【課題】 互いに重なり合わないように置かれた複数の物品が完全には分離されていない場合であっても、３次元情報を再取得することなく多関節ロボットを用いて取り出す。
【解決手段】 互いに重なり合わないように置かれた複数の物品をそれぞれ認識して位置および姿勢を算出する認識処理部と、複数の物品からなる第１物品群の重心の水平位置を第１重心位置として算出し、第１物品群のうち第１重心位置から最も離れた物品を取り出し対象の物品として選択する選択部と、第１物品群のうち取り出し対象の物品を中心とする領域に含まれる物品からなる第２物品群の重心の水平位置を第２重心位置として算出し、第２重心位置から取り出し対象の物品の重心の水平位置に向かう方向を水平移動方向として算出する移動方向算出部と、取り出し対象の物品を水平移動方向に所定移動量だけ移動させてから垂直方向に取り出すように多関節ロボットを制御する制御部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】多関節の指部を備えたロボットを簡単な制御で駆動する。
【解決手段】対向して設けられた複数本の指部を用いて対象物を把持するに先立って、複
数の関節を備えた指部の形状を、対象物に応じて定められた把持形状に変形しておく。そ
して、指部の形状を把持形状に保持したまま、対向して設けられた複数本の指部を用いて
、対象物を把持する動作を行う。こうすれば、対象物が変更された場合でも、新たな対象
物に応じた把持形状に指部を変形させるだけで、迅速に且つ適切に対象物を把持すること
ができる。しかも把持動作は、グリッパー型のロボットと同様に簡単な制御で実現するこ
とが可能となる。 （もっと読む）

【課題】視覚センサの正確な位置と姿勢が不明である場合、或いはその位置又は姿勢が変化している場合でも、視覚センサをロボットのハンドに正確にマウントすることができる視覚センサのマウント装置と方法を提供する。
【解決手段】ロボット座標系Σ_Ｒにおいてハンド１１を３次元移動可能なロボット２と、視覚センサ座標系Σ_Ｓにおいてハンドの位置と姿勢を非接触で検出可能な視覚センサ１４とを備える。ロボット座標系において視覚センサ１４の検出範囲内にハンド１１を移動して（Ｓ１）、視覚センサ１４により視覚センサ座標系におけるハンド１１の位置と姿勢を非接触で検出し（Ｓ２）、この検出結果からハンド１１と視覚センサ１４の相対位置関係を算出し（Ｓ３）、測定した相対位置関係からロボット座標系Σ_Ｒにおける視覚センサ１４の位置と姿勢を算出し（Ｓ４）、ロボット座標系においてハンド１１を移動してハンドに視覚センサ１４をマウントする（Ｓ５）。 （もっと読む）

【課題】対象を指し示す動作を適切なアームで行うと共に、データ容量の削減を図る。
【解決手段】案内情報の出力に合わせて対象を指し示す動作を含む第１のジェスチャを行うための関節機構の少なくとも回転方向及び回転量を規定するデータであって、第１のアーム部１４の軸構成に適合するように構成された第１のジェスチャデータ２１を記憶し、位置関係と第１のジェスチャにおけるアーム部の移動方向とに基づいて第１のジェスチャを第１のアーム部１４又は第２のアーム部１５のどちらで実行するかを決定し、第２のアーム部１５が第１のジェスチャを行う場合に第１のジェスチャデータ２１を鏡像反転させる。 （もっと読む）

【課題】環境認識動作の処理負荷を軽減させることができる環境認識ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明にかかる環境認識ロボットは、ロボット本体１１、センサ１２、処理部１３を備える。センサ１２は、ロボット本体１１に搭載され、周囲の物体に照射したレーザ光２０の反射光を受光することにより検出される当該物体までの距離情報を含む測定データを生成する。処理部１３は、測定データに基づいて、周囲の物体を認識する。アーム１１２には、センサ１２から照射されたレーザ光２０に対する反射光の強度が、センサ１２が検出可能な強度以下となる反射部材が設けられている。 （もっと読む）

【課題】有線型の教示装置を引き続き使用しつつ無線通信機能を実現して導入コストを抑制できるとともに、ケーブルの取り回しの煩雑さを解消し、なおかつ作業者に無線化に伴う負担を強いることがないロボットシステムを提供する。
【解決手段】
ロボット１と、ロボット１の教示や操作に用いる教示装置３と、ロボット１および教示装置３と接続されてロボット１を制御するロボット制御装置２とを備え、教示装置３は、教示装置３とは別体であって、ケーブル４１を通じて教示装置３に接続される無線化装置４を介してロボット制御装置２との間で無線通信を行う。 （もっと読む）

【課題】比較的小出力のマスタロボットを操作者が操ることによって、少なくとも電気的に接続された比較的大出力のスレーブロボットを操縦するマスタスレーブシステムにおいて、操作者に、まるでスレーブロボットを直接持っているかのような直感的な操縦を可能とせしめ、なおかつスレーブロボット側に力センサを必要としないマスタスレーブシステムの提供。
【解決手段】バイラテラル制御されるマスタスレーブシステムであって、マスタロボットをアドミッタンス型の力覚提示装置とし、マスタロボットの変位を検出するマスタ変位センサと、スレーブロボットの変位を検出するスレーブ変位センサと、マスタロボットを駆動するマスタアクチュエータと、スレーブロボットを駆動するスレーブアクチュエータと、操作者がマスタロボットに加える操作力を検出する操作力センサと、からなるものとする。 （もっと読む）

【課題】教示動作のための専用のキャリブレーションツールが不要であり、また、マニピュレータの手先にキャリブレーションツールを取り付けることが不要であって、教示動作のたびに微小な位置及び姿勢のずれが生ずることがなく、かつ、迅速な教示動作が可能となされたロボット装置及びロボット装置の制御方法を提供する。
【解決手段】マニピュレータ１と、このマニピュレータ１の動作を制御する制御手段とを備え、制御手段は、閉じたときに錘形状となる把持ツメを手先に有するマニピュレータ１の手先を作業台上に設けられた位置基準部７に当接させることによって、位置合わせのための教示動作を行う。 （もっと読む）

【課題】比較的簡素な構成および信号処理で、対象物体の位置や、対象物体が至近位置に到達したことを確実に検出することのできる光学式位置検出装置、並びに当該光学式位置装置を備えたハンド装置およびタッチパネルを提供すること。
【解決手段】光学式位置検出装置１０では、光源装置１１が透光部材４０において対象物体Ｏｂが位置する第１面４１側とは反対側の第２面４２側から検出光Ｌ２を出射して第１面４１側に第１面４１に対する法線方向で強度が変化する離間距離検出用光強度分布Ｌ２Ｚａｂを形成する。また、対象物体Ｏｂで反射して透光部材４０の第２面４２側に透過してきた反射光Ｌ３を光検出器３０で検出する。透光部材４０の第１面４１は、弾性および対象物体Ｏｂに対する吸着性を備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボットを容易に追加および削除できると共に低コストで小型にする。
【解決手段】Ｎ個（Ｎ≧２）のロボット（Ｒ１〜Ｒｎ）を同時に制御するロボット制御装置は、メイン制御ユニット（ＭＣＵ）を具備し、メイン制御ユニットは、Ｎ個のロボットのそれぞれの動作指令を作成するメインプロセッサ（ＭＰ）と、メインプロセッサにより作成された動作指令に基づいてロボットのそれぞれを駆動するサーボモータの動作量を算出するサーボプロセッサ（ＳＰ）と、を含んでおり、さらに、メイン制御ユニットに接続された、Ｎ個のアンプユニット（ＡＵ１〜ＡＵｎ）を具備し、サーボプロセッサにより算出されたサーボモータの動作量に基づいてＮ個のロボットのうちの１個のロボットのサーボモータを駆動するサーボアンプ（ＳＡ１〜ＳＡｎ）、を含む。 （もっと読む）

【課題】従来ロボットコントローラでは対応していなかった安全ＰＬＣをロボットコントローラ内部に設置するとともに、複雑な配線経路をとることのない省配線化、安全性、信頼性を高いレベルで達成する。
【解決手段】コントローラ２００は、ロボット１００の制御指令を処理するロボットコントローラ制御基板２１０と、ロボット本体の非常停止を制御する安全ＰＬＣ２２０と、サーボ電源遮断用リレーの溶着を検知する溶着検知手段２３０と、から構成され、安全ＰＬＣには、教示操作端末４００からの安全に関する信号（前記モード切替スイッチ、前記サーボオンスイッチ、前記非常停止スイッチ及び前記イネーブルスイッチからの信号）が直接入力されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で容易にロボットを制御するロボット制御装置を得ること。
【解決手段】データを入出力するＩ／Ｏエリア内での位置であるＩ／Ｏ番号３Ａと、このＩ／Ｏ番号３Ａの位置に書き込まれるデータ４Ａと、によって定義された指示情報３０Ａを、所定のプログラム言語で動作するＰＬＣ１から受信すると、指示情報３０Ａ内の、Ｉ／Ｏ番号３Ａとデータ４Ａに基づいて指示情報３０Ａに応じた動作をロボット５に行なわせるロボットＣＰＵ２１を有する。 （もっと読む）

【課題】 多関節ロボットのリンクおよび関節に作用する力やモーメントを測定すること。
【解決手段】 本発明の多関節ロボットは、関節部に設けられ、駆動力発生側の駆動軸および駆動力出力先のリンク１７４側の出力軸１７６それぞれに、軸心から離間した箇所で固定され、該箇所に作用する偶力に応じて弾性的に曲げ歪みを発生する歪み発生部材１９０と、歪み発生部材１９０に接して配置され、曲げ歪みを検出する歪みセンサとを含む。測定制御手段は、関節部の軸まわりに発生する負荷トルクを歪みセンサの出力値から算出し、仮想仕事の原理に従って関節部の負荷トルクからリンクに作用する力に換算する演算手段を含む。 （もっと読む）

【課題】本発明は、スレーブロボット（筋骨格系機構部）に力センサを備えることなく、前記筋骨格系機構部に架かる荷重を操作者に知覚させ得る筋骨格系機構システムを提供する。
【解決手段】本発明の筋骨格系機構システムＳは、生体の所定の運動に関与する筋肉の活動電位による筋電信号を測定する筋電信号測定部１と、１つの姿勢に対して複数の硬さを持つことができ、前記所定の運動を行うように前記生体の部位を模した機構である筋骨格系機構部３と、筋電信号測定部１で測定された筋電信号に基づいて筋骨格系機構部３の動作を制御する制御信号を生成する制御信号生成部２１と、筋骨格系機構部３の姿勢が変化した場合に、前記姿勢の変化量を表す情報を出力する変化量情報出力部４とを備える。 （もっと読む）

【課題】 少ないアクチュエータの数でワイヤの張力調整を行うこと。
【解決手段】 手術用マニピュレータ１１は、その先端側でピッチ方向に回転可能な支持体１９と、ヨー方向にそれぞれ独立して回転可能となるように支持体１９に支持された第１及び第２の先端プーリ２１，２２と、プーリ２１，２２にそれぞれ一体化された第１及び第２のブレード２４，２５と、第１のプーリ２１に固定された第１及び第２のワイヤ５１，５２と、第２のプーリ２２に固定された第３及び第４のワイヤ５３，５４と、第１〜第４のワイヤ５１〜５４を押し引きする第１〜第４のモータ５６〜５９とを備えている。第１及び第２のワイヤ５１，５２は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２１を回転させ、第３及び第４のワイヤ５３，５４は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２２を回転させる。 （もっと読む）

【課題】電源からロボット用電源とコントローラ用電源とを分岐して供給する構成のロボットシステムで、大電流を流すサーキットプロテクタを設けない構成とする。
【解決手段】交流電源ＡＣからロボット本体１側にはコンタクタ５を介して給電し、コントローラ２０側には直接整流回路１０に給電している。コントローラ２０は、コントローラＣＰＵ９、スイッチングＩＣ１６、遅延回路３７、電源スイッチ２０ａなどから構成される。電源スイッチ２０ａがオンされると、コントローラＣＰＵ９が給電されてコンタクタ５をオンさせ、ロボット本体１を駆動制御する。電源スイッチ２０ａがオフされると、コントローラＣＰＵ９はロボット本体１の停止動作を行い、コンタクタ５をオフさせ、遅延時間をおいてトランジスタ３５がオフされると、自身の給電が停止する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、省スペース化するとともに、装置内部の放熱の問題を解決できるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】複数台ロボットを１台のコントローラで制御するロボット制御装置であって、複数台のロボット駆動装置部２１〜２６の上部に共通制御回路２７を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】ロボット応用プログラムの移植性を向上させ、ロボット応用プログラムの性能が強化されるように、ロボット応用をなす各モジュールをプラグインで構成し、必要時に動的に搭載するロボット応用プログラム実行装置及び方法を提供する。
【解決手段】本発明のロボット応用プログラム実行装置は、ロボット応用を実行するための動的ライブラリを支援する運営体制が搭載されたロボット応用実行装置と、各種センサ及びエフェクタを有しているロボット装置部と、前記動的ライブラリを構成するプラグインを格納するプラグイン格納部と、前記ロボット応用プログラムを格納するためのロボット応用プログラム格納部とを含む。 （もっと読む）

【課題】多関節マニピュレータの先端を所定の位置に精度よく位置制御することのできる多関節マニピュレータの先端位置制御方法を提供する。
【解決手段】軸回りに回転する複数の関節軸２，４と、これらの関節軸２，４からその径方向に延伸する複数のアーム１，３とを備えた多関節マニピュレータ５の先端を位置制御する方法であって、アーム１，３の各先端部に装着されたジャイロセンサ９，１０の出力から関節軸２，４の回転角度と回転速度を求めて多関節マニピュレータ５の先端を位置制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】教示動作のための専用のキャリブレーションツールが不要であり、また、マニピュレータの手先にキャリブレーションツールを取り付けることが不要であって、教示動作のたびに微小な位置及び傾きのずれが生ずることがなく、かつ、迅速な教示動作が可能となされたロボット装置を提供する。
【解決手段】マニピュレータ１と、このマニピュレータ１の動作を制御する制御手段とを備え、制御手段は、マニピュレータ１の所定箇所を作業台１０２上に設けられた位置基準部７に当接させ合致させることによって、位置合わせのための教示動作を行う。 （もっと読む）