【課題】動作時間を引き延ばすことなく、ＰＴＰ動作を行う際に消費するエネルギーを低減する。
【解決手段】ロボットをＰＴＰ制御する際、各軸単位での動作時間が最も短くなるように各軸を駆動するための速度指令を演算する演算処理を実行し、それら演算された各速度指令を実行するタイミングを決定するタイミング決定処理を実行する。タイミング決定処理では、動作時間が最も長い速度指令から順に、その次に動作時間の長い速度指令との間において互いに減速動作が行われない減速余白期間が存在するか否かを判断し、減速余白期間が存在する場合且つその減速余白期間内に収まる減速期間を持つ速度指令が存在する場合、その速度指令における減速期間が減速余白期間内に収まるように、その速度指令を実行するタイミングを決定する。これにより、全体の動作時間を従来と同等にした上で、各速度指令における減速期間が分散化される。 （もっと読む）

【課題】動作時間を引き延ばすことなく、ＰＴＰ動作を行う際に消費するエネルギーを低減する。
【解決手段】ロボットをＰＴＰ制御する際、各軸単位での動作時間が最も短くなるように各軸を駆動するための速度指令を演算する演算処理を実行し、それら演算された各速度指令を実行するタイミングを決定するタイミング決定処理を実行する。タイミング決定処理では、動作時間の長い速度指令から順に基準パターンに設定し、その基準パターンの減速が開始されるまでに、その次に動作時間の長い速度指令である比較パターンの減速が終了可能であるか否かが判断される。その判断の結果、基準パターンの減速開始までに比較パターンの減速が終了可能である場合、比較パターンの動作終了時点が基準パターンの減速開始時点に一致するように比較パターンを実行するタイミングを決定する。 （もっと読む）

【課題】モータ回生時において発熱が一気に増えることを抑制し、しかも好適な状態でモータを駆動させる。
【解決手段】制御部１３は、モータ減速期間において、コンデンサ２８の充電により回生電力を回収させるとともに、コンデンサ２８の充電電圧が所定の上限電圧に達した場合に、第２スイッチ３３を閉じて回生抵抗３２により回生電力を回収させる。また、制御部１３は、モータ減速直前の等速期間において第１スイッチ３１を繰り返し開閉させることにより、コンデンサ充電電圧を降下させる。この電圧降下制御では、モータ減速期間におけるモータ減速幅に基づいて、減速開始時のコンデンサ充電電圧である減速開始時電圧と、第１スイッチ３１のスイッチング時間幅とを設定するとともに、第１スイッチ３１の開閉状態を制御することにより減速開始時電圧までコンデンサ２８の充電電圧を降下させる。 （もっと読む）

【課題】コンデンサー電圧が過大にならないように回生エネルギーを簡便に蓄電する方法を提供する。
【解決手段】目標位置に向かって移動している可動部に対して、目標位置に向かう方向とは逆方向の駆動力である予備制動力を作用させて予備減速速度まで減速させる予備減速を行わせる予備減速工程Ｓ１０３により予備減速速度まで減速してから、目標位置に向かう方向とは逆方向の駆動力である制動力を作用させて減速させることにより、可動部を目標位置に停止させる減速停止工程Ｓ１０５により目標位置に停止する。この時、予備減速速度設定工程Ｓ１０１では、停止時でのコンデンサー電圧が最大管理電圧以下になるように予備減速速度を設定する。 （もっと読む）

【課題】指部の複数の姿勢において、関節駆動部に対する負荷を軽減することが可能なロボット用ハンドユニットを提供する。
【解決手段】このハンドユニット１（ロボット用ハンドユニット）は、根元リンク部１２４および中間リンク部１２５と、中間リンク部１２５を根元リンク部１２４に対して相対的に回動させる関節駆動部１２２と、中間リンク部１２５の根元リンク部１２４に対する複数の回動位置において、作業対象を把持する際に根元リンク部１２４に対して係合することによって中間リンク部１２５が根元リンク部１２４に対して相対的に回動するのを規制するストッパ部１６とを含む人差し指部１２を備える。 （もっと読む）

【課題】高トルク運転時にモータに対して十分な電力を供給可能にするとともに、減速動作時にモータから生じる回生エネルギーを有効利用可能にする。
【解決手段】昇降圧回路２９は、入力電圧を昇圧して出力する昇圧動作、入力電圧を降圧して出力する降圧動作および入力電圧をそのまま出力する非昇降圧動作のいずれかの動作を実行する。制御部２７は、自動モードに設定されるとモータＭの動作状態に応じて昇降圧回路２９の動作状態を自動的に切り替え、高トルクモードに設定されると昇圧動作を実行するように昇降圧回路２９の動作を制御し、省エネモードに設定されると降圧動作を実行するように昇降圧回路２９の動作を制御する。制御部２７は、回生エネルギーをインダクタＬ１に蓄積可能な状態となるように昇降圧回路２９の動作を制御する機能と、モータＭに対するダイナミックブレーキをかけるように昇降圧回路２９の動作を制御する機能とを有する。 （もっと読む）

【課題】モータの駆動を制御する駆動制御手段の制御内容を変更することなく、ロボットの一連の動作時間を短縮しつつ、減速動作時にモータから生じる回生エネルギーを消費する際に発生する熱を低減する。
【解決手段】昇降圧回路２９は、入力電圧を昇圧値まで昇圧して出力する昇圧動作と、入力電圧を降圧して出力する降圧動作のうち、いずれかの動作を実行する。制御部２７は、加速動作の後に等速動作を経ることなく減速動作が実行される動作パターンに基づいてモータＭが駆動される際、加速動作の開始時点から加速動作終盤の切替タイミングまでの昇圧期間に昇圧動作を実行するとともに、切替タイミングから次の加速動作の開始時点までの降圧期間に降圧動作を実行するように昇降圧回路２９の動作を制御する。制御部２７は、演算により切替タイミングを求めることで昇圧期間の長さを決定する。 （もっと読む）

【課題】回生エネルギーの発生を抑制してロボットの全体としての生産性を向上させる。
【解決手段】ロボットの可動部を目標位置に向けて加速し、目標位置の手前で制動力を作
用させて可動部を減速させることで目標位置に停止させる。更に、可動部に制動力を作用
させるに先立って、停止時の制動力よりは小さな制動力を作用させることにより、可動部
を緩慢に減速させる予備減速を行う。こうすれば、可動部の移動速度が低下した状態から
停止させることができるので、停止時に発生する回生エネルギーを抑制することができる
。その結果、ロボット全体としてのエネルギー効率が改善されるので生産性を向上させる
ことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】可動部の静止保持状態を維持したまま即座にモータの出力値を低減させることができるロボット装置を提供する。
【解決手段】ロボット装置１は、モータによってアーム部６を関節部５を介して可動させるロボット本体２と、モータの出力値を制御するＥＣＵ４と、を備えている。ＥＣＵ４は、アーム部６が静止保持状態のとき、発生している関節出力指標値に基づいてモータの出力値を制御する。よって、ロボット装置１では、静止保持状態でモータの出力値を低減する際に、アーム部６が動き出すまで少しずつ該出力値を低減させる必要がなくなる。 （もっと読む）

【課題】高い把持力を維持しつつ、電動モータの消費エネルギーを低減し、高耐久化を実現させる。
【解決手段】ＣＰＵは、把持対象物を把持するのに必要な所定把持力Ｆ_ａを一対のフィンガーに発生させる第１の電流指令値Ｉ_１^＊を電源部に出力する。電源部は、第１の電流指令値Ｉ_１^＊に対応する第１の電流値Ｉ_１の電流を電動モータに供給する。また、ＣＰＵは、電流指令を歯車減速機のヒステリシス特性に基づき、所定把持力Ｆ_ａが維持される第２の電流指令値Ｉ_２^＊に減少させる。電源部は、第２の電流指令値Ｉ_２^＊に対応する第２の電流値Ｉ_２の電流を電動モータに供給する。 （もっと読む）

【課題】省電力化を実現したロボット装置、その制御方法、及びプログラムを提供すること。
【解決手段】ロボット装置１０は、車輪を用いて走行する。また、ロボット装置１０は、走行路面の状態を検出する状態検出手段と、車輪を回転可能に支持し、車輪からの衝撃を吸収するサスペンション手段と、サスペンション手段に対して駆動力を供給する駆動手段と、サスペンション手段の動作をロック及び解除するロック手段と、状態検出手段により検出された走行路面の状態に応じて、ロック手段のロック及び解除と、駆動手段の駆動及び停止と、を制御する制御手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】モータの駆動を制御する駆動制御手段の制御内容を変更することなく、減速時間が長くなることを抑制しつつ、減速動作時にモータから生じる回生エネルギーを消費する際に発生する熱を低減することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】制御部２７は、モータＭが加速動作状態から定速動作状態に移行すると、電圧制御スイッチ３０のオン、オフを制御することでバス電圧Ｖｄを定常値から下限電圧値まで低下させる。バス電圧Ｖｄは、減速動作時において回生エネルギーによって上昇するものの、定速動作時にバス電圧Ｖｄを低下させた分だけ減速動作時におけるそのピーク値が低くなる。この結果、減速動作時にバス電圧Ｖｄが回生消費電圧値以上になったとしても、ピーク値が低下した分だけ回生消費回路２３が動作する期間が短くなる。 （もっと読む）

【課題】待機時のアーム等の落下を防止しつつ待機時の産業用ロボットの消費電力を低減することが可能で、かつ、産業用ロボットのスループットを向上させることが可能なロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置１５は、産業用ロボットを駆動するためのモータ１７と、モータ１７を制動するための制動手段１８と、モータ１７を駆動するモータ駆動手段２０と、モータ駆動手段２０に電力を供給する電力供給手段２１と、制動手段１８、モータ駆動手段２０および電力供給手段２１を制御する制御手段２２とを備えている。制御手段２２は、制動手段１８を作動させてモータ１７を停止させるとともに、制動手段１８の作動中に電力供給手段２１を制御してモータ駆動手段２０に電力を供給しながらモータ駆動手段２０を制御してモータ１７への電流の供給を停止する。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で、ティーチング作業時の安全性の確保を長期間維持することができるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】電力供給スイッチ１６は、複数のロボット２ａ，２ｂ，２ｃのそれぞれを動作させる複数のサーボアンプ１１ａ，１１ｂ，１１ｃに電力供給する共通の電源供給路４に設けられ、複数のサーボアンプ１１ａ，１１ｂ，１１ｃへの電力供給を一括して実行又は遮断する。複数の監視ユニット１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、ロボット２ａ，２ｂ，２ｃ毎に設けられ、当該ロボット２ａ，２ｂ，２ｃの動作を監視する。監視ユニット１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、選択器１４で選択されなかったロボット２ａ，２ｂ，２ｃが動作したことを検出した場合に、電力供給スイッチ１６に全てのサーボアンプ１１ａ，１１ｂ，１１ｃへの電力供給を一括して遮断させる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、基板搬送装置の待機姿勢時における消費電力を、低減する方法を提供する。
【解決手段】搬送物を載置するハンド部１４と、前記ハンド部１４と連結され、少なくとも２つ以上の回転関節を備え、前記ハンド部１４を一方向に移動するように伸縮し、軸方向に対向するように配置された水平アーム機構３０と、前記水平アーム機構３０を上下に移動するベース部材に備えられた少なくとも２組のリンク機構から構成され昇降機構２０と、から構成され、前記水平アーム機構３０の待機位置は、前記水平アーム機構３０が最下降位置に移動し、前記水平アーム機構は前記昇降機構２０の間に配置されたものである。 （もっと読む）

【課題】所要エネルギーの低減を図ることができる軌道生成方法および軌道生成装置を提供する。
【解決手段】点列間をクロソイド曲線により補間して軌道生成をなす軌道生成方法および軌道生成装置Ａであって、軌道生成装置Ａはクロソイド曲線生成手段１０を有する演算処理装置２を備え、前記クロソイド曲線が三連クロソイド曲線とされ、それにより通過点での接線方向の連続性および曲率の連続性が担保されてなるものである。なお、端点が直線と接続される場合、その接線方向は直線方向に一致させられる。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にすることができ、しかも省エネ型に構成することができるロボットを提供する。
【解決手段】少なくとも複数本の可動脚２を備えたロボットであって、可動脚２は、胴体部に回転自在に備えた股関節部５と、股関節部５から一対の大腿部平行リンク７Ａ，７Ｂを介して連結される膝関節部６と、膝関節部６から一対の下腿部平行リンク９Ａ，９Ｂを介して連結される足関節部８と、大腿部平行リンク７Ａ，７Ｂのうちの一方の大腿部リンク７Ａの膝関節側端部に固定されたギヤ１２と、ギヤ１２と噛合うようにギヤ１２を備える大腿部リンク７Ａと同一側の下腿部リンク９Ａの膝関節側端部に固定された連動ギヤ１３と、股関節部５を回動させるためのアクチュエータ１６とを備えさせた。 （もっと読む）

【課題】多関節型ロボットのアーム等を駆動するサーボモータにおいて、そのサーボモータが有する非励磁作動型の電磁ブレーキの発熱を抑制することのできる電磁ブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】多関節型ロボットの各関節に駆動軸を駆動するモータ２１〜２６が設けられ、ＣＰＵ３０は、その各モータ２１〜２６が有する非励磁作動型の電磁ブレーキ２１ｂ〜２６ｂによる駆動軸の制動を制御する。ＣＰＵ３０は、駆動軸の制動を解除する期間において、電磁ブレーキ２１ｂ〜２６ｂの励磁コイル２１ｃ〜２６ｃへの電圧印加を繰返しＯＮ及びＯＦＦするＯＮ−ＯＦＦ制御を実行しつつ、駆動軸の制動が解除された状態を維持する。 （もっと読む）

【課題】電気を駆動源とした電動ハンドにおいて、小型で消費電力が少なく、使い勝手の良い電動ハンドを提供することを目的とする。
【解決手段】電磁ソレノイドを用いたハンドの駆動部と、一対のマスタージョウが開閉動作を行う把持部と、ソレノイドの動作を把持部の開閉動作に変換する変換部を備えたソレノイドハンドにおいて、電磁ソレノイドは磁石を内蔵してプランジャーを吸引保持するラッチ式ソレノイドを構成し、プランジャーの位置はソレノイドが吸引保持した時に把持部が開き位置になるように配置し、把持部の閉じ位置から開き位置までをソレノイドの吸引力で駆動して吸引保持し、開き位置から閉じ位置まではスプリング機構部のスプリング力で駆動し、ソレノイドの吸引力及び吸引保持力をスプリング力よりも大きく設定したソレノイドハンドを構成する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ロボットの準受動制御において、能動期と受動期の切り替えを遅延なく確実に実現することのできるロボット関節駆動制御システムを提供することを目的とする。
【解決手段】準受動制御の受動期において、出力軸にかかる回転アクチュエータの減速機に起因する摩擦トルクを相殺するような回転トルクを、駆動モータによって付与する。この際、駆動モータの回転トルクは、ロボット関節の出力軸に設けられたトルクセンサの測定値を入力としてフィードバック制御により導出する。その結果、出力側リンクは、減速機の存在にもかかわらず、あたかも自由関節に接続されているかのように挙動し、エネルギー効率の高いロボット関節駆動制御システムを実現する。 （もっと読む）