【課題】自走式のロボットを適用して、被検者である人間に対して所定の処置を確実にかつ低コストで行うことができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】移動可能なロボット１００と、シート状に形成され、上面における被検者２００の位置および姿勢を検出するシートセンサ１０と、シートセンサ１０に設けられ、シートセンサ１０により検出された被検者２００の位置および姿勢に関する情報、ならびに、シートセンサ１０の位置および向きに関する情報を送信する第一，第二送信部２３，３２と、ロボット１００に設けられ、第一，第二送信部２３，３２により送信される情報を受信する受信部１１１と、ロボット１００に設けられ、受信部１１１により受信した情報に基づいて、ロボット１００が被検者２００に対する所定の処置を行うようにロボット１００を制御するロボット制御部１１２を備える。 （もっと読む）

【課題】物体表面に対してマニピュレータを適切に作用させる。
【解決手段】直線を含む曲線を有する物体表面上の複数点の位置測定を行う測定手段と、上記物体表面に物理的作用を施すマニピュレータと、上記測定手段による測定データを基に上記マニピュレータを制御する制御手段とからなる。物体表面上の任意の位置測定点の近傍の複数の位置測定点を用いて円弧近似を行う演算部を備え、該演算部は上記円弧近似を行う位置測定点の組合せを前記円弧近似の相関係数が最も高い組合せとして選択し、上記制御手段は演算部で演算された円弧近似によって得られる校正曲線を基にマニピュレータを制御する。 （もっと読む）

【課題】実際の生活支援ロボットアームを使用せずに、生活支援ロボットアームの機能を模擬したシミュレータを用いることで、ノートＰＣ一台で操作トレーニングを行うことができる生活支援ロボットアームの操作トレーニング装置を提供する。
【解決手段】計算機内に構築された仮想作業環境を計算機のディスプレイに表示するとともに、操作ユーザインタフェースからの入力により、仮想作業環境内に配置された生活支援ロボットアームシミュレータで仮想作業ツールを操作して生活支援ロボットアームの操作トレーニングを行うための装置であって、仮想作業ツールは、仮想ブロックと仮想ボードを用い、操作トレーニング用プログラムにより、難易度の異なった複数の作業課題について、操作目標の仮想ブロックを生活支援ロボットアームシミュレータで把持して、仮想ボード上の目標位置に挿入または配置する操作トレーニングを行わせる。 （もっと読む）

【課題】本発明は生体信号の検出感度に応じたパラメータに補正することを課題とする。
【解決手段】動作補助装置１０のキャリブレーション制御手段１６２は、装着者１２が動作補助装着具を装着したときに、負荷発生手段１６４により電力増幅手段１５８に対して駆動源１４０からの駆動力を負荷（入力トルク）として装着者１２に付与させる。そして、駆動源１４０からの駆動力を付与された装着者１２は、予め決められた所定キャリブレーション動作を行って骨格筋から力を発生させる。これにより、上記キャリブレーション動作に伴って物理現象検出手段１４２が関節角度を検出し、生体信号検出手段１４４が筋電位信号を検出する。パラメータ補正手段１５６では、フェーズ特定手段１５２によって特定されたフェーズにおける差分導出手段１５４によって算出された負荷（入力トルク）と駆動力（筋力）との差に基づいてパラメータＫを補正する。 （もっと読む）

【課題】物体の把持や器具・装置等の操作が容易に行うことができる福祉用ロボットアームのロボットアーム操作技術を提供する。
【解決手段】本発明によれば、ユーザの手動によってロボットアームを動かして、当該ロボットアームに搭載されたカメラを、当該ロボットアームの動作に関する情報が含まれた画像マークの近傍に配置し（手動モード）、当該カメラにて撮像された画像に画像マークの像が含まれているとき、当該画像マークの像を参照して当該画像マークにより表現された上記情報を読み出し（情報読出工程）、得られた上記情報に基づいて、ロボットアームの動作を自動制御する（ロボットアーム制御工程）とを含んでいる。 （もっと読む）

【課題】 ロボット本体を動作させる必要の無いときにロボット本体を格納することが可能な車載ロボット装置を提供する。
【解決手段】 車載ロボット装置１は、車両２のセンターコンソール９の上方に配置されたロボット本体１０を備えている。ロボット本体１０は、胴体と、この胴体に対して上下動可能に連結された頭部と、胴体に対して回動可能に連結された左右のアームとを有している。ロボット本体１０は、センターコンソール９の上に設けられた起き上がり機構によって、フロントコンソール８の収納ボックス２０の上面に当接するように寝かせた状態から起き上がった状態に変形可能となっている。ロボット本体１０を寝かせた状態では、ロボット本体１０が車内装備品の一つであるアームレストとして機能するようになっている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの３次元画像モデルの動画像を、必要に応じて柔軟な形態で表示できるロボットシミュレーション画像表示システムを提供する。
【解決手段】ＱＲコード４にロボットの型番情報Ｔと３次元画像モデルＭを動作させるデモ用プログラムＳＰを記録し、パソコン２は、カメラ１が撮像したＱＲコード４の画像データ中の４点Ｑ１〜Ｑ４に対応するスクリーン上の４点Ｐ１〜Ｐ４から、基準点Ｃ０を３次元座標の原点とし、原点からＱ１，Ｑ２に沿う方向をＸ軸，Ｙ軸，ＸＹ平面上で原点に立つ法線をＺ軸として、ＱＲコード４の３次元空間における姿勢情報：回転行列Ｍｒを取得し、回転行列Ｍｒを３次元画像データＲに乗算して３次元画像モデルＭをディスプレイ５に表示させる。カメラ１により撮像されるＱＲコード４の位置・姿勢が変化すると３次元画像モデルＭの位置・姿勢も変化させ、デモ用プログラムＳＰに従い３次元空間表示で動作させる。 （もっと読む）

【課題】運転対象の設備に対して短期間で連携して動作させることが可能な自動運転装置を提供する。
【解決手段】自動運転装置（１）は、設備（２）に対して相対的に移動可能であり、設備（２）に所定の動作をさせる少なくとも一つの操作スイッチ（２２）を操作可能なマニピュレータ（１２）と、各動作段階のうち何れの動作段階にあるかを示す表示部（２１）を撮影した画像を一定時間間隔で取得する撮像部（１１）と、画像から表示部（２１）の表示内容を認識することにより、設備（２）の動作段階を識別する動作段階識別部（３１）と、動作段階識別部（３１）によって識別された設備（２）の動作段階に応じた動作を設備（２）に実行させるように、マニピュレータを動作させて少なくとも一つの操作スイッチ（２２）を操作する制御部（３３）とを有する。 （もっと読む）

【課題】同一平面内において物体の位置入れ換えを効率的に行って、複数の物体の任意位置への移動を可能とする。
【解決手段】移動機構ビーム５ａ，５ｂの交点に配されたスライダ１９ａに、回転軸７ａを介して物体搭載部１１ａを持つ入れ換え機構１３ａを連結する。移動機構ビーム６ａ，６ｂの交点に配されたスライダ１９ｂに、回転軸７ｂを介して物体搭載部１１ｂを持つ入れ換え機構１３ｂを連結する。スライダ１９ａ，１９ｂの移動により、物体１２ａ，１２ｂが移動する。入れ換え機構１３ａ，１３ｂは、凸型接続部９ａと凹型接続部９ｂの嵌合により連結可能とされている。この連結状態で、物体搭載部支持機構１０が、物体搭載部１１ａ，１１ｂを支持した状態で回転し、物体搭載部１１ａ，１１ｂ、従って物体１２ａ，１２ｂの位置入れ換えを行う。入れ換え機構１３ａ，１３ｂの干渉による影響を受けずに、物体１２ａ，１２ｂを任意位置に移動できる。 （もっと読む）

【課題】複雑な形状の被洗浄物であっても効率よく洗浄及び乾燥が可能なロボット洗浄装置を提供する。
【解決手段】先端に高圧液体及び高圧気体を噴射する噴射装置１１１を有するロボットアームと、被洗浄物６１を支持する支持冶具１２Ｂと、支持冶具１２Ｂを回転させる支持冶具回転モータ１３と、噴射装置１１１及びロボットアーム１１及び支持冶具回転モータ１３の動作を制御する制御部１７と、を備え、制御部１７が入力されたプログラムに従ってロボットアーム１１と噴射装置１１１と支持冶具回転モータ１３の動作を制御して被洗浄物の洗浄と乾燥とを行う。 （もっと読む）

【課題】安全性が高く、かつ人間的なスムーズな動きを再現して上肢の動作を好適に支援すると共に、多様な場面で使用者の利便に供し、高いリハビリ効果の期待できる動作支援装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】使用者の上肢の動作を検出する第１検出手段３０と、上肢の位置および姿勢を検出する第２検出手段１４ａ、１６ａ、１８ａ、２０ａとを有し、これら各手段からの情報によって制御下に作動するマニピュレータ１２を備え、このマニピュレータ１２の先端は使用者の上肢が離間自在であり、該マニピュレータ１２を第１検出手段３０および第２検出手段１４ａ、１６ａ、１８ａ、２０ａからの情報でフィードバック制御することで、上肢の動作を好適に支援する。 （もっと読む）

【課題】娯楽装置と同様に患者のリハビリテーション運動のためのプラットフォームを提供する。
【解決手段】ロボット装置のアクチュエータと通信する動作センサであって、人間に取り付けられており、この人間の動作を測定する動作センサを具え、前記動作センサが電源と送受信機と通信し、前記送受信機が前記ロボット装置の中央処理ユニットと通信し、前記中央処理ユニットがセンサ信号を受信して処理し、前記センサが検出した入力を前記アクチュエータに通信し、前記人間による位置、速度、加速度および力の入力を検出し、前記ロボット装置の動きを前記人間の測定した動作に対応させる。 （もっと読む）

【課題】例えば、会話を十分に行うことができない子供の患部を探し当てることができる診断ロボット、診断ロボットの制御方法及び制御プログラムを得ることを目的とする。
【解決手段】押し当て部５により触診用部材であるロボットの指２３ａが押し当てられている状態にあるときのユーザの反応を観測する反応観測部６を設け、患部認定部７が触診ポイント設定部４により設定された触診ポイントＰ₁〜Ｐ_Nの中で、反応観測部６により観測されたユーザの反応が最も大きい触診ポイントＰ_maxを特定して、その触診ポイントＰ_maxを患部に認定する。 （もっと読む）

【課題】負圧領域を備えたことにより物体表面に密着し且つ物体表面に沿って移動可能な装置において、該負圧領域が装置を包囲する流体とは異なる気体で満たされている装置を提供する。
【解決手段】液体中に在る物体表面に密着しながら物体表面に沿って移動可能な装置において、少なくとも外側のケーシングと外側シール部材と内側シール部材とが物体表面と協働して第１領域１１を規定し、また、少なくとも該内側のケーシングと該内側シール部材とが物体表面と協働して規定した第２領域１２を具備したことを特徴とし、該第１領域１１に在る流体の圧力が装置を包囲する流体の圧力より低い圧力に維持されており、また、該第２領域１２に在る流体の圧力が該第１領域に在る流体の圧力より高い圧力に維持されている。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータなどを用いて３次元測定器による物体の測定を行う際に、３次元測定器と物体との相対的な位置および姿勢を容易に決定できること。
【解決手段】３次元測定器または物体の一方を固定し、他方を位置および支持姿勢が変更可能なようにマニピュレータで支持点において支持し、支持点を第１の位置Ｐおよび姿勢Ａとして第１の測定を行い、支持点を第２の位置Ｐ’および姿勢Ａ’となるように変更し、その際に、第２の位置Ｐ’が、第１回の測定における３次元測定器の測定可能領域内の基準位置Ｃｆを中心として、第１の姿勢から第２の姿勢への変化分ｄＡと同じだけ反対側へ姿勢を変化させた位置Ｐ’となるようにし、位置および姿勢の変更を行った後で第２の測定を行う。 （もっと読む）

人間の居住者と相互交流するための来客としての移動ロボットは、居住者との相互交流に先立ち、部屋を縦横に捜索手順を実行し、目的の居住者が在宅しているか口頭で尋ねることがある。居住者を探した時点で、移動ロボットは、遠隔地第三者とのテレビ会議セッションを実施する、または種々の方法で居住者と相互交流することができる。例えば、ロボットは、居住者と会話をし、薬剤の遵守または他のスケジュールなどを注意したりできる。さらに、ロボットは、居住者との衝突を回避するための安全機能を組み込み、またロボットは、危険な障害にならないように、その存在を聞こえるように知らせる、および／または目に見えるように示すことがある。さらに、あらゆるセンサデータの保存または伝送が居住者に承認されることを必要とするために、移動ロボットは、組み込まれたプライバシーポリシーに従い行動する。
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【課題】接触位置の損傷による楽器の短命化を防止する。
【解決手段】ロボット６は、バチ先をドラム２の打撃面の垂直方向に移動させて演奏を行うとすると、指令分解部２１は、入力されたバチ先の下死点位置を示す３次元の位置指令データを、水平方向成分と垂直方向成分とに分解する。ばらつき成分付加部２２は、水平方向成分データにばらつき成分データを付加する。指令合成部２３は、ばらつき成分が付加された水平方向成分データと、指令分解部２１が分解した垂直方向成分データとを合成して位置指令データを生成する。演奏指令部２４は、指令合成部２３生成の位置指令データに従いマニピュレータ８へ動作指令信号を送出する。マニピュレータ８は、その指令信号に従いアーム１０を下死点位置まで振り下ろすことで演奏を行うが、このとき打撃点はばらつき成分によりドラム２の打撃面上にばらつく。 （もっと読む）

【課題】 所定の巡回経路を走行する移動監視ロボットにおいて、巡回経路上の各場所を通過する時間を外部から予測困難とする。
【解決手段】 移動監視ロボット２は、移動経路を移動して警備情報を収集する。速度テーブル生成部８３は、ランダムに移動速度を選択して、速度テーブルを生成する。移動制御部１３は、速度テーブルに記憶された移動速度で移動するように移動手段１１を制御する。さらに、停止位置候補である複数のマーカの各々で停止するか否かがランダムに選択され、停止位置の停止時間もランダムに選択される。 （もっと読む）

カメラなどのセンシング手段（１）は、家庭などの生活空間における物品や、人を含む移動体の状況をセンシングする。物品管理・操作サーバ（２）はセンシング手段（１）の情報から、各物品について、現在位置、操作者などを含む属性情報を物品データベース（３）に管理する。そしてサーバ（２）は、操作手段（４）から入力されたユーザの指示を受け、この指示を、物品データベース（３）を参照して制御コマンドに変換し、生活支援ロボット（５）に送信する。
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【課題】 人の生体情報を検出できる機能を備えることにより、医療関係ロボット、アミューズメントロボット、産業用ロボット等としてより高機能のロボットを提供する。
【解決手段】 ロボットの指の部分に生体情報をセンシングできるセンサ部１を設けている。このセンサ部１は、人の脈拍や血圧等を測るための脈波センサである発光装置１１及び受光装置１２と、人体のインピーダンスを測定するための電流印加用電極１５及び電圧検知用電極１６とからなる。そして、受光装置１２からの脈波信号や電流印加用電極１５及び電圧検知用電極１６により測定された人体のインピーダンス値に基づいて、心電、血圧、脈拍、脈波、体温、呼吸、体脂肪、骨密度、脳波、血中酸素濃度、血糖値等の生体情報を演算等により求める。 （もっと読む）