【課題】ロボットに与えられている外力判定を高精度に行うための閾値を決定する。
【解決手段】近似部１４２が、ロボットに対して人的操作による外力及び積載による外力をそれぞれ与えたときにロボットに加わる垂直抗力を所定のサンプリング周期（Δｔ）で取得し、各サンプリング間隔における垂直抗力の変動量を指数関数で近似する。また、取得部１４４が、ｆ₀の値を変更しつつ、各外力における垂直抗力の変動量がｆ₀を超える確率Ｇ_L、Ｇ_Hをそれぞれ求め、それらの確率の差分を取得する。そして、パラメータ導出部１４６が、取得部が取得した確率の差分に基づいて選択されるｆ₀の値を、外力の判定に用いるパラメータ（閾値ｆ_c）とする。 （もっと読む）

【課題】所定の製造ラインで作業される新たなワークに対し、この製造ラインの特性を考慮したティーチングデータを効率的に作成することを可能にする多関節ロボットのティーチングデータ作成方法およびティーチングデータ作成装置を提供すること。
【解決手段】ワークに設定された複数の作業点のそれぞれでエンドエフェクタにより作業を行う多関節ロボットのティーチングデータ作成方法において、ティーチングデータ供給対象の多関節ロボットが前記作業点のそれぞれに対して作業するときのエンドエフェクタの各姿勢の制御データを取得し（ステップＳ３）、制御データの中から、ティーチングデータ作成対象のワークに設定された作業点にほぼ一致する作業点を特定し（ステップＳ７）、当該作業点での前記エンドエフェクタの姿勢の制御データに基づいて前記ティーチングデータを作成する（ステップＳ９）ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】高トルク運転時にモータに対して十分な電力を供給可能にするとともに、減速動作時にモータから生じる回生エネルギーを有効利用可能にする。
【解決手段】昇降圧回路２９は、入力電圧を昇圧して出力する昇圧動作、入力電圧を降圧して出力する降圧動作および入力電圧をそのまま出力する非昇降圧動作のいずれかの動作を実行する。制御部２７は、自動モードに設定されるとモータＭの動作状態に応じて昇降圧回路２９の動作状態を自動的に切り替え、高トルクモードに設定されると昇圧動作を実行するように昇降圧回路２９の動作を制御し、省エネモードに設定されると降圧動作を実行するように昇降圧回路２９の動作を制御する。制御部２７は、回生エネルギーをインダクタＬ１に蓄積可能な状態となるように昇降圧回路２９の動作を制御する機能と、モータＭに対するダイナミックブレーキをかけるように昇降圧回路２９の動作を制御する機能とを有する。 （もっと読む）

【課題】人とロボットの操作部との接触領域の特徴量に応じてロボットの制御パラメータ値を変える。これにより、早く動かしやすいロボットの制御と、ゆっくり（又は正確に）動かしやすいロボットの制御とを操作部の握り方の変更により切り替え可能にする。
【解決手段】ロボットの操作部と人との接触領域の特徴量を取得する特徴量取得部と、ロボットの制御パラメータの値を、特徴量取得部が取得した特徴量に基づき決定する制御パラメータ決定部とを有し、制御パラメータ決定部は、特徴量に応じて、異なる移動範囲で操作感が良くなる制御パラメータの値を決定する。 （もっと読む）

【課題】従来の外骨格型ロボットにおいては、体幹・下肢部の運動支援を適切に行えない。また、電動モータや油圧アクチュエータを用いる事例があるが、大きな負荷を発生するものは装置の自重が大きい。また、負荷を支えるだけの場面においてもアクチュエータがエネルギーを消費するために、エネルギー効率が悪い。
【解決手段】ベースと下半身とを有する外骨格型ロボットであって、左右の足首、左右の膝、および腰の左右の各位置に配置されている能動の関節である能動関節と、能動関節を動作させる制御部とを具備し、能動関節は、エアマッスルと電動モータとを具備する外骨格型ロボットにより、上記の課題が解決できる。 （もっと読む）

【課題】ロボット交換時におけるデータ設定の誤りを防ぐ。
【解決手段】交換前のロボットが制御装置に接続された状態で、補助記憶装置に記憶された交換前ロボットの幾何学的誤差データを制御装置の主記憶装置にロードし、かつ幾何学的誤差データに付記されたＩＤ情報と交換前ロボットのＩＤ情報とを照合し（S101）、次にロボットを制御装置から外して交換し（S102）、交換後ロボットが制御装置に接続された状態で、補助記憶装置に記憶された交換後ロボットの幾何学的誤差データを主記憶装置にロードし、かつ幾何学的誤差データに付記されたＩＤ情報と交換後ロボットのＩＤ情報とを照合し（S103）、交換前及び交換後のロボットの幾何学的誤差データを反映したツール先端位置間の誤差が十分小さくなるように動作プログラムに含まれる角度データを変換し、変換された角度データを含むように動作プログラムを上書き保存する（S104）、工程を備える。 （もっと読む）

【課題】
狙い位置を手動により調整する機能を複数パスの連続溶接に適用することができるアークセンサにおける狙い位置修正方法及びロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
先に行われる教示パスにおいて、ティーチペンダント４０又は手動狙い調整器７０により狙い位置の調整が行われた場合、その調整結果を後の教示パスで利用するか否かをティーチペンダント４０により設定する。調整結果を利用すると設定された場合、後に行われる教示パスではＣＰＵ２２は調整結果に基づいて内部オフセット値を更新すると印加電圧及び更新後の内部オフセット値に基づいてマニピュレータ１０を移動制御する。調整結果を利用しないと設定された場合、後に行われる教示パスではＣＰＵ２２はアークセンサユニット５０が検出した印加電圧に基づいて、マニピュレータ１０を移動制御する。 （もっと読む）

【課題】逐次制御から自動制御に切り替わる際のロボットの動作自由度を確保できる教育教材用ロボットを提供する。
【解決手段】本発明の教育教材用ロボットは、電気的な制御信号による逐次制御および実行オブジェクトであるプログラムによる自動制御の少なくとも一方に基づいて動作するロボットと、ロボットに制御信号を与える制御装置と、制御装置とロボットとを接続すると共に制御信号を電気的にやり取りする制御ケーブルと、を備え、制御装置は、逐次制御から自動制御に切り替える切り替え信号を、ロボットに出力可能であり、制御ケーブルは、切り替え信号に基づいて、ロボットに対する拘束力を弱める。 （もっと読む）

【課題】積極的に入力トルクと出力リンクの比を変化させ得るアーム装置を提供する。
【解決手段】アーム装置１０であって、第一アーム１と、第一アーム１に対して第一軸１１ａを中心に回転可能に連結される第二アーム２と、第二アーム２に対して第二軸１２ａを中心に回転可能に連結されるリンク３と、リンク３に対して第三軸１３ａを中心に回転可能に連結されかつ第一アーム１に対して第四軸１４ａを中心に回転可能に連結されかつ第三軸１３ａと第四軸１４ａとの連結距離を伸縮可能に連結する入力機構４と、第三軸１３ａと第四軸１４ａとの連結距離２０を伸縮させ得る伸縮源９と、第一アーム１に対して入力機構４を回転させることで第二アーム２を第一アーム１に対して回転させ得る動力源１８とを有する。 （もっと読む）

【課題】移動経路で消費されるバッテリー容量を高精度に推定できるバッテリー容量推定装置、その方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】バッテリー容量推定装置は、地図情報を記憶する記憶手段と、地図情報における障害物の混雑の度合いを示す混雑度に基づいて、地図情報に対して安全率を設定する安全率設定手段と、記憶手段に記憶された地図情報において、現在位置から目的位置までの移動経路を算出する移動経路算出手段と、移動経路算出手段により算出された移動経路と、安全率設定手段により設定された地図情報の安全率と、に基づいて、移動経路で消費されるバッテリー容量を推定する容量推定手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】 膝関節と足首関節を補助する動作と、膝関節の補助をなくし、足首関節を補助する動作とを実行することができる歩行補助装置を提供する。
【解決手段】 ユーザの上腿から下腿にかけて装着できるように構成されており、膝関節にトルクを加えるアクチュエータ３８を有する膝装具３０と、ユーザの下腿から足にかけて装着できるように構成されており、足首関節にトルクを加えるアクチュエータ５８を有する短下肢装具５０を備えており、膝装具３０が短下肢装具５０から分離されていることを特徴とする歩行補助装置１０。 （もっと読む）

【課題】加工装置による加工動作の最中やその直前においても、加工装置の位置決め制御の精度を向上させ、ひいては加工装置による加工精度も向上させること。
【解決手段】加工機１２が取り付けられたロボット１１は、ワーク２の加工対象の目標位置４１までの移動動作と、加工対象に対する加工動作とを行う。ロボット移動機構１４は、ロボット１１を、搬送台車１８により搬送されているワーク２と並走するように移動させる。ロボット制御装置１７は、同期センサ１５の検出結果を用いてロボット移動機構１４の移動を制御し、視覚センサ１３又は同期センサ１５の検出結果を用いてロボット１１の位置決め制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】簡易な演算により、ロボットの姿勢を判定するロボットの姿勢判定方法を提供する。
【解決手段】ワークに想定される誤差Δｐにともなうエンドエフェクタの位置の変化を位置変化量Δｒ、誤差Δｐにともなうマニピュレータにおける各軸の変化量を姿勢変化量Δｑ、誤差Δｐが存在しないときのマニピュレータの各軸の値をｑｉとし、このｑｉにおけるヤコビアンをＪｖ（ｑｉ）とすると、姿勢変化量Δｑを、Δｑｉ＝Ｊｖ（ｑｉ）^-1Δｒにより算出する。そして、誤差Δｐが最大となるときのマニピュレータの各軸の変化量を変化量Δｑｉｍａｘとし、関節の回転角度限界をｑｍａｘとすると、ｑｉ＋Δｑｉｍａｘ≦ｑｍａｘを満たすマニピュレータの各軸の値ｑｉを誤差Δｐを有するワークに対し当該作業点ｉにおける作業が可能な姿勢であると判定する。 （もっと読む）

【課題】ＣＰＵが動作制御装置を単独で制御する用途、および、ＣＰＵを備えず動作指示装置からの指示に基づきロボットの動作制御する用途の両方の使い方を可能にするロボットコントロール装置、ロボットコントロール方法を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボットコントロール装置１は、動作指示装置２と動作制御装置３とを備えている。動作制御装置３は、ロボット４が信号線５を介して接続されている。動作制御装置３は、通信ユニット３００と動作制御ユニット４００を備え、通信ユニット３００と動作制御ユニット４００とは、ＢＵＳ端子３０２とＢＵＳ端子４０１を用いて接続され、通信ユニット３００は、通信部３０１と、ＢＵＳ端子３０２とを備え、動作制御ユニット４００は、ＢＵＳ端子４０１と、拡張ユニット判別部４０２と、実行部４０３と、第１記憶部４０４と、第２記憶部４０５と、ロボット制御部４０６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボットコントロール・システムを停止することなく、動作制御装置に追加した機能部の制御プログラムの更新を行うことを可能にしたロボットコントロール・システムおよびロボットコントロール方法を提供することを課題としている。
【解決手段】ロボットコントロール・システム１は、動作制御装置２と動作指示装置３とを備え、ロボット４が接続されている。動作制御装置２は通信部２０１と通信変換部２０２と第１記憶部２０３と第２記憶部２０４と、プログラム実行部２０５と第３記憶部２０６とロボット制御部２０７と書き換え検証部２０８を備え、動作指示装置３は通信部３０１と演算部３０２とＲＯＭ３０３とデータ読出部３０４と第４記憶部３０５を備えている。 （もっと読む）

【課題】ハンド部を適切な位置に停止させることができるロボットアームの制御プログラムを提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットアームの制御プログラムは、ロボットアームのハンド部を、把持対象物に向かって移動させる処理と、ハンド部に設けられた距離測定部に、ハンド部と把持対象物との距離を測定させる処理と、距離測定部がハンド部と把持対象物との距離の測定が不能となると、測定不能となる直前のハンド部と把持対象物との距離と、ロボットアームの関節部の角度から算出させた、測定不能となった後のハンド部の移動距離と、に基づいて、ハンド部と把持対象物との距離を推定させる処理と、推定させたハンド部と把持対象物との距離が閾値以下となると、ハンド部を把持対象物に向かって移動させる動作を停止させる処理と、をコンピュータに実行させる。 （もっと読む）

【課題】装置の可動範囲内で組付作業を完了することができる外部操作ハンドガイド装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク３を把持するワーク把持装置１２と、ワーク把持装置を有する細長いハンド１４と、ハンドの末端部を片持ち支持し末端部を所定のロボットエリア内で移動可能なロボット１６と、ハンドの先端部に設けられロボットの作動を操作するオンハンド操作盤１８と、ロボットを制御するロボット制御装置２０とを備える。ロボットエリアと組立ラインの間に、ハンド１４が移動可能な作業エリアとハンドが侵入できない安全エリアとが隣接して設けられ、オンハンド操作盤１８は、作業対象物にワークを組付ける際に、作業エリア内に位置するように設定されている。ロボット制御装置２０は、ロボット１６を自動制御する自動モードと、ロボット１６をオンハンド操作盤１８により手動制御する協働モードとを有している。 （もっと読む）

【課題】装置の可動範囲内で組付を完了できるハンドガイド装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク３を把持するワーク把持装置１２と、ワーク把持装置を有する細長いハンド１４と、ハンドの末端部を片持ち支持し末端部を所定のロボットエリア内で移動可能なロボット１６と、ハンドの先端部に設けられロボットの作動を操作するオンハンド操作盤１８と、ロボットを制御するロボット制御装置２０とを備える。ハンド１４は、作業対象物２にワーク３を組付ける際に、オンハンド操作盤１８が作業対象物からロボットの反対側に突出する長さを有している。ロボット制御装置２０は、ロボット１６を自動制御する自動モードと、ロボット１６をオンハンド操作盤１８により手動制御する協働モードとを有しており、人６の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行する。 （もっと読む）

【課題】小型の機構で安全性と制御性能を両立できるようにするとともに、最も剛性を高くした状態での剛性を非常に高くすることができる可変剛性機構及びロボットを提供する。
【解決手段】固定部材と、収縮量によってばね定数が変化する非線形ばねと、固定部材との位置を非線形ばねによって支持される支持部材と、非線形ばねに力を加えて非線形ばねの収縮量を変化させる加圧部材と、加圧部材の位置を動かすための剛性調節アクチュエータとを有し、支持部材は、少なくとも１つの突起部を備え、突起部はそれぞれ非線形ばねによって挟まれており、剛性調節アクチュエータは固定部材と加圧部材との位置を変化させる。 （もっと読む）

【課題】所望の位置へリンクを素早く、かつ、精度良く移動させるとともに、リンクが高速駆動している場合に消費電力を低減させることが可能な振動制御装置及び搬送装置を提供する。
【解決手段】基体１０に対して移動可能な移動部２０と、移動部２０を駆動するアクチュエーター１１と、回転角を検出する角度センサー３０と、慣性力を検出する慣性センサー１２と、制御信号を伝送する演算部１３と、角度センサー３０の検出信号を伝送する伝送部１４と、命令信号を伝送する命令部１５と、移動部２０の駆動速度を判定する判定部１６と、を有し、演算部１３は、角度センサー３０の検出信号の低周波数成分と慣性センサー１２の検出信号の高周波数成分とに基づいて制御信号を生成し、判定部１６は、移動部２０の駆動速度が基準となる駆動速度よりも大きいと判定したときに、角度センサー３０と伝送部１４とのうち少なくとも一方を停止させる停止信号を生成する。 （もっと読む）