【課題】自走式のロボットを適用して、被検者である人間に対して所定の処置を確実にかつ低コストで行うことができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】移動可能なロボット１００と、シート状に形成され、上面における被検者２００の位置および姿勢を検出するシートセンサ１０と、シートセンサ１０に設けられ、シートセンサ１０により検出された被検者２００の位置および姿勢に関する情報、ならびに、シートセンサ１０の位置および向きに関する情報を送信する第一，第二送信部２３，３２と、ロボット１００に設けられ、第一，第二送信部２３，３２により送信される情報を受信する受信部１１１と、ロボット１００に設けられ、受信部１１１により受信した情報に基づいて、ロボット１００が被検者２００に対する所定の処置を行うようにロボット１００を制御するロボット制御部１１２を備える。 （もっと読む）

【課題】嵌合・挿入作業において、様々な原因に依存する作業良否を正確に判定する。
【解決手段】特徴量抽出部１１３と特徴量履歴記録部１１４と作業良否・原因入力部１１５と作業良否・原因履歴記録部１１６と特徴量存在範囲算出部１１７と特徴量存在領域記録部１２３と作業良否判定部１１８と作業良否・原因表示部１１９とを備え、特徴量存在範囲算出部１１７は特徴量履歴記録部１１４と作業良否・原因履歴記録部１１６の２つの履歴データから、作業成功時の特徴量の存在範囲と作業失敗時の特徴量存在範囲を失敗原因ごとに算出して、各特徴量の存在領域を特徴量存在領域記録部１２３に記録し、当該特徴量存在領域に基づいて、作業良否判定部１１８は特徴量抽出部１１３から得られる作業実行時の特徴量がどの特徴量存在領域内にあるかによって作業良否と失敗時の原因を判定し、作業良否・原因表示部１１９はその判定結果を表示する。 （もっと読む）

【課題】視覚センサを用いることなく、エンドエフェクタ側に特別な機構が不要で、演算処理も簡単で、ケーブルなどの柔軟物の組立作業を行える。
【解決手段】手先にエンドエフェクタを有するロボットを用いて、下記ステップ（１）〜（５）で端部にコネクタがついたケーブルの組立作業を行う。（１）コネクタ６を把持し、予め設定された目標力を加えて作業対象物に接続する。（２）コネクタとケーブルの境界部分でケーブルの一部を把持し、エンドエフェクタの爪間でケーブルが滑るように把持幅を調整する。（３）エンドエフェクタに目標力を加えるように動作させつつ、エンドエフェクタの移動を制御する。（４）予め設定された長さとエンドエフェクタ移動量が一致した場合に、作業対象物のケーブル固定位置１１４１にケーブルを固定する。これを（２）〜（４）まで繰り返す。（５）ケーブルの他端のまで到達した場合に、コネクタを把持し、作業対象物に接続する。 （もっと読む）

【課題】ロボットを備えた物品整列システムにおいて、表裏の区別を有する複数の物品を姿勢及び表裏を揃えて整列させるためのシステム構成を、簡素化する。
【解決手段】第１ロボット３０は、第１及び第２表面Ｓ１、Ｓ２のいずれか一方を上向きにした不規則配置で供給された物品Ｗを、物品供給部１２から取り上げて、物品仮置部１４の第１及び第２仮置領域２０、２４の仮置箇所１８、２２に、第１表面Ｓ１を上向きにした第１姿勢の物品Ｗと、第２表面Ｓ２を上向きにした第２姿勢（第１姿勢の鏡像）の物品Ｗとの、二列に振り分けて配置する。第２ロボット３２は、第１姿勢の物品Ｗと第２姿勢の物品Ｗとを物品仮置部１４から取り上げて、互いに反対の第１及び第２方向α、βへ回転させることで、それら物品Ｗを、互いに同一姿勢でそれぞれの第１表面Ｓ１及び第２表面Ｓ２を互いに同一方向に向けた状態（すなわち規則的配置）に整列させる。 （もっと読む）

【課題】有線による配線の複雑化をなくし、また、測定結果の出力のための無線による機器への影響をなくす環境計測装置を提供する。
【解決手段】
環境計測装置の、移動制御部が、室内環境を表す環境要素の値を計測する環境計測センサを積載して走行する走行部を駆動させて、予め定められた計測点に自装置を移動し、中央制御部が、移動制御部が計測点に自装置を移動させると、環境計測センサに環境要素の値を計測させる。 （もっと読む）

【課題】位置決め装置と搬送ロボットとを具える半導体製造装置における設備立ち上げ時の各ポートでの基準位置教示の時間短縮を目的とする。
【解決手段】ウエハ等の円盤状物４７の円周と検出手段の軌跡４３とが交わる２点Ｗ１、Ｗ２を検出し、この２点とこれらを結ぶ線分の垂直二等分線４２上の特定点Ｏと円盤状物の半径ｒとを用いて円盤状物の中心位置Ａを算出する。これにより搬送ロボットに位置決め作業をさせ、その結果を用いて搬送経路の修正ばかりでなく設備立ち上げの際の基準位置教示も大部分自動化できた。ノッチがある場合は、円盤状物の円周を検出手段の２本の軌跡で検出し、正しい中心位置を見いだす。またノッチを有する半径未知の円盤状物では、その円周を検出手段の、共にノッチに掛からない距離だけ互いに離間した３本の軌跡で検出して半径を求めることで、直径の異なるウエハを用いる混合生産も可能となった。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することができ、ロボットを実際に動作させずにオフラインで教示することができるロボット教示システムを提供する。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ロボット１１に取付自在のツール１３と、ロボットコントローラ１２とツール１３とに接続されたツールコントローラ１４とを備えている。ツールコントローラ１４とロボットコントローラ１２とを制御する制御部２０は、加工位置情報２５を入力する加工位置情報入力部２１と、ツール１３に合わせたロボット１１の動作内容を求める動作内容演算部２２と、この動作内容をロボットコントローラ１２へ送る出力部２３とを有している。このようにして、ロボット１１の手動操作を行なうことなく加工位置情報２５に基づいてロボット１１の教示作業を行なうことができる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの作業成否をセンサ出力信号パターンに基づいて効率的かつ正確に判定する。
【解決手段】 ロボットの作業状態を検出するためのセンサの出力信号に基づいて、前記ロボットが遂行する作業の成否を判定するロボットの作業成否判定方法において、少なくとも１つの前記センサの出力信号と前記ロボットに対する動作指令とを要素とするベクトル量の時間的変化の特徴に基づいて、前記ロボットの作業成否を判定する。 （もっと読む）

【課題】設備全体の設置スペースを削減することができるとともに、異仕様のワークを製造ラインに流す場合であっても生産効率を悪化させることなく、工程間におけるワークの搬送を行うことができる搬送装置を安価に提供すること。
【解決手段】製造ライン１０において、多数のフリーローラ２０を備える搬送軌道１２と、搬送軌道１２上に移動および離脱可能に載置されて、シリンダブロックＷが搭載される複数のパレット１３と、パレット１３を次工程に移動させるロボット１４と、ロボット１４の走行軌道１５と、ロボット１４の動作を制御するコントローラ１６とを設けて、搬送軌道１２および走行軌道１５を、走行軌道１５が搬送軌道１２より上側に位置するように各加工機１１のベット部１１ｂの上方に配置し、コントローラ１６からの指令により、シリンダブロックＷが搭載されたパレット１３を搬送軌道１２上で移動させるように、ロボット１４の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】
サーチ動作により得られた測距データを元に、以後サーチ動作を行うことなく、異なる画像処理パラメータを適用した際の画像解析結果をティーチペンダント上で確認できる自動溶接機の位置検出システムを提供する。
【解決手段】
ティーチペンダントＴＰのキーボード４１から再画像解析を行う指示があったとき、ロボット制御装置ＲＣは、ロボット制御装置ＲＣが備える記憶部の第１記憶領域に記憶した測距データに基づき調整入力された画像処理パラメータに従って溶接継手の画像解析を行う。ロボット制御装置ＲＣはその画像解析に基づき溶接継手の開先形状に関する特徴点を含む開先情報を取得し、ディスプレイ４２は調整入力された画像処理パラメータに従って得られた画像解析データを表示する。 （もっと読む）

【課題】ネットワークを介して有線通信又は無線通信でコントローラと教示装置を接続する自動機械システムにおいて、複数台のロボットの中から特定のロボットのコントローラと接続する場合には、複数台ロボットの配置図を教示装置上に表示することで、作業者が直感的に特定のロボットを選択することが可能な自動機械システムを提供する。
【解決手段】
１つ以上の駆動機構を備える複数の自動機械１と、前記自動機械を駆動制御するコントローラ２と、前記自動機械を操作する教示装置３と、を備えた自動機械システムにおいて、前記教示装置は、前記コントローラとネットワークを介して通信を行う通信部と、前記複数の自動機械の配置図を表示する表示部８と、接続対象とする自動機械を選択するための選択手段１５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】
到着位置に誤差の生じるロボットへの運搬物搭載を、人手を介さずに行うことができるシステムを提供することを目的とする。
【解決手段】
運搬システムにおける計算機は、キャリブレーション用の第一のトレーを、カメラを制御して撮影する撮影部と、撮影部が撮影した撮影画像中の、第一のトレーのトレー位置を算出するトレー位置算出部と、ハンドロボットが第一のトレーにキャリブレーション用の第一の運搬物を搭載するときの、当該ハンドロボットの位置を示すハンド位置を取得するハンド位置取得部と、トレー位置及びハンド位置に基づいて、キャリブレーションデータを算出するキャリブレーション部と、移動ロボットが、到着予定領域に到着したとき、キャリブレーションデータに基づいて、当該移動ロボットが備える第二のトレーに、第二の運搬物を搭載するよう、ハンドロボットを制御する運搬物搭載部を備える。 （もっと読む）

【課題】建造物の床下や天井裏等の閉空間において、短時間で点検漏れのない効率の良い点検を実現可能な点検ロボットを提供する。
【解決手段】任意の閉空間を点検するための点検ロボットであって、閉空間内の走行面上を移動するための移動機構１２０と、撮像時におけるズーム倍率が可変であり、閉空間内の被写体を撮像する回動可能な撮像ユニット１３と、撮像ユニットを用いて、被写体を低倍率ズームで自動撮像する第１点検制御部１０２と、低倍率ズームで自動撮像された被写体の一部又は全部の範囲を、撮像ユニット１３を用いて、高倍率ズームで自動撮像する第２点検制御部１０３とを備え、第１及び第２点検制御部１０２，１０３は、移動機構１２０又は撮像ユニット１３の少なくとも一方を制御することで、被写体における撮像位置を順次シフトする。 （もっと読む）

【課題】本発明は、組立作業用ロボットに対する組立作業の教示を自動で行う自動教示システムを提供することを目的とする。
【解決手段】
複数ワークの組立作業手順を組立作業用ロボットに教示する教示システムを対象に、ワークの単体情報であるワーク情報（ワーク内オブジェクト情報を含む）（D1）、複数のワークの組み合わせである組立ワークセットの相互配置情報（D2）、及び組立補足情報（D3）を格納する格納手段（１）と、上記組立ワークセットの内、所定の種類の組み合わせからなる複数のワークの集合で且つ各々のワークがワーク領域に所定の状態に並べられた組立ワークセットの組立作業内容を、上記ワーク情報、上記相互配置情報、及び上記組立補足情報を基に決定する決定手段（２）と、上記組立作業内容（D4）を上記組立作業用ロボットの組立作業手順（D5）に変換する変換手段（３）と、を構成する。 （もっと読む）

【課題】本発明はオフセット・ロボットの設計から運用まで統一的に扱う総合システムであって、オフセット・ロボットの開発システムと運用システムを動的にリンクさせるオフセット・ロボットの総合管理システム化により、オフセット・ロボットの運動のキャリブレーション問題とオフセット・ロボット導入リスクの問題を解決することを課題とする。
【解決手段】本発明はオフセット・ロボットの設計から実ロボットの運用まで統一的に取り扱う総合管理システムを提案するもので、キャリブレーション問題とロボット導入リスクの問題を解決するため、開発システムと運用システムのオフセット・ロボットの運動情報を互いにフィードバックすることにより、オフセット・ロボットの実空間と仮想空間とを融合させた。 （もっと読む）

【課題】本発明は、簡便な構造をもち、低廉な費用で構成可能な作業装置及び作業方法を提供することを課題とする。
【解決手段】保護柵２１で囲われ、第１ワーク１５及びこの第１ワーク１５とは別の第２ワーク１８に作業を施すロボット１１を中心とする作業装置１０において、この作業装置１０は、保護柵２１に、第２ワーク１８を載せ、保護柵２１の外からロボット１１の動作範囲へ移動させる第２ワーク移動機構１９を付設する。第２ワーク移動機構１９は、保護柵２１に設けられている開口部２２を貫通して敷設されたレール４２と、このレール４２に移動可能に載せられ、開口部２２を塞ぐ大きさ及び形状に設定された前壁部４４及び後壁部４５を備えるトレイ４３とからなる。 （もっと読む）

構造を検査するためのシステム及び方法を提供する。システムは、構造の少なくとも一部を示しているデータを捕捉することができる少なくとも１つの非破壊検査（“ＮＤＩ”）センサと、ＮＤＩセンサの位置データを捕捉するための少なくとも１つの位置センサを含んでいる。システムはまた構造を示しているデータと位置データがほぼ同時に捕捉されるように、データを捕捉するためのＮＤＩセンサおよび／または位置センサをトリガーするように動作可能な機構を含んでいる。システムはさらにセンサを搭載し、ベースに対して可動に取付けられている可動アームを含んでいる。システムはデータ捕捉システムが各センサにより捕捉されるデータに基づいて構造の少なくとも一部を示している情報を生成するように、センサと通信することができるデータ捕捉システムを含んでいる。 （もっと読む）

【課題】 バリ取りや溶断等の作業を一層容易にできるワークの自動加工方法およびワークの自動加工システムを提供することにある。
【解決手段】自動加工システム１では、ワークを第１、第２視覚センサ２３，３２で撮像するとともに、加工ステーション処理部５３によってワークの輪郭を検出し、検出した輪郭に応じた加工パスを自動的に選定して加工指令を生成するので、従来のように移送や加工に先立ってワークの図形データを作成する必要がなく、従来に比して作業を一層容易にできるのである。しかも、第１原画像等に基づき、ワークの重心位置を自動的に判断してロボット１０がワークを取りに行くので、ロボット１０の煩わしいティーチング作業も不要である。 （もっと読む）

【課題】
位置誤差にロバストで様々なサイズの丸型ハンドルバルブを開放、閉鎖操作する人の器用さをロボットに実装するための丸型ハンドルバルブ操作タスクスキルを実装するタスクスキルによる丸型ハンドルバルブ操作装置を実現する。
【解決手段】
丸型ハンドルバルブ１２の開放・閉鎖操作をタスクスキルに基づいて記述するために、タスクスキルの動作手順を示し、ここの動作手順をタスクスキルのモデルである初期条件、タスクスキル動作、終了条件に基づいて記述した。また、タスクスキル動作にはインピーダンスと力のハイブリッド制御を実装した。 （もっと読む）

カメラなどのセンシング手段（１）は、家庭などの生活空間における物品や、人を含む移動体の状況をセンシングする。物品管理・操作サーバ（２）はセンシング手段（１）の情報から、各物品について、現在位置、操作者などを含む属性情報を物品データベース（３）に管理する。そしてサーバ（２）は、操作手段（４）から入力されたユーザの指示を受け、この指示を、物品データベース（３）を参照して制御コマンドに変換し、生活支援ロボット（５）に送信する。
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