縮量を変化させる加圧部材と、加圧部材の位置を動かすための剛性調節アクチュエータとを有し、支持部材は、少なくとも１つの突起部を備え、突起部はそれぞれ非線形ばねによって挟まれており、剛性調節アクチュエータは固定部材と加圧部材との位置を変化させる。 （もっと読む）

【課題】任意形態の外乱に対して、制御対象の行動目的に鑑みて適当な形態で、当該制御対象を行動させることができる制御システム等を提供する。
【解決手段】周波数帯域の高低に応じて階層化されている複数のモジュールｍｏｄｉのそれぞれが、自己モジュールが主担当する主目的を他のモジュールが主担当する副目的よりも優先させながら、主目的および副目的に適合するロボットＲの行動形態の候補である行動候補を探索するように構成されている。低周波の第ｊ＋１モジュールにより探索されたロボットＲの行動候補よりも、高周波の第ｊモジュールにより探索されたロボットＲの行動候補を優先的に反映させた形でロボットＲの行動が制御される。 （もっと読む）

【課題】
作業ツールが作業中にレーザセンサを利用する倣い有効区間と作業ツールが作業中にレーザセンサを利用しない倣い無効区間において、倣い有効区間では位置姿勢制御を行い、倣い無効区間では教示姿勢となるように姿勢制御の切替えができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】
溶接ロボットの制御装置はワークの形状を認識するレーザセンサを備える。レーザセンサを利用する倣い有効区間では、センサの検出結果に基づく目標位置姿勢に基づいて位置姿勢倣い制御を行うロボット制御部ＲＣを備える。ロボット制御部ＲＣは、倣い有効区間に隣接する前記センサを利用しない倣い無効区間では、倣い無効区間の教示点における教示データに含まれる教示姿勢となるようにロボットの姿勢制御を行うとともに、倣い有効区間の終了点の実位置と、前記目標位置姿勢の位置との差に基づいて位置制御を行う第１位置姿勢制御を行う。 （もっと読む）

【構成】 ネットワークロボットシステム１０は、ロボット１２を含み、ロボット１２はサービスの提供に係る移動経路の生成要求の要求メッセージをロボット制御装置１０２に送信する。ロボット制御装置１０２は、要求メッセージを受けて、ロボット１２同士が衝突しないように、当該要求メッセージについての移動経路を生成する。そして、ロボット制御装置１０２は、移動経路のうちの一定時間（Ｔ秒）分の移動経路についての移動経路データをロボット１２に送信する。
【効果】 他のロボットと干渉することなく、確実に移動することができる。 （もっと読む）

【課題】工作機械と多関節ロボットを備えるコンパクトな加工装置を提供する。
【解決手段】加工装置１００は、工作機械１０と、ワークのパレット７０と、工作機械１０の上部に配設されるガントリーレール１２０を有する。ガントリーレール１２０上を走行する多関節ロボット１３０は、２分離電子系統速度監視機能を備える。この機能を用いて多関節ロボット１３０の可動範囲Ｄ_２を工作機械１０の前面カバー１１の内側に制御して、安全柵１８０を小型化する。この構成によりオペレータは多関節ロボット稼働中でも工作機械１０のドア１２を開閉したり、操作盤１６を操作することができ、装置の設置スペースも小型化することができる。 （もっと読む）

【課題】低コストで軽量・コンパクトなアームの関節を提供する。
【解決手段】直交する２つの回転軸Ｌ１、Ｌ２周りに相対回転可能に連結された第１リンク１、第２リンク２と、第１リンク１側の回転軸である２本の差動入力軸５ａ、５ｂを独立駆動する駆動手段Ａ、Ｂと、差動入力軸５ａ、５ｂの端部に固定され、駆動手段Ａ、Ｂの駆動制御信号として、各軸の回転角度情報を計測する回転角度センサ３０ａ、３０ｂとを備えたアームの関節であって、駆動手段Ａ、Ｂが、回転軸の並進方向と回転方向に移動自在に支持され、かつ所定の位置に弾性的に保持されたウォーム１２ａ、１２ｂと、それと係合する一対のウォームホイール１１ａ、１１ｂとを備え、アームの外部環境への衝突または接触による衝撃力を、弾性的に保持されたウォーム１２ａ、１２ｂの並進移動により吸収緩和し、回転角度センサ３０ａ、３０ｂの出力信号に基づき、衝突を検知する。 （もっと読む）

【課題】人物などの障害物との衝突が回避できずに衝突した場合であっても、障害物に対する衝突力を低減させることを可能とするマニピュレータの姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】マニピュレータ１は、本体部２に回動可能に設けたアーム部３を有している。姿勢制御部１０は、マニピュレータ１の本体部２を移動させるときに進行方向Ｐに対して斜め後方にアーム部３を傾けるように制御する。これにより、アーム部３が傾いた状態で障害物１１に衝突するため、障害物１１に対して衝突力を分散させることができる。障害物１１が人物であれば、正面衝突時に比べて人物に与える衝突力を緩和し痛みを抑えることができる。よって、マニピュレータ１の安全性を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】ＣＰ制御を行うロボットに関する動作計画方法及び同方法を用いる装置において、冗長性を利用できる範囲内での姿勢変化を解としてメタヒューリスティックス手法を適用して、作業経路の全ての点において障害物を回避できる動作計画を自動作成する。
【解決手段】本発明に係るロボット動作計画方法は、ロボットの自由度が作業に必要な自由度より大きい場合に、エンドエフェクタがワークに設定された作業経路上の複数目標点間を順次補間して動作するためのロボット各軸の速度を分解速度制御法を用いて導出する方法であって、一つの目標点からその次の目標点への動作にて、上記各軸速度の冗長自由度成分が、ロボット上の任意の位置に設定された座標系での上記エンドエフェクタの速度ベクトルを満たす各軸速度成分を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットにおいて、力センサにて検出されたトルク信号により各関節軸の出力トルクを制限しながらの運転を可能とするとともに、駆動部の効率に左右されない正確な出力トルク制限の解決法を提供する。
【解決手段】各関節軸の姿勢保持トルクを算出する保持トルク演算回路１と、各関節軸の駆動部に取り付けられた力センサ４にて検出されたトルク信号から保持トルク演算回路１にて算出された姿勢保持トルクを減算することにより各関節軸の出力トルクを算出する減算回路５と、この減算回路５にて算出された各関節軸の出力トルクがトルク規制値を超える場合に制御トルクを出力するようにされたヒステリシス回路２と、このヒステリシス回路２から出力された制御トルクに基づいて機械インピーダンス演算により軌道オフセットを算出する仮想機械インピーダンス回路３と、を有するようにした。 （もっと読む）

【課題】収納体から被搬送物を搬出入して交換する時間を短縮させると共にロボットの動作の調整作業を容易にすることができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】制御部１４は、前進動作手段により、直線補間のもと、第１ハンド部材２８を所定のカセット２４に向かって前進するように直進動作させる。同時に、回避動作手段により、前進動作手段による第1ハンド部材２８の直進動作に同期させて、第２ハンド部材３０をＷ２軸２９を中心に反時計方向回りに回動させる。次に、第１ハンド部材２８にカセット２４内の半導体ウェハ２３を保持させる。次に、後退動作手段により、直線補間のもと、第１ハンド部材２８をカセット２４から後退するように直進動作させる。同時に、復帰動作手段により、後退動作手段による第1ハンド部材２８の直進動作に同期させて、第２ハンド部材３０を時計方向回りに回動させる。 （もっと読む）

【課題】誤動作時にロボットアームＲが関節部を駆動する駆動源により正常時より大きなトルクでスイング動作されて他の物に衝突したときの衝撃を複雑な制御を行うことなく低コストで精度良く測定できるようにする。
【解決手段】ロボットアームＲをその基端の関節部Ｒａにトルクリミッタ４により制動トルクを付与した状態で保持する。制動トルクは、誤動作時に駆動源により関節部Ｒａに付与されるトルクに等しくする。そして、関節部Ｒａにこの制動トルクより大きなトルクが作用するような速度でロボットアームＲに錘体１４を衝突させて、加速度センサ等の検出器１５により衝撃を測定する。 （もっと読む）