【課題】二つの回転体の動作を不安定にすることなく、ストッパ部材の衝突音を効果的に減少させる回転リミット装置の消音装置を提供すること。
【解決手段】消音装置は、第１ガイド溝１１及び第２ガイド溝１２の停止位置１１Ａ，１１Ｂ，１２Ａ，１２Ｂの、ストッパ部材２１の移動方向と平行な溝側面に突設されて、ストッパ部材２１が第１ガイド溝１１あるいは第２ガイド溝１２の溝端面に衝突するとき、ストッパ部材２１の移動方向に平行な面に接触してストッパ部材２１の運動エネルギーを減衰させる緩衝部材３１を含んでいる。 （もっと読む）

【課題】独立して２組の多関節アームの高さを変化可能なダブルアーム型ロボットを提供する。
【解決手段】第１及び第２の多関節アーム１２、第１の多関節アーム１１の一端が回動可能に連結される第１のアーム支持部１６と、第２の多関節アーム１２の一端が回動可能に連結される第２のアーム支持部１７と、第１及び第２のアーム支持部１７の第１及び第２の多関節アーム１２と反対側の一端を鉛直方向に移動可能に保持しており、基台１５に固定される基柱１４と、第１及び第２の多関節アーム１１，１２をそれぞれ回動させる第１及び第２のアーム駆動部と、第１及び第２の多関節アーム１１，１２のハンド部２３，３３をそれぞれ回動させる第１及び第２の関節回動部と、第１及び第２のアーム支持部１６，１７を基柱１４に対してそれぞれ独立して移動させる第１及び第２の上下駆動部とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボット本体の手先の教示点の修正が、アーム全体について意図しない動作を生じさせることを回避できるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、ティーチチェックモードの実行停止時点に実行中であった制御プログラム中の命令を判定し、当該命令が動作命令ＭＯＶＥであれば当該動作命令を、動作命令ＭＯＶＥでなければ直近に実行された動作命令ＭＯＶＥを対象として、その時点の手先位置が動作命令ＭＯＶＥの目標位置に一致しているか否かを判定する（Ｓ８，Ｓ９）。手先位置と目標位置とが一致していない場合は（Ｓ９：ＮＯ）、以降に行われるユーザの修正操作に応じた手先位置の修正制御を行い（Ｓ１６）、手先位置と目標位置とが一致している場合は（Ｓ９：ＹＥＳ）、以降に行われる手先位置の修正制御に制限を付与する制限付き修正制御を行う（Ｓ１０〜Ｓ１２）。 （もっと読む）

【課題】天井内のモニタリングを行う際に、ロボットが転倒することなくモニタリングを続行することができ、天井内の観察とロボットの捕捉を容易にすることが可能なロボットシステムを提供する。
【解決手段】天井内を走行可能な自走式ロボットが、走行制御機構と、可動式のカメラと、姿勢センサとを有する。天井点検口の付近に可動式の補助カメラを設置し、ロボットと補助カメラとの間で無線通信可能なコンピュータを備える。コンピュータがロボットと補助カメラからのデータを受信し、ロボットの走行制御機構に信号を送信して所定の向きと方向へと移動させる。姿勢センサが検出した傾斜角が第１の設定値に達するとコンピュータから走行制御機構に減速信号が送信され、第２の設定値に達すると停止信号が送信される。コンピュータのモニター画面にカメラが撮影した画像と補助カメラが撮影した画像とが概ね同時に表示される。 （もっと読む）

【課題】操作者の意図とは異なる方向へのアクチュエータの動作を防ぐことができると共に、作業対象および作業内容の変更が頻繁に起こる場合でも簡単に対応でき、多品種生産に好適なロボット制御装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】操作装置３０を介した操作者の操作指示に応じてマニピュレータにおける各軸方向への移動または各軸回りの回転を制御可能なハンドガイドロボット１を制御するロボット制御装置において、ハンドガイドロボット１による一連の作業を複数の作業工程に分割し、該作業工程毎に各軸方向への移動および各軸回りの回転それぞれの自由度について、個別に制限または非制限を制御テーブルとして設定し、制御装置４０により、各作業工程毎の制御テーブルに応じてマニピュレータを駆動制御し、操作者からの作業工程切替指示を受け付ける。 （もっと読む）

【課題】操作者の意図とは異なる方向へのアクチュエータの動作を防ぐことができると共に、作業対象および作業内容の変更が頻繁に起こる場合でも簡単に対応でき、多品種生産に好適なロボット制御装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】操作装置３０（入力手段）を介した操作者の操作指示に応じてマニピュレータにおける各軸方向への移動または各軸回りの回転を制御可能なハンドガイドロボット１を制御するロボット制御装置において、移動制限設定ボタンスイッチＢ１および回転制限設定ボタンスイッチＢ２により、軸方向への移動および軸回りの回転の自由度について、１以上の自由度を制限または非制限を設定し、制御装置４０により、操作者の複数の設定手段を介した自由度の制限または非制限の設定に応じてマニピュレータを駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】人間の安全を確保しながら、人間とロボットが同じ作業空間で同時に作業を行う協調動作を可能とする。
【解決手段】作業机６を挟んで一方の側にロボット２が配置され、反対側に作業員１が位置しており、作業員１の手が届く範囲は、作業机６のために制限されている。その結果、作業机６上は、作業員１のみが動作可能な人間動作領域３、ロボット２のみが動作可能なロボット動作領域４、およびそれらの間で作業員１とロボット２が共に動作可能な協調動作領域５に分かれている。ロボット２の制御手段は、協調動作領域内５では、ロボット２の構成部分の最高速度を協調動作領域５外におけるよりも低速に制限し、かつ、協調動作領域５内で作業机６や部材１０などの周辺部材から所定の距離内のロボット進入禁止領域８にロボットの構成部分が進入しないようにロボット２の動作を制御する協調動作モードを有している。 （もっと読む）

【課題】作業者の安全を確保することが可能で、かつ、産業用ロボットが衝突してもその損傷を防止することが可能な産業用ロボットの安全カバーを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットの作業領域の少なくとも一部を形成する安全カバーは、作業領域からはみ出す産業用ロボットのハンドまたはアームが衝突する樹脂製かつ板状のカバー部材２１と、カバー部材２１の外周側が係合する係合手段２２ｃが形成されカバー部材２１を保持する枠部材２２と、カバー部材２１の少なくとも一部が係合手段２２ｃから外れたときに枠部材２２からカバー部材２１が脱落するのを防止するための脱落防止手段３５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】小型の装置であってパッケージ機械とパレタイザとを一体化した装置を改良すること。
【解決手段】装置は、上記パレット輸送ステーションへのアクセスを提供するドア（７）が設けられた同一の筐体（１）内に配置されており、製品（８）をパッケージする機械（２）と、ロボット式のパレット輸送ステーションと、で構成されている。この装置は、ロボットのグリップヘッド（７）の移動を制限空間内に集めるために、上記閉鎖した筐体１）内における上記ロボット（１５）の運動範囲を制限する手段を備え、制限空間は、筐体（１）内であってドア（７）の近傍に位置する無形バリアから測定された最小距離に応じて規定された安全空間と重ならない。ロボット（１５）の運動範囲を制限するこれら手段は、電動タイプのカムであって当該カムが上記ロボットの操縦制御部の制御下で上記ロボット（１５）のロボットの主軸ｎｏ．１回りにおける運動範囲を制御し、また、ロボットの運動速度を低減する。 （もっと読む）

【課題】暴走時に原点体が損傷するのを解消でき、しかも駆動アームの作動範囲を大きくできるパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】複数の駆動アーム１４およびロッド１５と、操作ヘッドを備えている回転型のパラレルメカニズムにおいて、駆動アームの外面に基準突起２６を設け、駆動アームの通常動作範囲の外に臨むベースの外面に、原点復帰操作された駆動アームの基準突起２６を受け止める原点体２７を設ける。基準突起２６を受け止めるストッパー３２を原点体２７と同心状に設け、駆動アームが暴走する状態において基準突起２６をストッパー３２で受け止めて、原点体２７を保護できるようにする。また、ストッパーと原点体との間にストッパーの変形を吸収する緩衝隙間を確保して、ストッパーが基準突起で塑性変形されるとき、基準突起から加えられる駆動トルクが原点体に作用するのを防止する。 （もっと読む）

【課題】設置期間が短く、コンパクト、安価、且つ安全な、駆動用サーボモータ搭載走行装置を提供する。
【解決手段】本発明の走行装置が備える走行台は、複数の走行台ユニット２０で構成され、各走行台ユニットのレール２１及びサーキュラーピッチ歯を備える駆動ラック２２は、基台２７の一方の端部２７ｃから突出して設置される。走行台ユニット同士の連結は、レール及び駆動ラックを他の走行台ユニットの基台の他方の端部２７ｄに架け渡して行う。駆動ラックは、正確にピッチ合せをして敷設した後、駆動ラック位置決め機構３０（３１、３２）を用いて固定する。また、走行台を水平に保つジャッキ２３は、レールの垂直下の梁部材２４に設けられる。 （もっと読む）

【課題】バリの取り残しや削りすぎを防止し、かつティーチングを容易にするバリ取り工具をアーム先端に備えたロボットを提供する。
【解決手段】フローティング機構が、圧縮空気が供給された低摩擦シリンダ３によって構成され、低摩擦シリンダ３の出力シャフト１５の先端に電動工具２が支持され、通常状態で電動工具２の工具先端４の回転軸がロボットの先端軸２１と同軸になるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】ロボットの惰走距離を考慮しつつロボットの到達範囲を作成する。
【解決手段】ロボット制御装置（３０）が、ロボット（２０）の各軸および作業ツールの動作範囲を設定する設定手段（４０）と、ロボットの動作速度および作業ツールの重量のうちの少なくとも一方に応じて定まるロボットの惰走距離を記憶する記憶手段（３３）と、該設定手段により設定された動作範囲と記憶手段に記憶された惰走距離とに基づいて、ロボットが到達する到達範囲を算出する到達範囲算出手段（３６）とを具備する。さらに、到達範囲を表示する表示手段（４１）を具備してもよい。また、ロボットの各軸および作業ツールが動作範囲から逸脱する場合には、ロボットを停止させる停止手段（３４）を具備してもよい。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータを動作範囲内に停止させる制御に要する計算量を低減する。
【解決手段】制御装置３は、マニピュレータに指令すべき溶接トーチ先端の次回位置を速度パターンと現在時刻とに基づいて算出する次回位置算出手段３３と、溶接トーチが最大動作速度で動作しているときに所定の減速度内で停止可能な時間を示す最大減速時間を算出する最大減速時間算出手段４０と、現時点から少なくとも最大減速時間だけ経過した時刻において指令すべき溶接トーチ先端の未来位置を算出する未来位置算出手段５０と、動作中に溶接トーチ先端の未来位置が動作限界を越えたか否かを判別する動作限界判別手段６０と、越えた場合に現時点から溶接トーチを減速停止させる指令を生成する停止制御手段３４と、越えていない場合に溶接トーチを次回位置まで動作させる指令を生成するマニピュレータ制御手段７０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットにはロボットの最大動作領域を全て含む安全防護柵（安全柵）が必要であるため、稼動範囲が狭くても広い領域の柵が必要となり柔軟な設備構築に支障がある。
【解決手段】ロボットの動作領域の監視をロボットの制御部と独立して設けることで制御部の異常（ノイズ、バグなど）においても確実にロボットの動作範囲の監視を行うことができ、また、独立が故にロボットの制御部の改良、改善を行っても動作領域の監視を行う機能に影響がないロボットシステムを提供することができる。 （もっと読む）

【課題】不必要な非常停止の発生を抑制すると共に、ロボットの教示基準点の現実の移動軌跡が動作許可領域内に存在するか否かの判断をより確実に実施して安全性を向上させる。
【解決手段】ロボットの教示基準点の実空間上における指令座標が、ロボットの各軸を駆動するモータの動作変位量に関する指令値に基づいて算出される。指令座標が、動作許可領域内に存在するか否かが判定される。各軸の実際値から実空間における教示基準点の実際座標が演算され、現在時刻から過去所定数分の指令座標を時系列順に結ぶことによって得られる指令経路までの、現在の実際座標から計った距離に基づいて、実際値と指令値との関係が適正か否かが判定される。指令座標が前記動作許可領域内にないと判定された場合、又は、実際値と指令値との関係が適正でないと判定された場合の何れかの場合には、ロボットを安全な状態にするための非常停止信号が出力される。 （もっと読む）

【課題】双腕ロボットの稼動中に、人が双腕ロボットの側方から近づいても衝突することがなく、双腕ロボットと人とが混在して安全に作業を行うことを可能とすることにある。
【解決手段】腕３を胴体１の左右両側にそれぞれ配置した双腕ロボットの肩幅空間を制限する装置において、腕３の肩関節１３を、肩ヨー軸１３ａと肩ピッチ軸１３ｂとで構成し、腕３の先端部が双腕ロボットの前方の所定範囲内に位置するように肩ヨー軸１３ａの可動範囲を制限する肩ヨー軸可動範囲制限手段を具えたことを特徴とするものである。 （もっと読む）

【課題】ロボットと作業者が同時に作業できるようにすること。
【解決手段】ロボット制御装置１は、ロボットのツールの位置を算出する位置算出手段１０，１１と、他の演算処理部において算出されたロボットのツールの位置を取得する算出位置取得手段１０，１１と、算出したロボットの算出位置と取得したロボットの算出位置とが一致するか否かを判断する算出位置一致判断手段１０，１１と、双方の算出位置が一致しない場合に、切り替え部５，６によりサーボモータに対する電力の供給を遮断する電力遮断手段１０，１１と、双方の算出位置が一致する場合に、ロボットのツールの位置が、作業エリア内であるか否かを判断する位置判断手段１０，１１と、ロボットのツールの位置が作業エリア内である場合に、サーボ制御部によるロボットの駆動を所定速度以下に減速させる駆動制御手段１０，１１と、を有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの相対動作部分の停止距離を短くすることができるロボット用停止装置を提供する。
【解決手段】互いに相対運動する一対の相対動作部分２，３の少なくとも一方に設けられ、前記一対の相対動作部分２，３が衝突したときに一対の相対動作部分２，３の間に挟まれて相対運動を停止させるストッパ部材８を備えたロボット用停止装置において、ストッパ部材８は、硬度が異なる２種類の部材が相互に固着された組合せ部材であり、個々の部材の両端面は、一対の相対動作部分２，３のそれぞれに直に接触し、一対の相対動作部分２，３の衝突時の圧縮荷重を両端面で略垂直に受けるように組み合わされている。 （もっと読む）

【課題】マイクロマニピュレータへのＸ軸及びＹ軸方向の駆動指令を誤っても、中断することなく操作を続行可能な微小物体ハンドリングシステムを提供する。
【解決手段】モニタの画面中心Ｏをエンドエフェクタの先端部の初期位置に設定し、顕微鏡の倍率と、画面中心Ｏから水平及び垂直画面端までの距離に相当するＸ方向及びＹ方向の初期位置からの実距離との関係を表す相関テーブルとから実距離（Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ）を演算し、初期位置から実距離（Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ）間を駆動するための駆動許容パルス数（ＰＸｍａｘ，ＰＹｍａｘ）を演算しておき、駆動許容パルス数（ＰＸｍａｘ，ＰＹｍａｘ）を越えるＸ及びＹ方向ステッピングモータへのパルスの出力を制限する。エンドエフェクタの先端部が画面の画像表示範囲を越えて駆動しない。 （もっと読む）