【課題】
教示装置と通信が確立していないときに、障害が発生したロボット制御装置側から教示装置に対して通信確立を要求するため、複数のロボット制御装置の中から作業者が、障害が発生しているロボット制御装置との通信を迅速かつ正確に確立することができるロボット制御装置、教示装置及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】
ロボット制御装置２０の通信制御部２２は障害が発生したときに、特定のティーチペンダント１０と無線通信が確立していない場合、特定のティーチペンダント１０に関する接続先情報を宛先にした通信確立要求を出力する。第３記憶部２４ｃは返信された特定のティーチペンダント１０に関する送信元の固有の送信元情報を記憶する。通信制御部２２は通信確立要求応答があった後、送信元情報を宛先として、返信したティーチペンダント１０に対して交信を行う。 （もっと読む）

【課題】主電源が停電した後に復旧した際に、簡便な制御で、ロボット本体が迅速に作業を再開できるようにする。
【解決手段】演算器は、ロボット本体の一連の作業を予め複数の作業区分に分割し、主電源の電力供給によって、順次、ロボット本体に作業区分毎に作業を実行させる（Ｓ２１〜Ｓ２５）。演算器は、主電源が停電したときに、補助電源の電力供給によって、複数の作業区分のうち、主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えるまでロボット本体に作業を継続させる（Ｓ２７）。演算器は、主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えたときに、主電源の停電が復旧するまでロボット本体による作業を停止させる（Ｓ２８）。演算器は、主電源の停電が復旧したとき、ステップＳ２７の処理にてロボット本体に行わせた作業区分の次の作業区分からロボット本体に作業を再開させる（Ｓ３０，Ｓ３１，Ｓ２２）。 （もっと読む）

【課題】動作プログラム内の命令を動作プログラムの変更履歴データを用いて修正する場合、従来はプログラム全体の全ての履歴を時系列に検索していくことになり、所望の変更履歴データを得るまでに多くの時間を要するという課題があった。
【解決手段】表示中の動作プログラムで命令を選択し、選択している命令に関する変更履歴を抽出して表示し、抽出された履歴情報のなかから所望の履歴情報を選択することで、選択している命令の内容を、所望の履歴情報に変更することにより、動作プログラムの変更に掛かる時間を少なくすることができる。 （もっと読む）

【課題】第１のロボットの動作を第２のロボットに実行させる。
【解決手段】第１のロボットＲＡの動作を第２のロボットＲＢが実行できるように、第１のロボットＲＡに対する第１の教示データθ_Ａから第２のロボットＲＢに対する第２の教示データθ_Ｂを算出するロボット教示データの算出方法であって、第１の教示データθ_Ａに対する第１のロボットＲＡの基準点ＳＡの位置Ｐ_Ａを、第１の教示データθ_Ａと第１のロボットＲＡの構成内容を示す第１のロボット構成データとに基づいて算出し、前記算出した位置Ｐ_Ａに第２のロボットＲＢの基準点ＳＢが位置するための第２の教示データθ_Ｂを、前記算出した位置Ｐ_Ａと第２のロボットの構成内容を示す第２のロボット構成データとに基づいて算出する。 （もっと読む）

【課題】作業者の負担を軽減してバッテリ収納室におけるバッテリの出し入れを円滑に行うことができるバッテリ保持装置を提供する。
【解決手段】バッテリ保持装置１はバッテリ１８とバッテリ収納室１９とからなる。バッテリ収納室１９は、第１揺動軸２３を介して連結された開閉部材２１と、開閉部材２１に第２揺動軸２６を介して連結された移動部材２７とを備える。移動部材２７は開閉部材２１の開方向への揺動によりバッテリ１８の取り出し方向に移動するとき、バッテリ１８に係止して開閉部材２１の揺動力をバッテリに伝達する係止部２９を備える。 （もっと読む）

【課題】ユーザ座標系を作業領域に応じて自動的に選択する場合、光電センサ等の導入が必要である。またはユーザ座標系の設定に加えて作業領域の複雑な設定が必要である。
【解決手段】アーム先端に取り付けられたツールを操作手段からの操作信号によりジョグ送りする際に、ツールが予め定められた作業領域に侵入したことを検知して、所定の軸方向を有するユーザ座標系を自動的に選択するロボット制御装置である。このロボット制御装置に作業領域自動設定手段を備える。すなわち、ユーザ座標系の原点Ｏｒを含んだ所定形状を有する領域を作業領域Ｑとして自動設定する。所定形状とは、原点Ｏｒを中心位置とした予め定めた半径長さＤｒを有する球体である（ｃ）。または、予め定めた辺長さＤｘ〜Ｄｚを有する直方体である（ｂ）。作業領域Ｑの中心位置となるユーザ座標系の原点は、シフトできるとさらに良い。 （もっと読む）

【課題】 使用者に負担をかけることなく効率的に教示作業を行うことができる動作教示装置の提供
【解決手段】 静電容量スイッチ１１１は、把持部１１０を掌及び第三指〜第五指によって把持した際に、第三指又は第四指が自然に位置する場所に配置されている。よって、使用者は把持部１１０を把持するだけで、ティーチング装置１００を動作教示可能状態とすることができる。つまり、ティーチング装置１００を動作教示可能状態とするにあたり使用者に特別な操作を要求しないので、動作教示にあたり使用者の操作負担を軽減することができる。圧力スイッチ１１３は、静電容量スイッチ１１１の近傍、把持部１１０を掌及び第三指〜第五指によって把持した際に、第三指又は第四指が自然と位置する場所に配置される。これにより、使用者は、通常のイネーブルスイッチと同様に、把持部１１０を強く握る動作をするだけで、動作入力不可能状態とすることができる。 （もっと読む）

【課題】
アーク溶接ロボットにおいてトーチ姿勢の教示が煩雑である。
【解決手段】
ロボット制御装置ＲＣは、トーチＴの姿勢を規定するトーチ姿勢ファイルを作成するＣＰＵと記憶部を備える。トーチ姿勢ファイルは、溶接線上の教示点または溶接開始命令の１パラメータとして設定される。ロボット制御装置ＲＣは、作業プログラムを再生する際、トーチ姿勢ファイルが設定された教示点、またはトーチ姿勢ファイルが設定された溶接開始命令が有効となる教示点におけるトーチ姿勢を算出する。角度パラメータを、作業プログラムとは別のファイルとすることで、一度教示したトーチ姿勢の再利用を可能とすると共に修正も容易となる。 （もっと読む）

【課題】搬送ロボットにより基板を搬送する際に、ハンド上の基板の中心位置の検出精度を向上できるようにした基板位置検出方法を提供する。
【解決手段】ハンド７に、搬送経路上の所定位置に設定した検出点ＰＳに基板の周縁があるか否かを検出するセンサで検出可能な指標として、Ｒ方向に所定距離ＬＲ０離れた第１指標７３と第２指標７４とを設ける。第１指標７３が検出点にあると検出されたときのロボット動作量から求めたハンドのＲ方向位置を基準位置として、基準位置から、第２指標７４が検出点にあると検出されたときのロボット動作量から求めたハンドのＲ方向位置までの変位量ＬＲを算出し、この変位量ＬＲと指標７３，７４間の距離ＬＲ０との比を補正係数として算出する。そして、基板の周縁の各箇所が検出点にあると検出されたときのロボット動作量から求めたハンドのＲ方向位置を、当該Ｒ方向位置と基準位置との偏差に補正係数を乗算して補正する。 （もっと読む）

【課題】ユーザ座標系がポジショナに搭載又はマニピュレータに把持されたワークの形状に合わせて設定されている場合、ワークの位置姿勢が変わるとユーザ座標系の再設定が必要になる。
【解決手段】ワークＷの形状に応じた軸方向を有するユーザ座標系Ｃｕの設定する際に、特徴点Ｅ１〜Ｅ３の位置教示に加えて、特徴点の位置座標値を記憶する座標系を、少なくともワーク座標系を含む複数の座標系の中から選択する。特に、ユーザ座標系Ｃｕを、ポジショナＰ（またはマニピュレータＭとは別のマニピュレータ）に搭載されたワークＷの形状に応じて設定するときは、特徴点の位置座標値をワーク座標値で記憶する。このことによって、（ｂ）のように、ポジショナＰが回転してワークＷの位置姿勢が変化したとしても、ユーザ座標系Ｃｕが追従する。すなわち、ユーザ座標系を再設定することなく、そのまま利用することができる。 （もっと読む）

【課題】
作業プログラムの教示修正時に、教示データ或いは溶接区間に応じて最適な座標系が自動設定されることにより、教示修正における座標系選択に必要な操作を低減することができるアーク溶接ロボット制御装置を提供する。
【解決手段】
ロボット制御装置ＲＣは、マニピュレータ１０を手動操作するためのテーブル座標系Ｃｗ、溶接線座標系を作業プログラムに関連付けて記憶する。ロボット制御装置ＲＣは、作業プログラムの教示修正時にマニピュレータ１０を手動操作するティーチペンダントＴＰ、及び、教示修正時に作業プログラムと関連付けされたテーブル座標系Ｃｗ、溶接線座標系を自動設定する。ロボット制御装置ＲＣは、教示修正時に、ティーチペンダントＴＰによる操作指令があったとき、設定したテーブル座標系Ｃｗ、溶接線座標系でマニピュレータ１０を制御する。 （もっと読む）

【課題】撮影動作の教示操作が煩雑になるのを抑制することが可能なロボット制御装置を提供する。
【解決手段】このロボットシステム１００は、教示位置の入力と、少なくとも教示位置に対応付けられるコマンド情報の選択とを受け付けて教示位置とコマンド情報とを組み合わせた教示データを作成する教示装置３と、教示データに基づいて動作指令を生成する指令生成部２４とを備え、教示装置３により選択されるコマンド情報は、教示位置と、予め設定された教示位置に基づく補助的な動作をロボットに動作させるための補助情報とに対応付けられたステレオ視コマンドを含む。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドと対象物との相対位置誤差を拡大表示することができ、これにより目視かつ手動操作によりロボットハンドを対象物に対して正確に位置決めすることができる投影面情報提示装置と方法を提供する。
【解決手段】 ロボットハンド１２に設けられたプロジェクタ２２により、原パターンＡを対象物２に固定された投射面３上に投射し（Ｓ１）、ロボットハンド１２に設けられたカメラ２４により、投射された原パターンである投射パターンＢを撮影し（Ｓ２）、撮影した投射パターンである撮影パターンＣを、ロボットハンド１２が対象物２に対し予め設定した位置と姿勢をとる基準位置において、原パターンＡと一致するように変形し（Ｓ３）、変形した変形パターンＤを原パターンＡに重畳する（Ｓ５）。（Ｓ１）〜（Ｓ５）を順に繰り返す。 （もっと読む）

【課題】予め定められた座標系でジョグ送りする場合は複数のキーの組合せ操作が必要なため操作が煩雑になる。
【解決手段】ツールの移動方向を定める方向指示キー４１Ａを備え、指示された移動方向および手動操作座標系に基づき、ツールをジョグ送りするロボット制御システム１０である。ジョグ送り操作時に、手動操作座標系を構成する座標軸のうち１つを選択する。次に座標軸の回転角度を設定する。そして、手動操作座標系を座標軸中心に回転させ、回転後の手動操作座標系に従ってツールをジョグ送りする。上記回転角度は、ジョグダイヤル４２によって設定しても良い。また、方向指示キー４１のいずれか１つを押下したまま、ジョグダイヤル４２によってリアルタイムに座標系を回転させながらアナログ感覚でジョグ送りすることもできる。軸方向をいつでも変更可能とすることによりジョグ送り操作時の煩雑さを解消する。 （もっと読む）

【課題】最低限の大きさの表示部しか備えられないであっても、作業者の操作性を向上させることのできる表示制御装置、及び表示制御方法を提供する。
【解決手段】ティーチングペンダント１０は、画像を表示する液晶表示器１４を備えている。制御部３０は、ロボット７０の各機能の実行に用いられる各ボタンを液晶表示器１４に表示させる。制御部３０は、ボタンのうち説明表示が要求されているボタンを主ボタンとして、主ボタンに関連する副ボタンを選択し、主ボタン及び副ボタンの説明を、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分に表示させる。 （もっと読む）

【課題】コントローラの配置位置にかかわらず、ティーチングを容易に行うことを可能とするアクチュエータ及びアクチュエータシステムを提供する。
【解決手段】アクチュエータシステムＡは、アクチュエータ１０と、アクチュエータ１０を制御するためのコントローラ２０と、アクチュエータ１０のプログラムを作成するためのティーチングを行うティーチングペンダント３０と、を有する。そして、アクチュエータ１０は、コントローラ２０と、ティーチングペンダント３０と、を接続する中継ユニット１１を備える。これにより、アクチュエータ１０から離れた位置に、コントローラ２０が配置されている場合においても、作業者は、アクチュエータ１０の動作を目視しやすい位置で、ティーチングを行うことができるようになる。 （もっと読む）

【課題】接触センサ自体が、周囲の物体との干渉要因になり難いようにするとともに、複数の把持爪で対象物を把持する時に、当該対象物もしくはこれの周囲にある物体と当該把持爪との接触を検出できるようにする。
【解決手段】対象物を把持する複数の把持爪３と、把持爪３を動作可能に保持して移動する保持移動体５と、物体との接触を検出する接触センサ７とを備える。接触センサ７は、その一部が把持爪３の内部に配置されるように把持爪３の先端部に組み込まれている。 （もっと読む）

【課題】イネーブルスイッチを備えるロボット教示装置において、ロボットの動作に関する物理量の調整を効率的に行うことのできる技術を提供する。
【解決手段】ロボット教示装置３００は、所定の操作可能範囲内における操作量が大きくなるにつれ、ロボットを停止状態、作動状態、停止状態の順に切り換えるイネーブルスイッチ３１６と、前記操作可能範囲内のロボットが作動状態となる区間におけるイネーブルスイッチ３１６の操作量を検出する検出部と、ロボットが作動状態にある場合に、前記検出された操作量に応じて、ロボットの動作に関する物理量を調整する制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】加工ワークの形状が変化する場合に簡易に教示データの修正が行える教示データの修正システムの提供。
【解決手段】教示点を修正する教示データの修正システムにおいて、第一の加工ワーク13を加工するための教示点に関するパラメータを記憶する記憶手段と、第一の加工ワークとは形状の異なる第二の加工ワーク14に関する画像と教示点の画像とを重ね合わせて表示をするとともに、ポインティング手段で表示画面中の位置を指定できる表示手段と、ポインティング手段で教示点に関するパラメータが変更された際に、ポインティング手段で示される表示画面中の位置と変更前の教示点の位置とに基づいて、変更後の変更教示点に関するパラメータを算出する算出手段と、記憶されたパラメータを、変更後の変更教示点に関するパラメータにより更新する更新手段と、更新後の変更教示点と第二の加工ワークに関する画像とを重ね合わせて表示させる制御手段と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータＡ、ＢおよびポジショナＰを並行起動して、２パスのアーク溶接作業を実行させるロボット制御装置において、教示データをマニピュレータＡとポジショナＰの組合せ、またはマニピュレータＢとポジショナＰの組合せにより独立して作成する場合、一方の教示データに対して教示点の編集操作を行ったときに他方の教示データにも同様の編集操作を行う必要がある。
【解決手段】教示対象設定部６は、複数の制御対象の中からティーチペンダントＴＰによって選択された複数の制御対象を教示対象として設定する。教示データ合成処理部８は、選択された複数の教示データを合成して１つの再生データＴｄを生成する。教示データ自動修正部９は、一方の教示データに対する編集操作が行われたときに、編集操作の内容に応じて他方の教示データを自動的に修正する。教示工数の低減及び教示ミスの防止が期待できる。 （もっと読む）